CN114408687A - 机器人的候梯方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人的候梯方法、系统及机器人，其中，在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。本实施例通过设置候梯区域，使机器人在候梯方法包括：区域内候梯，能够避免机器人在候梯时阻碍乘梯人员进出电梯，解决现有技术中，机器人在电梯门的正前方候梯，给乘梯人员上下电梯带来不便的问题。

Description

机器人的候梯方法、系统及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的候梯方法、系统及机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，智能机器人的应用越来越广泛，目前，机器人已经可以实现自主乘坐电梯。

现有技术中心，机器人在乘梯时，在电梯口的正前方驻留以呼叫电梯，若乘梯的人员较多时，可能会造成拥挤，给乘梯人员进出电梯带来不便。

尤其是上下班高峰期，乘梯人员较为拥挤的时候，机器人挡在电梯前面，使得道路更为拥挤，给乘梯人员进出电梯带来极大不便。

发明内容

基于此，本申请提供一种机器人的候梯方法、系统及机器人，以解决现有技术中机器人乘梯时，因为通过在电梯正前方驻留以呼梯、候梯等，导致在乘梯人员较多时，造成乘梯人员的拥挤，给乘梯人员带来极大不便的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例的第一方面，提供一种机器人的候梯方法，包括：

在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；

发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；

控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。

可选地，所述候梯区域内包含至少一个候梯位置，各所述候梯位置按照前后次序依次排列，每个所述候梯位置用于一个机器人停靠；

每个所述候梯位置分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，所述乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各所述候梯位置一一对应。

可选地，若当前有多个机器人乘梯，则所述方法还包括：

向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；

接收所述排队候梯消息；

根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

可选地，所述方法，还包括：

接收候梯指示，所述候梯指示包含机器人标识以及对应的下一候梯位置；

基于所述候梯指示，识别自身的机器人标识，确定与所述机器人标识对应的所述下一候梯位置；

控制所述机器人本体从当前候梯位置，向靠近电梯口的方向，移动至所述下一候梯位置。

可选地，所述方法，还包括：

接收进梯指示，所述进梯指示是服务器在收到电梯到达机器人当前所在楼层时发送给目标机器人的，所述进梯指示包含机器人标识以及进梯信息，所述目标机器人为当前乘梯优先级最高的机器人；

基于所述进梯指示，控制机器人本体向电梯轿厢内移动。

本申请实施例的第二方面，提供一种机器人的候梯系统，所述系统包括：

停靠模块，用于在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；

呼梯模块，用于发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；

等梯模块，用于控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。

可选地，所述候梯区域内包含至少一个候梯位置，各所述候梯位置按照前后次序依次排列，每个所述候梯位置用于一个机器人停靠；

每个所述候梯位置分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，所述乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各所述候梯位置一一对应。

可选地，所述候梯位置分布于电梯口的两侧，其中：

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置交错排列；

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置相互对齐。

可选地，所述系统还包括排队模块，所述排队模块包括：

信息发送单元，用于向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；

消息接收单元，用于接收所述排队候梯消息；

排队候梯单元，用于根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

本申请实施例的第三方面，提供他一种机器人，包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面任一实施例所述方法的步骤。

本申请实施例的第四三方面，提供一种机器人与电梯交互的系统，所述系统包括：

梯控装置，用于接收呼梯指令，并控制电梯轿厢在机器人当前所在楼层停靠；

服务器，用于根据机器人的乘梯优先级，发出排队候梯消息；

机器人控制装置，用于接收所述排队候梯消息，以控制机器人本体移动至候梯区域内与乘梯优先级对应的候梯位置排队候梯；

其中，所述候梯区域位于电梯口的侧边，且所述候梯区域包括多个候梯位置，且每个所述候梯位置对应一个乘梯优先级，各所述候梯位置按照乘梯优先级依次排列。

本申请通过控制机器人本体移动至候梯区域进行等候，其中候梯区域位于电梯口的侧边，在电梯到达当前楼层时，再向电梯轿厢移动，从而避免因机器人全部堵在电梯口，阻碍乘梯人员的通行，造成电梯口人员拥挤，造成乘梯不便。

