JP2023182400A - エレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、および中継プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より多様な機種の群管理装置について、エレベーターの運用計画などの管理にかかる負担を抑えながらエレベーターおよびロボットの連携を可能にするエレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、および中継プログラムを提供する。【解決手段】中継装置１８は、ロボットサーバー２からの利用要求を受け、利用要求に含まれる呼びを割り当てる割当かごを選択する。中継装置１８は、当該呼びの登録要求を、割当かごを制御する各台制御装置１３に接続するプロコン１７に送信する。当該プロコン１７は、割当かごのかご操作盤１５になりすまして、当該登録要求をかご呼びとして当該各台制御装置１３に送信する。【選択図】図１

Description

本開示は、エレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、および中継プログラムに関する。

特許文献１は、エレベーターの情報受送信装置の例を開示する。エレベーターが設けられた建物を移動するロボットからの呼び登録要求は、情報受送信装置を経由して、エレベーターの群管理装置に送信される。ロボットの呼びは、群管理装置においていずれかのかごに割り当てられる。

国際公開第２０１８／１９３５５３号

しかしながら、特許文献１に記載の情報受送信装置を適用するためには、エレベーターの群管理装置が受送信装置と通信できる必要がある。一方、群管理装置の機種などによっては、受送信装置などとの通信の機能が搭載されていないことがある。この場合、受送信装置を適用してロボットがエレベーターと連携できるようにするには、エレベーターのモダニゼーションまたは群管理装置のソフトウェア改造などの工程が必要になる。このような工程にかかる工期は長くなる場合があり、また、コストがかかる場合もある。このため、エレベーターの運用計画などの管理にかかる、費用面を含む負担が大きくなることがある。

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、より多様な機種の群管理装置について、エレベーターの運用計画などの管理にかかる負担を抑えながらエレベーターおよびロボットの連携を可能にするエレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、および中継プログラムを提供する。

本開示に係るエレベーターシステムは、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、を備え、前記中継装置は、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する第１受信部と、前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、を備え、前記複数の介在装置の各々は、前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、を備える。

本開示に係る中継装置は、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置であり、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信部と、前記受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記選択部が選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信部と、を備える。

本開示に係るビルシステムは、施設を移動するロボットと、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、を備え、前記中継装置は、前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を前記ロボットまたは前記ロボットを制御するロボットサーバーから受信する第１受信部と、前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、を備え、前記複数の介在装置の各々は、前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、を備える。

本開示に係る中継方法は、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置と前記施設を移動するロボットの間の要求を中継する中継方法であり、前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、を備える。

本開示に係る中継プログラムは、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置に、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、を実行させる。

本開示に係るエレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、または中継プログラムによれば、より多様な機種の群管理装置について、エレベーターの運用計画などの管理にかかる負担を抑えながらエレベーターおよびロボットの連携が可能になる。

実施の形態１に係るビルシステムの構成図である。 実施の形態１に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。 実施の形態１に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るビルシステムの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。 実施の形態２に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。 実施の形態３に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るビルシステムの構成図である。

ビルシステムは、施設に適用される。施設は、例えば、屋内施設もしくは屋外施設、またはこれらを複合した施設などである。施設は、例えば、１つまたは複数の建物などからなる。施設は、例えば、建物などの一部であってもよい。施設に適用されるビルシステムは、施設を移動するロボット１を含む。この例において、ロボット１は、ロボットサーバー２による制御に基づいて稼働する。ロボット１は、ロボットサーバー２と無線によって通信する。施設において、管理室３が設けられている。管理室３は、施設の管理者などが施設の管理などを行う場所である。ロボットサーバー２は、例えば管理室３に設けられる。ビルシステムは、内部システムとしてエレベーターシステムを含む。

エレベーターシステムは、エレベーターを含む。施設において、エレベーターの昇降路４が設けられる。昇降路４は、上下方向を長手方向として複数の階床にわたる空間である。昇降路４の上部において、エレベーターの機械室５が設けられる。施設において、各々の階床に乗場６が設けられる。乗場６は、昇降路４に通じる場所である。

エレベーターは、複数のユニットと、群管理装置７と、を備える。各々のユニットは、巻上機８と、反らせ車９と、主ロープ１０と、かご１１と、釣合い錘１２と、各台制御装置１３と、を備える。群管理装置７、ならびに各々のユニットの巻上機８、反らせ車９、および各台制御装置１３は、機械室５に設けられる。かご１１および釣合い錘１２は、昇降路４に設けられる。巻上機８は、駆動力を発生させるモータ、およびモータが発生させる駆動力によって回転するシーブを含む。主ロープ１０は、巻上機８のシーブおよび反らせ車９に巻き掛けられる。主ロープ１０は、巻上機８のシーブの一方側において、かご１１の荷重を支持する。主ロープ１０は、巻上機８のシーブの他方側において、釣合い錘１２の荷重を支持する。かご１１および釣合い錘１２は、巻上機８のモータが発生させる駆動力によって、巻上機８のシーブおよび主ロープ１０を介して昇降路の上下方向の互いに反対側に走行する。かご１１は、昇降路４を走行することで、かご１１の内部に乗車している利用者またはロボットなどを施設の複数の階床の間で輸送する。

各々のユニットの各台制御装置１３は、同じユニットのかご１１に対応する。各台制御装置１３は、同じユニットの巻上機８に電気的に接続する。各台制御装置１３は、かご伝送ケーブル１６を通じて対応するかご１１に接続される。各台制御装置１３は、巻上機８の制御を通じて、かご１１の走行を制御する。各々のユニットの各台制御装置１３は、伝送ケーブル１４を通じて群管理装置７に電気的に接続する。群管理装置７は、エレベーターの乗場６に設けられた図示されない乗場操作盤が受け付ける利用者の乗場呼びの情報を受け付ける。群管理装置７は、乗場呼びをいずれかのかご１１に割り当てる。

かご１１は、かご操作盤１５を備える。かご操作盤１５は、エレベーターの利用者によるかご呼びの操作を受け付ける機器である。かご１１のかご操作盤１５が受け付けるかご呼びの情報は、かご伝送ケーブル１６を通じて当該かご１１に対応する各台制御装置１３に送信される。

