CN109969292A - 自主移动装置 - Google Patents

Abstract

一种自主移动装置，包含丝杆滑台、图像传感器、机械杆及处理器。所述丝杆滑台设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；所述图像传感器位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；所述机械杆连结所述丝杆滑台；所述处理器用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述机械杆于所述立柱沿第三方向上移动，且控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。

Description

自主移动装置

技术领域

本申请是有关于一种自主移动装置，尤指一种具有自主上下电梯功能的自主移动装置。

背景技术

现有的自主移动装置若具有自主上下电梯功能，必须对电梯进行相当程度的设计改造，使得电梯具有与自主移动装置相匹配的无线通信功能，如此一来将会大幅增加成本。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种自主移动装置来改善背景技术中的问题。

依据本申请的一实施例，揭露一种自主移动装置，包含丝杆滑台、图像传感器、机械杆及处理器。所述丝杆滑台设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；所述图像传感器位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；所述机械杆连结所述丝杆滑台；所述处理器用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述机械杆于所述立柱沿第三方向上移动，且控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。

依据本申请的一实施例，揭露一种自主移动装置，包含丝杆滑台、图像传感器、第一机械杆、第二机械杆及处理器。所述丝杆滑台设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；所述图像传感器位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；所述机械杆连结所述丝杆滑台；所述处理器用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述第一机械杆及所述第二机械杆于所述立柱上沿第三方向移动，且依据所述目标物体的位置选择性地控制所述第一机械杆或所述第二机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。

附图说明

图1是依据本申请实施例的自主移动装置的示意图。

图1A及图1B是依据本申请实施例的机械杆的侧视图。

图2A、2B及2C是依据本申请实施例的判断机械杆与目标物体的误差的示意图。

图2是依据本申请实施例的确认目标物体是否成功触碰的流程图。

图3是依据本申请实施例的自主移动装置的顶视图。

图4是依据本申请实施例的内机械杆式自主移动装置位于垂直移动电梯的轿厢中进行自主操作的例示图。

图5是依据本申请实施例的判断自主移动装置目前所在楼层的流程图。

图6是依据本申请实施例的自主移动装置上盖开启时的示意图。

图7是依据本申请实施例的自主移动装置与远程处理器及个人终端电子装置通讯的示意图。

图8是依据本申请实施例的显示货物信息的示意图。

图9是本申请实施例的自主移动装置送货给收货人的示意图。

图10是依据本申请实施例的收货人取货物的流程图。

图11是依据本申请实施例的自主移动装置的系统示意图。

具体实施方式

以下揭示内容提供了多种实施方式或例示，其能用以实现本揭示内容的不同特征。下文所述之组件与配置的具体例子系用以简化本揭示内容。当可想见，这些叙述仅为例示，其本意并非用于限制本揭示内容。举例来说，在下文的描述中，将一第一特征形成于一第二特征上或之上，可能包括某些实施例其中所述的第一与第二特征彼此直接接触；且也可能包括某些实施例其中还有额外的组件形成于上述第一与第二特征之间，而使得第一与第二特征可能没有直接接触。此外，本揭示内容可能会在多个实施例中重复使用组件符号和/或标号。此种重复使用乃是基于简洁与清楚的目的，且其本身不代表所讨论的不同实施例和/或组态之间的关系。

再者，在此处使用空间上相对的词汇，譬如「之下」、「下方」、「低于」、「之上」、「上方」及与其相似者，可能是为了方便说明图中所绘示的一组件或特征相对于另一或多个组件或特征之间的关系。这些空间上相对的词汇其本意除了图中所绘示的方位之外，还涵盖了装置在使用或操作中所处的多种不同方位。可能将所述设备放置于其他方位(如，旋转90度或处于其他方位)，而这些空间上相对的描述词汇就应该做相应的解释。

虽然用以界定本申请较广范围的数值范围与参数皆是约略的数值，此处已尽可能精确地呈现具体实施例中的相关数值。然而，任何数值本质上不可避免地含有因个别测试方法所致的标准偏差。在此处，「约」通常系指实际数值在一特定数值或范围的正负10％、5％、1％或0.5％之内。或者是，「约」一词代表实际数值落在平均值的可接受标准误差之内，视本申请所属技术领域中具有通常知识者的考虑而定。当可理解，除了实验例之外，或除非另有明确的说明，此处所用的所有范围、数量、数值与百分比(例如用以描述材料用量、时间长短、温度、操作条件、数量比例及其他相似者)均经过「约」的修饰。因此，除非另有相反的说明，本说明书与附随申请专利范围所揭示的数值参数皆为约略的数值，且可视需求而更动。至少应将这些数值参数理解为所指出的有效位数与套用一般进位法所得到的数值。在此处，将数值范围表示成由一端点至另一端点或介于二端点之间；除非另有说明，此处所述的数值范围皆包括端点。