附图说明

图1为一实施例中的机器人的控制方法的应用场景图；

图2为一实施例中的机器人的控制方法的示例性流程图；

图3-8为一些实施例中的候梯区域的示例性示意图；

图9为图2中示出的方法的步骤S11的具体步骤的示例性流程图；

图10为一实施例中的机器人与电梯交互的系统的示例性结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1给出了本申请一个实施例提供的机器人候梯的应用场景图，如图1所示，该应用场景中设置有电梯轿厢10，机器人20，候梯区域30、候梯位置31、进梯位置40、电梯口11。

本实施例中的机器人20可以是配送机器人，可以应用于酒店等公共场景中，根据用户的订单，为用户配送物品。

本实施例的机器人可以实现不同楼层的物品配送，在执行配送任务的过程中，需要乘坐电梯，机器人乘坐电梯的过程包括：呼梯、候梯、进梯和出梯。

机器人20在候梯模式下，移动至候梯区域30内的候梯位置31候梯，等待电梯到达机器人当前所在楼层后，移动至进梯位置40，从进梯位置40进入电梯。

本实施例候梯区域30位于电梯口40的侧边，机器人在侧边的候梯区域候梯，这样，不会对乘梯人员上下电梯进行阻挡，避免人员拥挤，为乘梯人员提供便利。

图2给出了本申请一个实施例中的机器人候梯方法的流程图，本实施例的候梯方法的执行主体为图1中的机器人，下面以执行主体为机器人为例，对本申请实施例的候梯方法进行详细说明。如图2所示，本实施例的候梯方法至少包括：

S21：在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠。

其中，候梯区域位于电梯口的侧边。

S22：发送呼梯指令，，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠。

其中，呼梯指令包含机器人当前所在楼层；。

S23：控制机器人本体在候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。

本实施例中，对于步骤S21，当机器人执行乘梯任务时，切换至“候梯”模式，机器人控制装置控制机器人本体移动至候梯区域30候梯。候梯区域30可以位于电梯口11的两侧或者任意一侧，使得机器人在候梯区域30候梯的过程中，不会影响乘梯人员进出电梯，从而避免对客户进出电梯带来不便。