エレベーターシステムは、複数のプロコン１７と、中継装置１８と、を含む。ここで、プロコンという用語を、プロセスコンピュータの略語として用いる。各々のプロコン１７は、いずれかのユニットに対応する。プロコン１７は、中継ケーブル１９を介して対応するユニットの各台制御装置１３に電気的に接続する。プロコン１７に接続する中継ケーブル１９は、プロコン１７が対応するユニットにおいて各台制御装置１３およびかご１１を接続するかご伝送ケーブル１６に電気的に接続されている。各々のプロコン１７は、機械室５に設けられる。

中継装置１８は、群管理装置７と別体の装置である。中継装置１８は、管理室３に設けられる。中継装置１８は、ケーブル２０を介してロボットサーバー２に電気的に接続する。中継装置１８は、無線によってロボットサーバー２に接続してもよい。中継装置１８は、昇降路伝送ケーブル２１を介して各々のプロコン１７に電気的に接続する。中継装置１８は、各々のユニットについて、プロコン１７を介して各台制御装置１３に接続している。すなわち、各々のプロコン１７は、対応する各台制御装置１３および中継装置１８の間に介在している。各々のプロコン１７は、介在装置の例である。

中継装置１８は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、当該プログラムに従って動作することで各機能を実行する。当該プログラムを記録する記録媒体は、例えば中継装置１８に内蔵されるもの、または中継装置１８に接続されるものなどであってもよい。当該プログラムは、例えばインターネットなどの通信網を通じて中継装置１８にインストールされるものであってもよいし、当該プログラムを記録した外部の可搬な記録媒体から読み込ませることで中継装置１８にインストールされるものであってもよい。

ビルシステムにおいて、ロボット１は、エレベーターを利用して施設の複数の階床の間を利用する。ロボット１がエレベーターを利用するときに、呼びの情報を含む利用要求が送信される。利用要求は、例えばロボット１を制御するロボットサーバー２から送信される。あるいは、利用要求は、ロボット１から送信されてもよい。ロボット１の呼びの情報は、ロボット１の乗車階または降車階の情報を含む。利用要求は、中継装置１８に送信される。中継装置１８は、ロボット１の呼びをいずれかのかご１１に割り当てる処理を行う。ロボット１の呼びの割当ては、例えばエレベーター情報に基づいて行われる。エレベーター情報は、例えば各々プロコン１７などから中継装置１８に送信される。この例において、群管理装置７は、ロボット１の呼びをいずれかのかご１１に割り当てる処理を行わない。中継装置１８は、ロボット１の呼びを割り当てたかご１１に対応するプロコン１７に、当該呼びの情報を含む登録要求を送信する。中継装置１８は、ロボット１の呼びを割り当てたかご１１を特定する情報を、当該ロボット１を制御するロボットサーバー２に送信する。

中継装置１８から呼びの登録要求を受け付けたプロコン１７は、対応するかご１１のかご操作盤１５になりすまして、当該かご１１のかご呼びとして当該呼びの情報を、当該かご１１を制御する各台制御装置１３に送信する。

図２は、実施の形態１に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。

ロボットサーバー２は、送信部２ａと、受信部２ｂと、を備える。中継装置１８は、受信部１８ａと、エレベーター情報記憶部１８ｂと、順位設定部１８ｃと、選択部１８ｄと、送信部１８ｅと、を備える。各々のプロコン１７は、受信部１７ａと、送信部１７ｂと、を備える。

ロボットサーバー２の送信部２ａは、ロボット１の呼びの情報を含む利用要求を、中継装置１８の受信部１８ａに送信する機能を有する。ロボットサーバー２の受信部２ｂは、ロボット１の呼びが割り当てられたかご１１を特定する情報を、中継装置１８の送信部１８ｅから受信する機能を有する。

中継装置１８の受信部１８ａは、ロボットサーバー２の送信部２ａからの利用要求を受信する機能と、プロコン１７の送信部１７ｂからのエレベーター情報と、を受信する機能を有する。

エレベーター情報記憶部１８ｂは、エレベーター情報を記憶する機能を有する。エレベーター情報は、エレベーターにおける、かご１１の平均移動速度、またはかご１１の利用者の平均乗降時間などの情報を含む。これらの情報は、予め設定された想定値であってもよいし、計測に基づいて設定される実測値であってもよい。また、エレベーター情報は、各々のユニットについて、当該ユニットのかご１１の運転状態、当該かご１１の秤装置による積載重量の計測値、当該かご１１に登録されているかご呼びの情報、または当該かごの昇降路４における位置などの情報を含む。

順位設定部１８ｃは、ロボット１の呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、複数のかご１１の一部または全部に設定する機能を有する。順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報に基づいて、各々のかご１１の順位を設定する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから、ロボット１の呼びを割り当てる割当かごを選択する機能を有する。選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが設定した順位に基づいて割当かごを選択する。選択部１８ｄは、例えば、設定された順位が１位の候補かごを割当かごとして選択する。

中継装置１８の送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごへの呼びの登録要求をプロコン１７の受信部１７ａに送信する機能を有する。また、中継装置１８の送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごを特定する情報をロボットサーバー２の受信部２ｂに送信する機能を有する。

プロコン１７の受信部１７ａは、中継装置１８の送信部１８ｅからの呼びの登録要求などを受信する機能を有する。プロコン１７の受信部１７ａは、対応するユニットについてのエレベーター情報が変化するたびに、当該ユニットの各台制御装置１３からエレベーター情報を受信する機能を有する。

プロコン１７の送信部１７ｂは、中継装置１８の送信部１８ｅが送信した呼びの登録要求を、対応するユニットのかご１１のかご呼びとして、当該かご１１を制御する各台制御装置１３に送信する機能を有する。プロコン１７の送信部１７ｂは、対応するユニットについてのエレベーター情報が変化するたびに、中継装置１８の受信部１８ａにエレベーター情報を送信する機能を有する。