图1是依据本申请实施例的自主移动装置10的示意图。自主移动装置10包含机体101、立柱102、丝杆滑台103、图像传感器104、机械杆105及处理器106，其中立柱102设置于机体101的表面之上，处理器106设置于机体101之中。丝杆滑台103设置于立柱102的第一面，其中所述第一面的法方向为第一方向。如图1所示，丝杆滑台103设置于立柱102的侧面21，其中侧面21的法方向为x轴方向。优选地，丝杆滑台103可以同时设置于立柱102的两个侧面，增加移动所链接的结构的效率。

图像传感器104位于立柱102的第二面，所述第二面的法方向为垂直所述第一方向的第二方向，其中图像传感器104用于撷取目标物体的影像。如图1所示，图像传感器104位于立柱102的侧面22，其中侧面22的法方向为-y轴方向。在其他实施例中，图像传感器位于立柱102的上表面23，其中上表面23的法方向为z轴方向。在图1的实施例中，图像传感器104链接至丝杆滑台103，因此透过控制丝杆滑台103，图像传感器104可以在立柱102上沿垂直于所述第一方向的第三方向移动。如图1所示，图像传感器104可以在立柱102上沿z轴方向移动来撷取所述目标物体的影像。在其他实施例中，图像传感器104可以固定于立柱102上。举例来说，图像传感器104可以嵌入立柱的侧面22来撷取所述目标物体的影像。或者，图像传感器104可以固定于立柱的上表面23来撷取所述目标物体的影像。图像传感器104包含三个照相装置，其中之一为彩色照相装置，用以撷取影像，另外两个照相装置为深度照相装置，用于判断所述目标物体与自主移动装置10的距离。

机械杆105连结至丝杆滑台103，透过控制丝杆滑台103，机械杆105可以在立柱102上沿z轴方向移动。当处理器106判断自主移动装置10想要去的地点后，传达命令给控制丝杆滑台103，使得机械杆105在立柱102上可沿z轴方向移动。在一个实施例中，自主移动装置10可透过任意的传输工具去不同的目的地。例如，自主移动装置10可透过输送带、垂直或水平移动电梯、各种机动交通工具等透过自主移动装置10各部件之间协调运作，在无人操作或透过人适度辅助下，前往想要去的地点。本案的揭露内容主要是以操作垂直移动电梯的方式为例详细说明自主移动装置10，但本发明所保护的范围，不因此为限制。

当自主移动装置10透过垂直移动的电梯在不同楼层间移动时，处理器106控制机械杆105朝想要去的楼层的按钮位置移动来触碰想要去的楼层的按钮。丝杆滑台103可以是任意型式的直线滑台，例如同步带型和滚珠丝杆型滑台，同步带型由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等组成，而滚珠丝杆型由滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等组成，丝杆滑台103借由上述组件控制机械杆105于立柱102沿z轴方向移动。优选地，机械杆105包含伸缩杆，当处理器106控制所述舵机使得机械杆105朝想要去的楼层的按钮位置移动时，所述伸缩杆朝想要去的楼层的按钮位置延伸。同时参考图1A及图1B，图1A及图1B是依据本申请实施例的机械杆105的侧视图。如图1A及图1B所示，机械杆105包含舵机24、25以及伸缩杆26，其中图1A描绘当机械杆105收起时的态样，图1B描绘当处理器106控制舵机24、25使伸缩杆26朝想要去的楼层的按钮位置移动时的态样。当机械杆105从收起的态样开始动作时，处理器106控制舵机24来将与舵机25连接的机械结构以逆时针方式旋转，使得舵机25朝y轴方向弧形地前进或后退，同时，舵机25将与伸缩杆26连接的机械结构以顺时针方式旋转，使得伸缩杆26朝y轴方向弧形地前进或后退。换言之，舵机24、25整体地控制伸缩杆26朝y轴方向弧形地前进或后退。然而，舵机24、25的运作方式仅为一范例说明，并非本申请的一限制，另外，本申请不限定舵机的种类。