另外，本实施例候梯区域与电梯口侧边边界的距离大于预设距离，以避免机器人太过靠近电梯口，给乘梯人员上下梯造成不便。

进一步地，候梯区域30可以设置对应的警示标志，从而有效提醒行人避开机器人20的工作点，避免机器人20无法完成乘梯任务。

可选地，本实施例候梯区域30内包含至少一个候梯位置31，各候梯位置 31按照前后次序依次排列，每个候梯位置31用于一个机器人停靠。

在一实施例中，如图3，候梯区域30的候梯位置31数量为一个，候梯位置 31可以位于电梯口11的任意一侧。

在另一实施例中，如图4至图8，候梯区域30包括多个候梯位置31。多个候梯位置31依次排列于向电梯口11靠近的方向上且位于电梯口11的两侧或者两侧之一。

可以向电梯口11靠近的方向确定出参考线L，各候梯位置31相对于参考线 L排列。

可选地，参考线L可以为以下情形中的任一个：

参考线L为电梯口11的中轴线；参考线L与电梯口11的中轴线平行；参考线L与电梯口11的中轴线垂直。

图4至图8所示出的实施例中，参考线L为电梯口11的中轴线，在其他实施例中，也可以将参考线L设置为与电梯口11的中轴线平行或垂直。

在一实施例中，请参阅图4和图5，各候梯位置31可以排列于参考线L的一侧。

在另一实施例中，请参阅图6至图8，各候梯位置31可以排列于参考线L 的两侧。

在一实施例中，请参阅图6和图7，位于参考线L一侧的各候梯位置31与位于参考线L另一侧的各候梯位置31相互对齐。

在另一实施例中，请参阅图8，位于参考线L一侧的各候梯位置31与位于参考线L另一侧的各候梯位置31相互错开。

候梯位置31的数量可以等于应用场景中的所有机器人20的数量，当然，也可以大于或者小于机器人20的数量。

只有保证等候乘梯的每个机器人20都至少对应有一个候梯位置31。当多个机器人20都需要乘梯时，控制每个机器人20分别移动至对应的候梯位置31进行等候。

在一实施例中，每个候梯位置31分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各候梯位置一一对应。

具体地，机器人20的乘梯优先级用于表征各机器人20乘梯的先后顺序。候梯位置31所关联的乘梯优先级可以根据候梯位置31与电梯口11的距离来设置，譬如，可以设置为距离电梯口11越近的候梯位置31所关联的乘梯优先级越高。

步骤S21可通过如下方式实现：向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；接收所述排队候梯消息；根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

具体地，乘梯信息可以包括将要配送的订单信息，在一个示例中，服务器可以根据各机器人20所接订单的订单信息确定各机器人20的乘梯优先级，譬如，可以设置机器人20接订单的时间越早，该机器人20的乘梯优先级越高。

在另一个示例中，乘梯信息包括目标楼层信息，服务器可以根据各机器人 20执行任务所前往的目标楼层确定各机器人20的乘梯优先级。譬如，可以设置机器人20执行任务所前往的目标楼层越低，该机器人20的乘梯优先级越高。

本实施例对乘梯优先级的确定方式不做限定。

服务器在确定每个机器人的乘梯优先级后，根据乘梯优先级广播发送排队候梯消息，该排队候梯消息中包含每个机器人对应的机器人标识及候梯位置，其中机器人标识用于唯一标识一个机器人，机器人接收到排队候梯消息后，识别机器人标识，确定自身的候梯位置，并控制机器人本体移动至对应的候梯位置。

仅示例性地，当前有机器人a、b、c等待乘梯，且机器人a、b及c接订单的时间依次越来越晚，则机器人a的乘梯优先级高于机器人b，机器人b的乘梯优先级高于机器人c。

参阅图4，候梯位置311、312、313距离电梯口11越来越远，设置候梯位置311所关联优先级高于候梯位置312所关联优先级高于候梯位置313所关联优先级。

机器人a、b及c在候梯时，机器人a移动至候梯位置311，机器人b移动至候梯位置312，机器人c移动至候梯位置313。若有更多的机器人，可以依此类推。

参阅图7，候梯位置314和315与电梯口11的距离相等，候梯位置316和 317与电梯口11的距离相等，且候梯位置314和315与电梯口的距离小于候梯位置316和317与电梯口11的距离。

在图7的场景中，机器人a、b及c在候梯时，机器人a移动至候梯位置314 和315中的一个(可以根据机器人a与候梯位置314之间的距离和与候梯位置 315之间的距离来选择，可以选择距离更近的候梯位置)，机器人b移动至候梯位置314和315中的另一个上，机器人c移动至候梯位置316和317中的一个上(同样可以根据机器人c与候梯位置316和317之间的距离来选择)。若有更多的机器人，可以以此类推。

本实施例中，通过给每个机器人20分别对应设置一定的优先级从而占用对应的候梯位置31，可以提高机器人20的工作效率，缩短完成任务的时间。

可选地，本实施例中，多个机器人在排队候梯的过程中，若当前乘梯优先级最高的机器人完成进梯任务，则该方法具体还包括：

接收候梯指示，所述候梯指示包含机器人标识以及对应的下一候梯位置；基于所述候梯指示，识别自身的机器人标识，确定与所述机器人标识对应的所述下一候梯位置；控制所述机器人本体从当前候梯位置，向靠近电梯口的方向，移动至所述下一候梯位置。