図３は、実施の形態１に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１Ａにおいて、中継装置１８は、ロボットサーバー２の送信部２ａからロボット１の呼びの情報を含む利用要求を、受信部１８ａが受信したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、中継装置１８の処理は、ふたたびステップＳ１０１Ａに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０２Ａに進む。

ステップＳ１０２Ａにおいて、順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂに記憶されている情報に基づいて、複数のかご１１について候補かごとしての順位を設定する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０３Ａに進む。

ステップＳ１０３Ａにおいて、選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を１位に設定した候補かごを、割当かごとして選択する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０４Ａに進む。

ステップＳ１０４Ａにおいて、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごへの呼びの登録要求を、割当かごに対応するプロコン１７の受信部１７ａに送信する。また、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごを特定する情報を、ロボットサーバー２の受信部２ｂに送信する。その後、中継装置１８の処理は、終了する。

続いて、表１を用いて、実施の形態１に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を説明する。
表１は、実施の形態１に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を示している。

この例において、エレベーターは、Ａ号機からＨ号機の８つのユニットを備えている。ロボットサーバー２などを通じて中継装置１８に送信されるロボット１の利用要求は、当該ロボット１が乗車階から行先階に移動するときに送信される。順位設定部１８ｃは、エレベーター情報に基づいて、各々のユニットについてエレベーター状態を取得する。各々のユニットについてのエレベーター状態は、当該ユニットのかご１１の運転状態、当該かご１１の秤装置の計測値、当該かご１１に登録されているかご呼び数、および、ロボット１の乗車階から当該かご１１までの距離の情報を含む。エレベーター状態に含まれる各々の情報について、順位の設定についての優先度が設定される。この例において、運転状態、秤装置の計測値、登録されているかご呼び数、および、乗車階からの距離の順に高くなるように優先度が設定されている。この例において、かご１１の運転状態は、当該かご１１が運転中であるか、または休止中であるかを表す。かご１１の秤装置の計測値は、当該かご１１の秤装置が重さを検出しているか否かを表す。

順位設定部１８ｃは、まず、最も優先度の高い、運転状態の情報に基づく処理を行う。順位設定部１８ｃは、運転状態が運転中のかご１１をより上位に設定し、運転状態が休止中のかご１１を候補かごから除外する。順位設定部１８ｃは、例えば、運転中のＡ号機からＧ号機を暫定的に同率１位に設定し、休止中のＨ号機を候補かごから除外する。順位が同率の候補かごがある場合に、順位設定部１８ｃは、順位の設定を継続する。なお、順位設定部１８ｃは、例えば、候補かごから除外されたかご１１について、以降の順位の設定の処理を省略してもよい。

続いて、順位設定部１８ｃは、次に優先度の高い、秤装置の計測値の情報に基づく処理を行う。順位設定部１８ｃは、重さ検出のないかご１１をより上位に設定し、重さ検出のないかご１１をより下位に設定する。順位設定部１８ｃは、例えば、重さ検出のないＡ号機からＤ号機を暫定的に同率１位に設定し、重さ検出のないＥ号機からＧ号機を暫定的に同率５位に設定する。順位が同率の候補かごがある場合に、順位設定部１８ｃは、順位の設定を継続する。

続いて、順位設定部１８ｃは、次に優先度の高い、登録されているかご呼び数の情報に基づく処理を行う。順位設定部１８ｃは、登録されているかご呼び数のより少ないかご１１をより上位に設定する。順位設定部１８ｃは、暫定的に同率１位のＡ号機からＤ号機に対して、例えば、登録されているかご呼び数が２個であるＡ号機およびＢ号機を暫定的に同率１位に設定し、登録されているかご呼び数が４個であるＣ号機およびＤ号機を暫定的に同率３位に設定する。また、順位設定部１８ｃは、暫定的に同率５位のＥ号機からＧ号機に対して、例えば、登録されているかご呼び数が２個であるＥ号機およびＦ号機を暫定的に同率５位に設定し、登録されているかご呼び数が２個であるＧ号機を暫定的に７位に設定する。順位が同率の候補かごがある場合に、順位設定部１８ｃは、順位の設定を継続する。

続いて、順位設定部１８ｃは、次に優先度の高い、乗車階からの距離に基づく処理を行う。順位設定部１８ｃは、乗車階からの距離がより短いかご１１をより上位に設定する。順位設定部１８ｃは、暫定的に同率１位のＡ号機およびＢ号機に対して、例えば、乗車階からの距離が１階床分であるＡ号機を１位に設定し、乗車階からの距離が２階床分であるＢ号機を２位に設定する。また、順位設定部１８ｃは、暫定的に同率３位のＣ号機およびＤ号機に対して、例えば、乗車階からの距離が１階床分であるＣ号機を３位に設定し、乗車階からの距離が２階床分であるＤ号機を４位に設定する。また、順位設定部１８ｃは、暫定的に同率５位のＥ号機およびＦ号機に対して、例えば、乗車階からの距離が１階床分であるＥ号機を５位に設定し、乗車階からの距離が２階床分であるＦ号機を６位に設定する。

エレベーター状態に基づく順位の設定を行った上で順位が同率の候補かごがある場合に、順位設定部１８ｃは、ユニットの番号の若いかご１１などをより上位に設定し、順位が同率の候補かごが無いように設定する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが１位に順位を設定したＡ号機を、割当かごとして選択する。

続いて、実施の形態１に係るエレベーターシステム、ビルシステム、および中継装置１８、中継装置１８を動作させる中継プログラム、ならびに中継装置１８による中継方法の効果を説明する。

中継装置１８は、ロボットサーバー２からの利用要求を受け、利用要求に含まれる呼びを割り当てる割当かごを選択する。中継装置１８は、昇降路伝送ケーブル２１を介して、当該呼びの登録要求を、割当かごを制御する各台制御装置１３に接続するプロコン１７に送信する。当該プロコン１７は、割当かごのかご操作盤１５になりすまして、当該登録要求をかご呼びとして当該各台制御装置１３に送信する。このように、群管理装置７が中継装置１８などと通信する機能を必要としないので、通信機能を搭載しない群管理装置７についてもエレベーターおよびロボット１の連携が可能になる。また、エレベーターのモダニゼーションおよび群管理装置７のソフトウェア改造などが必要にならないので、エレベーターの管理を行う管理者などの費用面および管理作業面などの負担が抑えられる。