在一个实施例中，所述目标物体为电梯内或电梯外侧的电梯控制盘或控制盘上的楼层及其他的控制按钮，在另一个实施例中，所述目标物体为自主移动装置10想要去的楼层的按钮。当图像传感器104撷取电梯内的楼层按钮的影像后，将影像传送至处理器106，处理器106判断想要去的楼层的按钮的位置。又在一个实施例中，所述目标物体为自主移动装置10所在的电梯内用来控制门开或关或延长时间等动作的按钮。

在图1的实施例中，当自主移动装置10移动至电梯的按钮面板前之后，处理器106控制丝杆滑台103使得图像传感器104在立柱102上沿z轴移动，来撷取楼层按钮的影像。在其他实施例中，图像传感器104固定于立柱102上，则省略控制丝杆滑台103使得图像传感器104在立柱102上沿z轴移动的步骤。

当图像传感器104撷取电梯内的楼层按钮的影像后，处理器106自图像传感器104接收所述影像，依据所述影像判断想要去的楼层的按钮位置，并控制丝杆滑台103，使得机械杆105在立柱102上沿z轴方向移动到定位，而后，控制舵机24、25，使得机械杆105朝想要去的楼层的按钮位置移动来碰触想要去的楼层的按钮位置。处理器106自图像传感器104接收所述影像后，建立想要去的楼层的按钮位置的坐标，并且依据自主移动装置10在电梯内的位置、机械杆105与图像传感器104之间的距离以及想要去的楼层的按钮位置的坐标，来判断应该控制丝杆滑台103使得机械杆105移动到立柱102上哪一位置。当处理器106判断机械杆105碰触想要去的楼层的按钮失败后，根据碰触后的误差，处理器106控制自主移动装置10朝x轴方向进行横向移动，或者，控制自主移动装置10朝y轴方向进行移动，或者，控制舵机24、25整体地控制伸缩杆26朝y轴方向弧形地前进或后退，或者，控制机械杆105于立柱102上沿z轴方向移动来进行校正。

参考图2A，图2A是依据本申请实施例的判断机械杆105与目标物体的误差的示意图。在图2A的实施例中，目标物体是电梯内控制盘上的四楼的楼层按钮，当机械杆105碰触目标物体失败后，处理器106透过图像传感器104撷取影像后判断机械杆105与目标物体之间距离的误差为横向距离的误差K，因此处理器106判断自主移动装置10必须朝x轴方向进行横向校正。参考图2B，图2B是依据本申请另一实施例的判断机械杆105与目标物体的误差的示意图。在图2B的实施例中，目标物体是电梯内控制盘上的四楼的楼层按钮，当机械杆105碰触目标物体失败后，处理器106透过图像传感器104撷取影像后判断机械杆105与目标物体之间距离的误差为高度的误差K’，因此处理器106判断必须控制丝杆滑台103使得机械杆105于立柱102朝z轴方向进行高度校正。参考图2C，图2C是依据本申请又另一实施例的判断机械杆105与目标物体的误差的示意图。在图2C的实施例中，目标物体是电梯内控制盘上的四楼的楼层按钮，当机械杆105碰触目标物体失败后，处理器106透过图像传感器104撷取影像后判断机械杆105与目标物体之间距离的误差为深度误差K”，因此处理器106判断必须控制舵机24、25整体地控制伸缩杆26朝y轴方向弧形地前进或后退，若伸缩杆26朝-y方向延展至极致的状况下仍有深度误差，则控制自主移动装置10朝控制盘的方向移动进行深度校正。

图2是依据本申请实施例的确认目标物体是否成功触碰的流程图，倘若大体上可得到相同的结果，本申请不限制完全按照图2所示的步骤流程。图2的流程可归纳如下:

步骤211:控制机械杆朝目标物体的位置移动。

步骤212:判断目标物体是否被碰触，若是，进入步骤217；否则，进入步骤213。

举例来说，在一个实施例中，透过图像传感器104的彩色照相装置确认目标按钮的灯是否亮起，藉以判断目标物体是否被成功碰触。

步骤213:判断机械杆落点位置与目标物体的位置的误差。

由于目标物体没有被碰触的可能原因是深度、高度、或横向距离的判断错误，因此本步骤开始进行深度、高度、或横向距离的校正。处理器106根据图像传感器104回传的影像内容判断机械杆105往前伸的落点与目标物体之偏离方向，处理器106再根据偏离方向决定进行深度校正、高度校正、或横向距离校正。