具体地，在当前机器人完成进梯任务后，服务器向候梯区域内的机器人广播发送候梯指示，指示消息可以针对位于非关联最高优先级的候梯位置的机器人。该候梯指示中包含每个机器人的机器人标识及对应移动的下一候梯位置，各机器人接收候梯指示，识别机器人标识，确定对应的下一候梯位置，控制机器人本体从当前候梯位置，移动至对应的下一候梯位置。其中，当前候梯位置的优先级低于下一候梯位置的优先级。

示例性地，请参阅图4，对于当前候梯位置为候梯位置312的机器人20，机器人控制装置接收到候梯指示时，可以控制该机器人本体从候梯位置312移动至候梯位置311，候梯位置311所关联的优先级高于候梯位置312所关联的优先级。

对于步骤S22，示例性地，机器人设置有无线通信装置，机器人通过无线通信装置与梯控装置建立通信连接，机器人可以在候梯位置，通过无线通信装置向梯控装置发送呼梯指令，以呼叫电梯，该呼梯指令包含机器人当前所在楼层。

在一个示例中，机器人具有机械臂，此时，机器人可以在靠近电梯按钮的位置呼梯，即机器人控制装置控制机械臂按下电梯的按钮，从而呼叫电梯，然后再移动至候梯位置上候梯。机器人通过机械臂呼梯时，站在靠近电梯按钮的位置上，可以保证机械臂能够接触到电梯的按钮。

步骤S23之后，还包括：

当电梯达到机器人当前所在楼层时，服务器发送进梯指示，当前乘梯优先级最高的机器人，控制机器人本体向电梯轿厢内移动。

梯控装置在检测到电梯到达机器人当前所在楼层时，发送到达信号给服务器，服务器响应该到达信号，发送进梯指示给当前乘梯优先级最高的机器人，该乘梯优先级最高的机器人接收进梯指示，控制机器人本体向电梯轿厢内移动。

可选地，候梯的机器人上可以设置有用于检测电梯门状态的检测装置，譬如检测装置可以包括图像获取装置。检测装置与机器人控制装置连接，以将检测结果发送给机器人控制装置。

机器人在向电梯轿厢移动的过程中，先移动至进梯位置，在进梯位置处，机器人控制装置可以根据检测结果判断电梯门是否打开，当判断到电梯门打开后，控制机器人本体移动至电梯轿厢10内。

上述机器人20的候梯方法，控制机器人20移动至候梯区域30进行等候，并在电梯到达当前楼层时，再向电梯轿厢移动，从而避免因机器人全部堵在电梯口，阻碍乘梯人员的通行，造成电梯口人员拥挤，造成乘梯不便。

应该理解的是，虽然图2的示例性流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请还提供一种机器人的候梯系统，图9给出了本申请一个实施例提供的机器人的候梯系统的结构框图，如图9所示，所述系统包括：

停靠模块，用于在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；

呼梯模块，用于发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；

等梯模块，用于控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。。

可选地，所述候梯区域内包含至少一个候梯位置，各所述候梯位置按照前后次序依次排列，每个所述候梯位置用于一个机器人停靠；

每个所述候梯位置分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，所述乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各所述候梯位置一一对应。

可选地，所述候梯位置分布于电梯口的两侧，其中：

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置交错排列；

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置相互对齐。

可选地，所述系统还包括排队模块，所述排队模块包括：

信息发送单元，用于向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；

消息接收单元，用于接收所述排队候梯消息；

排队候梯单元，用于根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

本实施例提供的候梯系统与对应的候梯方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

需要说明的是：上述实施例中提供的候梯系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将候梯系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

本申请还提供一种机器人与电梯交互的系统，图10给出了本申请一个实施例提供的机器人与电梯交互的系统结构框图，如图10所示，该系统包括：

梯控装置，用于接收呼梯指令，并控制电梯轿厢在机器人当前所在楼层停靠；

服务器，用于根据机器人的乘梯优先级，发出排队候梯消息；

机器人控制装置，用于接收所述排队候梯消息，以控制机器人本体移动至候梯区域内与乘梯优先级对应的候梯位置排队候梯；

其中，所述候梯区域位于电梯口的侧边，且所述候梯区域包括多个候梯位置，且每个所述候梯位置对应一个乘梯优先级，各所述候梯位置按照乘梯优先级依次排列。

本实施例机器人控制装置通过无线通信装置与服务器建立通信连接，机器人控制装置还通过无线通信装置与电梯的梯控装置建立连接。

本实施例提供的机器人与电梯交互的系统与对应的候梯方法和候梯系统实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请还提供一种机器人，请参阅图10，机器人包括无线通信装置及机器人控制装置。