また、順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂに記憶している情報を基に、割当候補としての順位を設定する。選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが１位に設定した候補かごを割当かごとして選択する。これにより、中継装置１８は、ロボット１が乗車可能で、かつ、乗車階に早くに到着するかご１１の割当てができるようになる、という効果が得られる。また、中継装置１８が割当かごを選択するため、群管理装置７の処理負荷が低減できるというさらなる効果が得られる。

なお、ロボット１は、中継装置１８との通信を、ロボットサーバー２を介さずに行ってもよい。

また、ロボットサーバー２および中継装置１８の機能の一部または全部は、施設の外部に設けられた装置に搭載されていてもよい。ロボットサーバー２および中継装置１８の機能の一部または全部は、複数のハードウェアにわたって実装されていてもよい。このとき、各ハードウェアは、インターネットなどの通信ネットワークを通じて互いに通信可能に接続される。また、ロボットサーバー２および中継装置１８の機能の一部または全部は、クラウドサービス上の処理および記憶のリソースによって実装されていてもよい。

続いて、図４を用いて、ビルシステムのハードウェア構成の例について説明する。
図４は、実施の形態１に係るビルシステムの主要部のハードウェア構成図である。

ビルシステムの各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、ビルシステムの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ビルシステムの各機能を実現する。

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

ビルシステムの各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、ビルシステムの各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。ビルシステムの各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでビルシステムの各機能を実現する。

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図５は、実施の形態２に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。

ロボットサーバー２は、送信部２ａと、受信部２ｂと、を備える。中継装置１８は、受信部１８ａと、エレベーター情報記憶部１８ｂと、ロボット情報記憶部１８ｆと、順位設定部１８ｃと、選択部１８ｄと、送信部１８ｅと、かご到着時間算出部１８ｇと、ロボット移動時間算出部１８ｈと、ロボット乗車設定部１８ｉと、を備える。各々のプロコン１７は、受信部１７ａと、送信部１７ｂと、を備える。

ロボットサーバー２の送信部２ａは、ロボット１のロボット情報を中継装置１８の受信部１８ａに送信する機能を有する。

中継装置１８の受信部１８ａは、ロボットサーバー２の送信部２ａからのロボット情報を受信する機能を有する。

ロボット情報記憶部１８ｆは、ロボット情報を記憶する機能を有する。施設において複数のロボットが稼働している場合に、ロボット情報は、各々のロボットについての情報を含む。ロボット１についてのロボット情報は、当該ロボット１の人である利用者とのかご１１への同乗可否、当該ロボット１の施設における移動速度、または当該ロボット１の施設における現在位置などの情報を含む。施設における移動速度は、予め設定された想定値であってもよいし、計測に基づいて設定される実測値であってもよい。また、ロボット情報は、ロボット１によって計測される情報を含んでもよい。例えば、ロボット１が混雑度を計測するセンサーなどを搭載している場合に、ロボット情報は、ロボット１が計測したエレベーターの乗場６またはかご１１の内部の混雑度を含んでもよい。ロボット１は、例えば、カメラ、距離センサー、または障害物センサーなどによって混雑度を計測する。なお、乗場６またはかご１１の内部の混雑度は、エレベーターに設けられたカメラまたは秤装置などによって計測されてもよい。この場合に、計測される混雑度の情報は、中継装置１８に記憶される。

順位設定部１８ｃは、ロボット１の呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、複数のかご１１の一部または全部に設定する機能を有する。順位設定部１８ｃは、中継装置１８が記憶する情報に基づいて、各々のかご１１の順位を設定する。順位設定部１８ｃは、順位の設定に、例えば、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報、およびロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などを用いる。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから、ロボット１の呼びを割り当てる割当かごを選択する機能を有する。選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが設定した順位を用いて割当かごを選択する。選択部１８ｄは、割当かごの選択に、例えば、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報、およびロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などを用いてもよい。

かご到着時間算出部１８ｇは、各々のかご１１についてロボット１の乗車階に到着するまでの時間を算出する機能を有する。かご到着時間算出部１８ｇは、かご１１の到着時間の算出に、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報などを用いる。

ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット１が各々のかご１１の乗車位置に到着するまでの移動時間を算出する機能を有する。かご１１の乗車位置は、ロボット１が当該かご１１に乗車するために移動する位置である。かご１１の乗車位置は、例えばロボット１の乗車階の乗場６などである。また、かご１１の乗車位置は、当該かご１１に乗車するための待機位置などであってもよい。各々のかご１１の乗車位置は、共通の位置であってもよいし、互いに異なる位置であってもよい。ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット１の移動時間の算出に、例えば、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などを用いる。ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット１の移動時間の算出に、例えば、中継装置１８が記憶する混雑度の情報などを用いる。

ロボット乗車設定部１８ｉは、ロボット１の乗車階に到着したかご１１に乗車させるロボットを設定する機能を有する。ロボット乗車設定部１８ｉは、かご１１に乗車させるロボットの設定に、例えば、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などを用いる。ロボット乗車設定部１８ｉは、かご１１に乗車させるロボットの設定に、例えば、中継装置１８が記憶する混雑度の情報などを用いる。

図６は、実施の形態２に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１Ａにおいて、中継装置１８は、ロボットサーバー２の送信部２ａからロボット１の呼びの情報を含む利用要求を、受信部１８ａが受信したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、中継装置１８の処理は、ふたたびステップＳ１０１Ａに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０５Ｂに進む。

ステップＳ１０５Ｂにおいて、順位設定部１８ｃは、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報に基づいて、人である利用者とのかご１１への同乗可否を判定する。利用者との同乗が不可の場合に、順位設定部１８ｃは、利用者がすでに乗車しているかご１１を候補かごから除外する。順位設定部１８ｃは、例えば、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報に基づいて、秤装置の計測値によって重さ検出ありのかご１１を、利用者がすでに乗車しているかご１１と判定する。また、順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂに記憶されている情報に基づいて、複数のかご１１について候補かごとしての順位を設定する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０６Ｂに進む。