步骤214:根据所判断的误差决定是否需要进行深度校正。若是，进入步骤215；否则，进入步骤216。

由于自主移动装置10与电梯控制盘之间的距离可能过长，先是控制机械杆105朝-y轴方向弧形地前进或后退尝试触碰目标按钮，若机械杆105朝-y轴方向延展至极致仍无法顺利触碰目标按钮，此时需要控制自主移动装置10沿电梯控制盘方向移动来进行深度校正。举例来说，利用图像传感器104中的深度照相装置撷取自主移动装置10与电梯控制盘之间的距离信息，并依据机械杆105朝电梯控制盘延伸的长度，来判断自主移动装置10应该朝目标物体方向移动的距离。在某一实施例中，自主移动装置10与电梯控制盘之间会保持一最小距离，避免自主移动装置10碰撞控制盘所在的墙面，此最小距离小于机械杆105朝电梯控制盘所能延伸的最长长度，所述最小距离依实际设计不同而有所改变。

步骤215:控制自主移动装置或机械杆进行深度移动。

步骤216:根据所判断的误差决定是否需要进行横向校正，若是，进入步骤217；否则，进入步骤218。

在处理器106判断机械杆105所碰触的位置与目标按钮存在横向距离的误差，将执行横向校正。举例来说，利用图像传感器104撷取机械杆105所碰触的位置与目标按钮之间的横向距离误差，处理器106根据所述横向距离误差控制自主移动装置10朝横向方向移动，弥补所述横向距离误差。

步骤217:控制自主移动装置进行横向移动。

步骤218:根据所判断的误差决定是否需要进行高度校正，若是，进入步骤219；否则，进入步骤211。

在处理器106判断机械杆105所碰触的位置与目标按钮存在高度距离的误差，将执行高度校正。举例来说，利用图像传感器104撷取机械杆105所碰触的位置与目标按钮之间的高度距离误差，处理器106根据所述高度距离误差控制丝杆滑台103，使得机械杆105朝z轴方向移动，弥补所述高度距离误差。

步骤219:控制丝杆滑台使机械杆沿立柱上进行移动，进入步骤211。

步骤220:流程结束。

优选地，机械杆105是第一机械杆105，且自主移动装置10还可以包含第二机械杆107，第二机械杆107连结至丝杆滑台103，透过控制丝杆滑台103，第一机械杆105可以在立柱102上沿z轴方向移动。第二机械杆107与第一机械杆105具有一定距离。在图1的实施例中，第一机械杆105和第二107分别相对设置于立柱102的两侧。处理器106自图像传感器104接收电梯内的楼层按钮的影像后，依据所述影像判断想要去的楼层的按钮位置，依据想要去的楼层的按钮位置来控制丝杆滑台103，使得第一机械杆105及第二机械杆107于立柱102上沿z轴方向移动，并依据想要去的楼层的按钮位置选择性地控制第一机械杆105或第二机械杆107朝想要去的楼层的按钮位置移动来碰触想要去的楼层的按钮。在实际应用中，电梯的楼层面板可能设置于电梯的左侧或右侧，依据碰触的方便，处理器106可选择性地控制第一机械杆105或第二机械杆107来触碰想要去的楼层的按钮。优选地，第一机械杆105和第二机械杆107可分别连接至不同的丝杆滑台，使得第一机械杆105和第二机械杆107不需要同时于立柱102上移动，使得自主移动装置10的应用更加灵活。