其中，机器人控制装置，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行所述计算机程序，以实现机器人候梯方法实施例的相关步骤；其中：

处理器，可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA (Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。

存储器，可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、内存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例的存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，所述处理器执行所述计算机程序时，可以实现本申请机器人候梯方法相关实施例中的所有或部分实施步骤，和/或文本中描述的其他内容。

本领域技术人员可以理解，图10仅仅是本申请实施例的一种可能的实现方式，其他实施方式中，还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同部件，本实施例对此不作限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种机器人的候梯方法，其特征在于，包括：

在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；

发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；

控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候梯区域内包含至少一个候梯位置，每个所述候梯位置用于一个机器人停靠；

每个所述候梯位置分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，所述乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各所述候梯位置一一对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若当前有多个机器人乘梯，则所述方法还包括：

向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；

接收所述排队候梯消息；

根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

接收候梯指示，所述候梯指示包含机器人标识以及对应的下一候梯位置；

基于所述候梯指示，识别自身的机器人标识，确定与所述机器人标识对应的所述下一候梯位置；

控制所述机器人本体从当前候梯位置，向靠近电梯口的方向，移动至所述下一候梯位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

接收进梯指示，所述进梯指示是服务器在收到电梯到达机器人当前所在楼层时发送给目标机器人的，所述进梯指示包含机器人标识以及进梯信息，所述目标机器人为当前乘梯优先级最高的机器人；

基于所述进梯指示，控制机器人本体向电梯轿厢内移动。

6.一种机器人的候梯系统，其特征在于，所述系统包括：

停靠模块，用于在“候梯”模式下，控制机器人本体移动至电梯口的候梯区域停靠，所述候梯区域位于电梯口的侧边；

呼梯模块，用于发送呼梯指令，以指示电梯在机器人当前所在楼层停靠，其中，所述呼梯指令包含机器人当前所在楼层；

等梯模块，用于控制机器人本体在所述候梯区域等待电梯到达机器人当前所在楼层。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述候梯区域内包含至少一个候梯位置，每个所述候梯位置用于一个机器人停靠；

每个所述候梯位置分别与机器人对应的乘梯优先级关联，从靠近电梯口的候梯位置开始，所述乘梯优先级按照从高到低的次序依次与各所述候梯位置一一对应。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述候梯位置分布于电梯口的两侧，其中：

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置交错排列；

位于所述电梯口一侧的各所述候梯位置与位于所述电梯口另一侧的各所述候梯位置相互对齐。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括排队模块，所述排队模块包括：

信息发送单元，用于向服务器发送乘梯信息，以使服务器根据多个机器人的所述乘梯信息，确定各所述机器人的乘梯优先级，并基于所述乘梯优先级发送排队候梯消息；

消息接收单元，用于接收所述排队候梯消息；

排队候梯单元，用于根据所述排队候梯消息，控制所述机器人本体移动至所述乘梯优先级对应的候梯位置。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

11.一种机器人与电梯交互的系统，其特征在于，所述系统包括：

梯控装置，用于接收呼梯指令，并控制电梯轿厢在机器人当前所在楼层停靠；

服务器，用于根据机器人的乘梯优先级，发出排队候梯消息；

机器人控制装置，用于接收所述排队候梯消息，以控制机器人本体移动至候梯区域内与乘梯优先级对应的候梯位置排队候梯；

其中，所述候梯区域位于电梯口的侧边，且所述候梯区域包括多个候梯位置，且每个所述候梯位置对应一个乘梯优先级，各所述候梯位置按照乘梯优先级依次排列。

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