ステップＳ１０６Ｂにおいて、かご到着時間算出部１８ｇは、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報に基づいて、各々のかご１１がロボット１の乗車階に到着するまでの時間を算出する。かご到着時間算出部１８ｇは、例えば、候補かごから除外されたかご１１について、到着時間の算出を省略してもよい。かご到着時間算出部１８ｇは、例えば、各々のかご１１について、当該かご１１の平均移動速度、およびロボット１の乗車階から当該かご１１までの距離に基づいて、到着時間を算出する。かご到着時間算出部１８ｇは、当該かご１１の現在位置からロボット１の乗車階までの間の階床を行先階とするかご呼びが当該かごに登録されている場合に、行先階における利用者の平均乗降時間を当該かご１１の到着時間に加算する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０７Ｂに進む。

ステップＳ１０７Ｂにおいて、ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などに基づいて、ロボット１が各々のかご１１の乗車位置に移動するまでの時間を算出する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、例えば、候補かごから除外されたかご１１の乗車位置への移動時間の算出を省略してもよい。ロボット移動時間算出部１８ｈは、例えば、各々のかご１１の乗車位置、ならびにロボット１の施設における現在位置および移動速度に基づいて、ロボット１の移動時間を算出する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、混雑度の情報に応じて、ロボット１の移動時間を補正してもよい。例えば、ロボット移動時間算出部１８ｈは、乗場６の混雑度の情報を多段階で評価し、混雑度の段階に応じた時間を移動時間に加算する。より具体的な例として、ロボット移動時間算出部１８ｈは、乗場６の混雑度の情報を「低」「中」「高」の３段階で評価する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、混雑度「低」の場合に、ロボット１の移動時間への加算を行わない。ロボット移動時間算出部１８ｈは、混雑度「中」の場合に、ロボット１の移動時間に３０秒を加算する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、混雑度「中」の場合に、ロボット１の移動時間に６０秒を加算する。なお、加算される時間は、ここで例示した時間に限定されない。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０８Ｂに進む。

ステップＳ１０８Ｂにおいて、選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが設定した順位の高い候補かごから順に、次のように選択の処理を行う。候補かごについてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間が、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間より長い場合に、選択部１８ｄは、候補かごを割当かごとして選択する。一方、候補かごについてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間が、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間より短い場合に、選択部１８ｄは、候補かごを割当かごとして選択せず、次の順位の候補かごについて同様に処理を行う。全ての候補かごについてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間が、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間より短い場合に、選択部１８ｄは、例えば、順位設定部１８ｃが１位に設定した候補かごを割当かごとして選択する。割当かごを選択した後に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０４Ａに進む。

ステップＳ１０４Ａにおいて、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごへの呼びの登録要求を、割当かごに対応するプロコン１７の受信部６１Ａに送信する。また、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごを特定する情報を、ロボットサーバー２の受信部２ｂに送信する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０９Ｂに進む。

ステップＳ１０９Ｂにおいて、ロボット乗車設定部１８ｉは、呼びの利用要求をロボットサーバー２が出力したロボット１について、乗車階に到着した割当かごへの乗車可否を判定する。例えば、ロボット乗車設定部１８ｉは、ロボット１が計測するかご１１の内部の混雑度の情報を多段階で評価し、混雑度の段階に応じて乗車可否を判定する。より具体的な例として、ロボット乗車設定部１８ｉは、乗場６の混雑度の情報を「低」「高」の２段階で評価する。ロボット乗車設定部１８ｉは、混雑度「低」の場合に、ロボット１が乗車可能と判定する。ロボット乗車設定部１８ｉは、混雑度「高」の場合に、ロボット１が乗車不可と判定する。ロボット１が乗車不可と判定される場合に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１１０Ｂに進む。一方、ロボット１が乗車可能と判定される場合に、ロボット乗車設定部１８ｉは、当該ロボット１を乗車階に到着した割当かごに乗車させるロボットに設定する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１１１Ｂに進む。

ステップＳ１１０Ｂにおいて、ロボット乗車設定部１８ｉは、呼びの利用要求をロボットサーバー２が出力したロボット１の他のロボットについて、乗車階に到着した割当かごへの乗車可否を判定する。ロボット乗車設定部１８ｉは、乗車可否の判定に、当該他のロボットについてのロボット情報、例えば当該他のロボットの現在位置などの情報を用いてもよい。この例において、ロボット乗車設定部１８ｉは、当該他のロボットが計測するかご１１の内部の混雑度の情報を多段階で評価し、混雑度の段階に応じて乗車可否を判定する。当該他のロボットが乗車不可と判定される場合に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０１Ａに進む。一方、当該他のロボットが乗車可能と判定される場合に、ロボット乗車設定部１８ｉは、当該他のロボットを乗車階に到着した割当かごに乗車させるロボットに設定する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１１１Ｂに進む。

ステップＳ１１１Ｂにおいて、中継装置１８の送信部１８ｅは、ロボット乗車設定部１８ｉが設定したロボットに対して、乗車階に到着した候補かごに乗車させるための信号を送信する。送信部１８ｅは、当該ロボットを制御するロボットサーバー２に当該信号を送信してもよいし、当該ロボットに当該信号を直接送信してもよい。その後、中継装置１８の処理は、終了する。

続いて、表２を用いて、実施の形態２に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を説明する。
表２は、実施の形態２に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を示している。

この例において、エレベーターは、Ａ号機からＨ号機の８つのユニットを備えている。ロボットサーバー２などを通じて中継装置１８に送信されるロボット１の利用要求は、当該ロボット１が乗車階から行先階に移動する場合に、当該ロボット１が乗車階の乗場６にいるときに送信される。ロボット１は、人である利用者との同乗が可能なロボットである。