在一个实施例中，各机械杆无法单独沿x轴方向与机体101进行相对的位移，因此，机械杆的设计方式可搭配机体101一体考虑。图3是自主移动装置10的顶视图，101a分别是机体101在x轴方向的两侧的最外侧边，101b是机体101在-y轴方向靠近第一机械杆105和第二机械杆107的最外侧边，而侧边105a和107a是个别机械杆在x轴方向的最外侧边。在一个实施例中，侧边105a和107a与侧边101a大致平行，而侧边105a侧边107a与各自较近的侧边101a之间在x轴方向的距离S。当机械杆的侧边落在机体101之外时，距离S为负值，称为外机械杆式，当机械杆的侧边落在机体101之内或为齐平时，距离S为正值或零，称为内机械杆式。外机械杆式的机械杆侧边位置，机械杆可有较大的操作范围，不受机体101最外侧边101a的限制。内机械杆式的机械杆，由于其内缩的设计，在自主移动装置10移动时，可被机体101保护，不会因机体101的意外碰撞而受损，又内机械杆式在操作时的操作空间主要由自主移动装置10的机体101与立柱102决定，不需考虑机械杆本身操作所需的额外空间。本发明主要以内机械杆式为例示，但发明精神也包含外机械杆式。

图4是内机械杆式自主移动装置10位于垂直移动电梯的轿厢400中进行自主操作的例示图，由于控制盘410在此轿厢400中被放置在较靠近轿厢400的任何一侧内壁，当自主移动装置10在轿厢400中要对控制盘410进行控制时，侧边101a及侧边101b的设计会限制自主移动装置10与控制盘410的距离，进而影响自主移动装置10上机械杆的操作空间。首先，自主移动装置10会先接近控制盘410，处理器106可选择最靠近控制盘410的机械杆来操作控制盘410，例如，当侧边101a已经接触侧壁420时，处理器106可选择最靠近侧壁420的第二机械杆107，由于第二机械杆107无法单独沿x轴方向与机体101进行相对的位移，因此侧边107a与侧边101a之间在x轴方向的距离S必须小于一预定值，而此预定值是由轿厢中侧壁420与控制盘410的距离来决定，当侧壁420与控制盘410的距离越小时，距离S也必须相对减少，以避免当侧边101a已经完全抵触侧壁420时，第二机械杆107仍无法接触控制盘410的情形发生。在一个实施例中，距离S小于15厘米。

在实际应用中，处理器106可以透过图像传感器104撷取电梯的控制盘，在此为楼层面板的影像来判断目前电梯所在楼层，然而，当电梯的楼层面板被遮挡导致图像传感器104无法撷取电梯的楼层面板影像时，处理器106可以透过其他方式判断目前电梯所在楼层。在某些实施例中，可以依靠人工的方式对处理器106输入电梯在每一楼层间移动的时间，当自主移动装置10进入电梯且图像传感器104无法撷取电梯的楼层面板影像时时，处理器106可以依据电梯门关闭至再次打开时间来判断目前所在的楼层，来决定何时应该离开电梯。在某些实施例中，处理器106根据先前搭乘相同电梯所记录的电梯门开阖时间花费，对比本次电梯门开阖时间来判断目前所在的楼层(例如可以使用内插法或其它估算方式来计算来计算)，来决定何时应该离开电梯。在某些实施例中，自主移动装置10还包含惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量电梯的向上加速度或向下加速度直至电梯停止，处理器106则自所述惯性测量单元测量到所述向上加速度或向下加速度时开始计算时间，直到所述加速度或向下加速度停止后，依据所计算时间来判断电梯目前所在的楼层，来决定何时应该离开电梯。

图5是依据本申请实施例的判断自主移动装置10目前所在楼层的流程图。倘若大体上可得到相同的结果，本申请不限制完全按照图5所示的步骤流程。图5的流程可归纳如下:

步骤311:利用惯性测量单元测量到向上加速度或向下加速度。

步骤312:记录向上加速度或向下加速度存在的时间。

步骤313:判断向上加速度或向下加速度是否为零，若是，进入步骤314；否则，进入步骤312。

步骤314:停止记录时间。

步骤315:依据所记录的时间判断目前所在楼层。在某些实施例中，处理器106根据先前搭乘相同电梯所记录的加速度存在时间长短，对比本次电梯加速度存在的时间来判断目前所在的楼层，例如可以使用内插法或其它估算方式来计算。

在某些实施例中，自主移动装置10还包含语音系统，当自主移动装置10进入电梯后，处理器106控制所述语音系统以语音方式警示自主移动装置10即将移动进入电梯或离开电梯，以避免碰撞行人，并且处理器106还控制所述语音系统以语音方式指示自主移动装置10所想要去的楼层，便于电梯内的人员协助按下想要去的楼层的按钮。