順位設定部１８ｃは、実施の形態１の順位設定部１８ｃと同様に、各々のかご１１に候補かごとしての順位を設定する。かご到着時間算出部１８ｇは、各候補かごがロボット１の乗車階に到着するまでの時間を算出する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット１が各候補かごの乗車位置に移動するまでの時間を算出する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから割当かごを選択する。この例において、１位に設定されたＡ号機についてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間は１０秒であり、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間の３０秒より短い。このため、選択部１８ｄは、Ａ号機を割当かごとして選択せず、次の順位のＢ号機かごについて選択の処理を行う。２位に設定されたＢ号機についてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間は２０秒であり、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間の１０秒より長い。このため、選択部１８ｄは、Ｂ号機を割当かごとして選択する。

続いて、表３を用いて、実施の形態２に係る中継装置１８による割当かごの選択の他の例を説明する。
表３は、実施の形態２に係る中継装置１８による割当かごの選択の他の例を示している。

この例において、エレベーターは、Ａ号機からＨ号機の８つのユニットを備えている。ロボットサーバー２などを通じて中継装置１８に送信されるロボット１の利用要求は、当該ロボット１が乗車階から行先階に移動する場合に、当該ロボット１が乗車階の乗場６にいるときに送信される。ロボット１は、人である利用者との同乗が不可なロボットである。

順位設定部１８ｃは、秤装置の計測値によって重さ検出ありのかご１１を、利用者がすでに乗車しているかご１１として候補かごから除外する。順位設定部１８ｃは、かご呼び数および乗車階からの距離などに関して、実施の形態１の順位設定部１８ｃと同様にして、各々のかご１１に候補かごとしての順位を設定する。かご到着時間算出部１８ｇは、各候補かごがロボット１の乗車階に到着するまでの時間を算出する。ロボット移動時間算出部１８ｈは、ロボット１が各候補かごの乗車位置に移動するまでの時間を算出する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから割当かごを選択する。この例において、１位に設定されたＡ号機についてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間は１０秒であり、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間の３０秒より短い。このため、選択部１８ｄは、Ａ号機を割当かごとして選択せず、次の順位のＢ号機かごについて選択の処理を行う。２位に設定されたＢ号機についてかご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間は２０秒であり、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間の１０秒より長い。このため、選択部１８ｄは、Ｂ号機を割当かごとして選択する。

続いて、実施の形態２に係るエレベーターシステム、ビルシステム、および中継装置１８、中継装置１８を動作させる中継プログラム、ならびに中継装置１８による中継方法の効果を説明する。実施の形態２に係るエレベーターシステムなどによれば、実施の形態１に係るエレベーターシステムなどによる効果と同様の効果を得ることができる。それに加えて、次のような新たな効果を得ることができる。

順位設定部１８ｃは、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報などに基づいて、ロボット１の人との同乗の可否を判定する。人との同乗が可能な場合に、順位設定部１８ｃは、実施の形態１における順位設定部１８ｃと同様に動作する。人との同乗が不可の場合に、順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂが記憶するエレベーター情報などに基づいて、秤装置の計測値によって重さ検出ありのかご１１を候補かごから除外する。このように、ロボット毎に人との同乗の可否を区別した上で適切にかご１１を割り当てることで、エレベーターシステムの運行効率が高められる。

また、選択部１８ｄは、設定された順位の高い候補かごについて、かご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間が、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間より長い場合に、当該候補かごを割当かごとして選択する。一方、選択部１８ｄは、設定された順位の高い候補かごについて、かご到着時間算出部１８ｇの算出した到着時間が、ロボット移動時間算出部１８ｈの算出した移動時間より短い場合に、当該候補かごを割当かごとして選択しない。このとき、選択部１８ｄは、次に順位の高い候補かごについて、同様に割当かごとして選択するか否かを判定する。これにより、かご１１が乗車階に到着する前にロボット１がそのかご１１の乗車位置まで移動可能なかご１１が、ロボット１の呼びに割り当てられる。このため、ロボット１が乗車できる可能性が高められ、無駄な呼びの発生が抑えられる。これにより、エレベーターシステムの運行効率が高められる。

また、ロボット乗車設定部１８ｉは、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報に基づいて、割当かごに呼びが割り当てられたロボット１の割当かごへの乗車可否を判定する。ロボット１が割当かごに乗車できないときに、ロボット乗車設定部１８ｉは、ロボット情報記憶部１８ｆが記憶するロボット情報に基づいて、ロボット１の代わりとして、ロボット１の他のロボットの割当かごへの乗車可否を判定する。これにより、代わりの他のロボットが割当かごに乗車することで、呼びが無駄にならず、エレベーターシステムの運行効率が高められる。

実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図７は、実施の形態３に係るビルシステムの機能を示すブロック図である。

ロボットサーバー２は、送信部２ａと、受信部２ｂと、を備える。中継装置１８は、受信部１８ａと、エレベーター情報記憶部１８ｂと、順位設定部１８ｃと、選択部１８ｄと、送信部１８ｅと、を備える。各々のプロコン１７は、受信部１７ａと、送信部１７ｂと、を備える。

ロボットサーバー２の送信部２ａは、ロボット１からの乗車希望かごの情報を中継装置１８の受信部１８ａに送信する機能を有する。ロボット１の乗車希望かごは、例えば、ロボット１が計測する乗場６の混雑度などに基づいて、乗車位置までの移動のしやすさなどに応じてロボット１またはロボットサーバー２によって選択される。乗車希望かごは、複数のかご１１のうちから複数選択されてもよい。

中継装置１８の受信部１８ａは、ロボットサーバー２の送信部２ａからの乗車希望かごの情報を受信する機能を有する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから、ロボット１の呼びを割り当てる割当かごを選択する機能を有する。選択部１８ｄは、例えば、ロボット１の乗車希望かごのうちから、順位設定部１８ｃが設定した順位を用いて割当かごを選択する。例えば、選択部１８ｄは、ロボット１の乗車希望かごのうちから、順位設定部１８ｃが設定した順位の最も高い候補かごを割当かごとして選択する。

図８は、実施の形態３に係るエレベーターシステムの動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１Ｃにおいて、中継装置１８は、ロボットサーバー２の送信部２ａからロボット１の呼びの情報を含む利用要求、およびロボット１の乗車希望かごの情報を、受信部１８ａが受信したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、中継装置１８の処理は、ふたたびステップＳ１０１Ｃに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０２Ａに進む。

ステップＳ１０２Ａにおいて、順位設定部１８ｃは、エレベーター情報記憶部１８ｂに記憶されている情報に基づいて、複数のかご１１について候補かごとしての順位を設定する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１１２Ｃに進む。

ステップＳ１１２Ｃにおいて、選択部１８ｄは、乗車希望かごの中から、順位設定部１８ｃが設定した順位の最も高い候補かごを、割当かごとして選択する。その後、中継装置１８の処理は、ステップＳ１０４Ａに進む。

ステップＳ１０４Ａにおいて、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごへの呼びの登録要求を、割当かごに対応するプロコン１７の受信部６１Ａに送信する。また、送信部１８ｅは、選択部１８ｄが選択した割当かごを特定する情報を、ロボットサーバー２の受信部２ｂに送信する。その後、中継装置１８の処理は、終了する。

続いて、表４を用いて、実施の形態３に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を説明する。
表４は、実施の形態１に係る中継装置１８による割当かごの選択の例を示している。

この例において、エレベーターは、Ａ号機からＨ号機の８つのユニットを備えている。ロボットサーバー２などを通じて中継装置１８に送信されるロボット１の利用要求は、当該ロボット１が乗車階から行先階に移動する場合に、当該ロボット１が乗車階の乗場６にいるときに送信される。ロボット１は、Ｃ号機およびＤ号機を乗車希望かごとして選択している。

順位設定部１８ｃは、実施の形態１の順位設定部１８ｃと同様に、各々のかご１１に候補かごとしての順位を設定する。

選択部１８ｄは、順位設定部１８ｃが順位を設定した候補かごから割当かごを選択する。この例において、選択部１８ｄは、ロボット１の乗車希望かごであるＣ号機およびＤ号機のうち、順位設定部１８ｃが設定した順位の最も高いＣ号機を、割当かごとして選択する。

続いて、実施の形態３に係るエレベーターシステム、ビルシステム、および中継装置１８、中継装置１８を動作させる中継プログラム、ならびに中継装置１８による中継方法の効果を説明する。実施の形態３に係るエレベーターシステムなどによれば、実施の形態１に係るエレベーターシステムなどによる効果と同様の効果を得ることができる。それに加えて、次のような新たな効果を得ることができる。

中継装置１８は、ロボット１の乗車希望かごをロボット１の呼びに割り当てるので、ロボット１が乗場６の混雑などによって割当かごまで移動できずに乗車できない可能性が抑えられるという効果が得られる。

以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、
前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、
を備え、
前記中継装置は、
前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する第１受信部と、
前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、
を備え、
前記複数の介在装置の各々は、
前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、
前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、
を備える、
エレベーターシステム。
（付記２）
前記順位設定部は、前記複数のかごの各々についての、当該かごの運転状態、当該かごの秤装置の計測値、当該かごに登録されているかご呼びの情報、または当該かごの位置の少なくともいずれかの情報に応じて、前記複数のかごの少なくともいずれかに候補かごとしての順位を設定する、
付記１に記載のエレベーターシステム。
（付記３）
前記選択部は、前記複数のかごの平均移動速度、または前記複数のかごの利用者の平均乗降時間の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
付記１または付記２に記載のエレベーターシステム。
（付記４）
前記選択部は、前記ロボットについての、人である利用者との同乗可否、移動速度、または前記施設における位置の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
付記１から付記３のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
（付記５）
前記選択部は、前記ロボットの乗車階の乗場混雑度または前記複数のかごの各々についてのかご内混雑度の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
付記１から付記４のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
（付記６）
前記中継装置は、
前記複数のかごの少なくともいずれかについて前記ロボットの乗車階に到着するまでの時間を算出するかご到着時間算出部と、
前記複数のかごの少なくともいずれかについての乗車位置に前記ロボットが到着するまでの時間を算出するロボット移動時間算出部と、
を備え、
前記選択部は、前記かご到着時間算出部が算出する時間および前記ロボット移動時間算出部が算出する時間に基づいて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
付記１から付記５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
（付記７）
前記中継装置は、
前記複数のかごのいずれかが前記ロボットの乗車階に到着するときに前記ロボットの当該かごへの乗車可否を判定し、前記ロボットが当該かごに乗車不可と判定するときに前記施設を移動し前記ロボットの乗車階から他の階床に移動する他のロボットの当該かごへの乗車可否を判定するロボット乗車設定部
を備え、
前記第１送信部は、当該他のロボットが当該かごに乗車可能と前記ロボット乗車設定部が判定するときに、当該他のロボットを当該かごに乗車させる信号を当該他のロボットに対して送信する、
付記１から付記６のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
（付記８）
前記中継装置は、
前記選択部は、前記ロボットの乗車希望かごに基づいて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
付記１から付記７のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
（付記９）
施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置であり、
前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信部と、
前記受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
前記選択部が選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信部と、
を備える、中継装置。
（付記１０）
施設を移動するロボットと、
施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、
前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、
を備え、
前記中継装置は、
前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を前記ロボットまたは前記ロボットを制御するロボットサーバーから受信する第１受信部と、
前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、
を備え、
前記複数の介在装置の各々は、
前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、
前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、
を備える、
ビルシステム。
（付記１１）
施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置と前記施設を移動するロボットの間の要求を中継する中継方法であり、
前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、
前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、
前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、
を備える中継方法。
（付記１２）
施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置に、
前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、
前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、
前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、
を実行させる、中継プログラム。

１ ロボット、 ２ ロボットサーバー、 ３ 管理室、 ４ 昇降路、 ５ 機械室、 ６ 乗場、 ７ 群管理装置、 ８ 巻上機、 ９ 反らせ車、 １０ 主ロープ、 １１ かご、 １２ 釣合い錘、 １３ 各台制御装置、 １４ 伝送ケーブル、 １５ かご操作盤、 １６ かご伝送ケーブル、 １７ プロコン、 １８ 中継装置、 １９ 中継ケーブル、 ２０ ケーブル、 ２１ 昇降路伝送ケーブル、 ２ａ 送信部、 ２ｂ 受信部、 １８ａ 受信部、 １８ｂ エレベーター情報記憶部、 １８ｃ 順位設定部、 １８ｄ 選択部、 １８ｅ 送信部、 １９ａ 受信部、 １９ｂ 送信部、 １８ｆ ロボット情報記憶部、 １８ｇ かご到着時間算出部、 １８ｈ ロボット移動時間算出部、 １８ｉ ロボット乗車設定部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