继续参考图1，自主移动装置10还包含距离传感器301与302，用于判断自主移动装置10与障碍物之间的距离，避免移动时碰撞障碍物。在本实施例中，距离传感器301及302可以是激光雷达、红外线传感器、声波传感器或深度照相装置。自主移动装置10还包含指示灯303及304，用于在转弯时或准备移动时透过闪烁指示灯303及304来达到警示作用。自主移动装置10还包含多个全方位的驱动轮305，举例而言，驱动轮305可以是全向轮、麦克纳姆轮、或带有转向电机的驱动轮。

自主移动装置10还包含上盖306，上盖306与机体101之间设有锁护储物空间。参考图6，图6是依据本申请实施例的自主移动装置上盖开启时的示意图。当上盖306掀起时，可于锁护储物空间601内存放物品。于平常应用时，自主移动装置10除了在锁护储物空间601内存放物品外，还可以直接将物品置于上盖306之上进行运送。锁护储物空间601具备锁护机构，可依据处理器106的指示上锁或解锁。

继续参考图1，自主移动装置10还包含触控显示设备307，自主移动装置10可以将所运送的物品的信息显示于触控显示设备307之上，便于物流员工或收货人进行确认。优选地，触控显示设备307包含摄像头，用于撷取物流员工或收货人的脸部影像，来进行身分辨识，或者对收货人所持有的认证码如二维码进行扫描。优选地，触控显示设备307包含指纹辨识装置，用于撷取物流员工或收货人的指纹资料，来进行身分辨识。优选地，触控显示设备307包含麦克风，用于撷取物流员工或收货人的声音数据，来进行身分辨识。触控显示设备307与立柱102之间包含多个可调整角度的机械关节308、309及310，便于依据使用者的喜好来调整触控显示设备307的角度与高度。优选的，触控显示设备307安装于立柱102之顶端，朝向自主移动装置10之后端进行显示。

自主移动装置10还包含通讯装置320，用于与远程处理器或个人终端电子装置进行无线通信。需注意的是，在图1实施例中，处理器106与通讯装置320于自主移动装置10内的位置仅为范例说明。参考图7，图7是依据本申请实施例的自主移动装置10与远程处理器30及个人终端电子装置40通讯的示意图，自主移动装置10透过处理器106控制通讯装置320来与远程处理器30及个人终端电子装置40进行无线通信。在本实施例中，远程处理器30可以是一服务器或物流员工所携带的电子装置，而个人终端电子装置40可以是收货人的手机、平板或个人计算机等。远程处理器30透过无线通信方式将货物信息传送至自主移动装置10。参考图8，图8是依据本申请实施例的显示货物信息的示意图。当自主移动装置10透过处理器106控制通讯装置320与远程处理器30进行无线通信取得货物信息后，货物讯息出现在触控显示设备307上，其中包含了货物列表810以及确认按钮820，以图8的实施例为例，触控显示设备307将货物讯息显示于货物列表810，物流员工可以依据货物列表810上的信息来置放货物。在图8的实施例中，货物C因为价值贵重或具有保密性，必须采取防护措施，因此物流员工可以将货物C放进锁护储物空间601中。在物流员工将货物都放置在自主移动装置10上后，可以触碰确认按钮820。在物流员工确认放置完所有货物并且点击确认按钮820后，自主移动装置10依照上述的电梯操作描述，搭乘电梯并将开始将货物送至收货人。

参考图9，图9是本申请实施例的自主移动装置10送货给收货人的示意图。当自主移动装置10依据上面段落所描述的方式到达收货人所在楼层后，透过处理器106控制通讯装置320来与收货人的个人终端电子装置40进行通讯来指示货物已经送达及指示收货人前往自主移动装置10所在处进行收货。在本实施例中，自主移动装置10可能透过短信、邮件、或任何软件与个人终端电子装置40进行无线通信来通知收货人前往收货，其中短信内容可以简短指示收货人至电梯口取货。此时，触控显示设备307可显示收货人所应领取的货物信息，若有货物置于锁护储物空间601内，也可显示于触控显示设备307上来通知收货人。另外，触控显示设备307除了显示货物列表810外还显示认证按钮910，等待收货人点击认证按钮910后进行认证。若有货物放置在锁护储物空间601中，也必须收货人进行认证后才能取得货物。如上所述，收货人可以透过触控显示设备307的摄像头进行脸部辨识或扫描个人终端电子装置40上的认证码，或透过触控显示设备307的麦克风进行声音辨识，或透过触控显示设备307的指纹辨识装置进行指纹辨识，或透过在触控显示设备307上进行签名等方式来辨认身分，辨认身分完成后锁护储物空间601将会将打开其锁护机构。在收货人收取货物后，处理器106控制通讯装置320以无线通信方式通知远程服务器30收货人收取货物的信息，包含脸部辨识影像、声音数据、指纹数据或签名等等，以便于远程服务器30进行控管。