本開示に係るエレベーターシステムは、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の、中継装置と、前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、を備え、前記中継装置は、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する第１受信部と、前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、を備え、前記複数の介在装置の各々は、前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、を備える。

本開示に係る中継装置は、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の、中継装置であり、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信部と、前記受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記選択部が選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信部と、を備える。

本開示に係るビルシステムは、施設を移動するロボットと、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の、中継装置と、前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、を備え、前記中継装置は、前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を前記ロボットまたは前記ロボットを制御するロボットサーバーから受信する第１受信部と、前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、を備え、前記複数の介在装置の各々は、前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、を備える。

本開示に係る中継方法は、施設に設けられた複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを群管理装置が行うエレベーターと前記施設を移動するロボットとの間の要求を中継する中継方法であり、前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、を備える。

本開示に係る中継プログラムは、施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の、中継装置に、前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、を実行させる。

続いて、順位設定部１８ｃは、次に優先度の高い、秤装置の計測値の情報に基づく処理を行う。順位設定部１８ｃは、重さ検出のないかご１１をより上位に設定し、重さ検出のないかご１１をより下位に設定する。順位設定部１８ｃは、例えば、重さ検出のないＡ号機からＤ号機を暫定的に同率１位に設定し、重さ検出のあるＥ号機からＧ号機を暫定的に同率５位に設定する。順位が同率の候補かごがある場合に、順位設定部１８ｃは、順位の設定を継続する。

Claims (12)

1. 施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、
   前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、
   を備え、
   前記中継装置は、
   前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する第１受信部と、
   前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
   前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
   前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、
   を備え、
   前記複数の介在装置の各々は、
   前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、
   前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、
   を備える、
   エレベーターシステム。
2. 前記順位設定部は、前記複数のかごの各々についての、当該かごの運転状態、当該かごの秤装置の計測値、当該かごに登録されているかご呼びの情報、または当該かごの位置の少なくともいずれかの情報に応じて、前記複数のかごの少なくともいずれかに候補かごとしての順位を設定する、
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
3. 前記選択部は、前記複数のかごの平均移動速度、または前記複数のかごの利用者の平均乗降時間の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
4. 前記選択部は、前記ロボットについての、人である利用者との同乗可否、移動速度、または前記施設における位置の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
5. 前記選択部は、前記ロボットの乗車階の乗場混雑度または前記複数のかごの各々についてのかご内混雑度の少なくともいずれかの情報に応じて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
6. 前記中継装置は、
   前記複数のかごの少なくともいずれかについて前記ロボットの乗車階に到着するまでの時間を算出するかご到着時間算出部と、
   前記複数のかごの少なくともいずれかについての乗車位置に前記ロボットが到着するまでの時間を算出するロボット移動時間算出部と、
   を備え、
   前記選択部は、前記かご到着時間算出部が算出する時間および前記ロボット移動時間算出部が算出する時間に基づいて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
7. 前記中継装置は、
   前記複数のかごのいずれかが前記ロボットの乗車階に到着するときに前記ロボットの当該かごへの乗車可否を判定し、前記ロボットが当該かごに乗車不可と判定するときに前記施設を移動し前記ロボットの乗車階から他の階床に移動する他のロボットの当該かごへの乗車可否を判定するロボット乗車設定部
   を備え、
   前記第１送信部は、当該他のロボットが当該かごに乗車可能と前記ロボット乗車設定部が判定するときに、当該他のロボットを当該かごに乗車させる信号を当該他のロボットに対して送信する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
8. 前記中継装置は、
   前記選択部は、前記ロボットの乗車希望かごに基づいて、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
9. 施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置であり、
   前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信部と、
   前記受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
   前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
   前記選択部が選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信部と、
   を備える、中継装置。
10. 施設を移動するロボットと、
    施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置と、
    前記中継装置と通信しうるように各々が接続され、前記複数のかごのうちのいずれかに各々が対応し、対応するかごの走行を制御する各台制御装置と通信しうるように各々が接続される複数の介在装置と、
    を備え、
    前記中継装置は、
    前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を前記ロボットまたは前記ロボットを制御するロボットサーバーから受信する第１受信部と、
    前記第１受信部が受信する利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定部と、
    前記順位設定部が順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択部と、
    前記複数の介在装置のうち前記選択部が選択した割当かごに対応する介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を送信する第１送信部と、
    を備え、
    前記複数の介在装置の各々は、
    前記第１送信部が送信する前記ロボットの呼びの登録要求を受信する第２受信部と、
    前記第２受信部が受信した前記ロボットの呼びの登録要求を、前記複数のかごのうちの対応するかごのかご呼びとして当該かごの走行を制御する各台制御装置に送信する第２送信部と、
    を備える、
    ビルシステム。
11. 施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置と前記施設を移動するロボットの間の要求を中継する中継方法であり、
    前記ロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、
    前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、
    前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、
    を備える中継方法。
12. 施設に設けられたエレベーターの複数のかごのいずれかへの乗場呼びの割当てを行う群管理装置とは別体の中継装置に、
    前記施設を移動するロボットの呼びの情報を含む利用要求を受信する受信ステップと、
    前記受信ステップにおいて受信した利用要求に含まれる前記ロボットの呼びを割り当てる候補かごとしての順位を、前記複数のかごの少なくともいずれかに設定する順位設定ステップと、
    前記順位設定ステップにおいて順位を設定した候補かごから、前記ロボットの呼びを割り当てる割当かごを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択した割当かごの走行を制御する各台制御装置に接続される介在装置に、前記ロボットの呼びの登録要求を、前記介在装置が割当かごのかご呼びとして前記各台制御装置に送信しうるように送信する送信ステップと、
    を実行させる、中継プログラム。

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