图10是依据本申请实施例的收货人取货物的流程图。倘若大体上可得到相同的结果，本申请不限制完全按照图10所示的步骤流程。图10的流程可归纳如下:

步骤1001:通知收货人至指定地点取货。

如上所述，自主移动装置10可以透过短信、邮件或各种软件与个人终端电子装置40进行通讯来通知收货人至指定地点(如电梯口)收货。

步骤1002:收货人开始进行认证。

步骤1003:进行脸部辨识。

步骤1004:脸部辨识是否成功，若是，进入步骤1010；否则，进入步骤1005。

自主移动装置10可以透过触控显示设备307上的摄像头来撷取收货人的脸部影像来完成认证，若完成认证，则结束收货流程。若是撷取的脸部影像不符合数据库内的数据或着由于其他因素导致脸部影像无法清楚撷取，则进行其他认证方式。

步骤1005:进行声音认证。

步骤1006:声音认证是否成功，若是，进入步骤1010；否则，进入步骤1007。

自主移动装置10可以透过触控显示设备307上的麦克风来撷取收货人的声音数据来完成认证，若完成认证，则结束收货流程。若是撷取的声音数据不符合数据库内的数据或着由于其他因素导致声音数据无法清楚撷取，则进行其他认证方式。

步骤1007:进行指纹认证。

步骤1008:指纹认证是否成功，若是，进入步骤1010；否则，进入步骤1009。

自主移动装置10可以透过触控显示设备307上的指纹辨识装置来撷取收货人的声音数据来完成认证，若完成认证，则结束收货流程。若是撷取的指纹不符合数据库内的数据或着由于其他因素导致指纹无法清楚撷取，则进行其他认证方式。

步骤1009:输入认证码或扫描二维码。

若上述的认证方式都失败，则收货人可以选择在触控显示设备307上直接手动输入认证码或透过触控显示设备307上的摄像头扫描个人终端电子装置40上的二维码来完成认证。其中所述认证码或二维码可以由自主移动装置10在通知收货人至指定地点取货时，同时寄送给收货人。

步骤1010:收货结束，将认证数据传送至远程处理器。

归纳本申请的自主移动装置10于图11，方便理解本申请。图11是依据本申请实施例的自主移动装置10的系统方块图。自主移动装置10包含丝杆滑台103、图像传感器104、机械杆105、处理器106、距离传感器301/302、惯性测量单元1101、通讯装置320、触控显示设备307、摄像头1102、麦克风1103、指纹辨识装置1104以及储存装置1105。所述储存装置用以储存各种自主移动装置10在实施上述实施例时会用到的主要/辅助信息，举例来说，自主移动装置10储存路线图于所述储存装置中以便自主移动装置10移动至电梯。以另一例子而言，自主移动装置10储存所有收货人的数据、脸部影像、声音数据、指纹以便进行认证。以另一例子而言，自主移动装置10储存从远程处理器30所接收到的所有货物信息。本技术领域具有公知常识者在阅读完上述实施例应能轻易理解图11的实施细节，详细说明在此省略以省篇幅。

Claims (14)

1.一种自主移动装置，其特征在于，包括:

丝杆滑台，设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；

图像传感器，位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；

机械杆，连结所述丝杆滑台；及

处理器，用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述机械杆于所述立柱沿第三方向移动，且控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。

2.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器固定于所述立柱来撷取所述目标物体的所述影像。

3.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述第二方向垂直于所述所述第三方向，且所述图像传感器连结所述丝杆滑台，所述处理器还用于控制所述丝杆滑台，使得所述图像传感器于所述立柱上沿所述第三方向移动来撷取所述目标物体的所述影像。

4.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器包括彩色照相装置，所述彩色照相装置用于拍摄所述目标物体的图像。

5.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述图像传感器包括深度照相装置，所述深度照相装置用于判断所述目标物体与所述自主移动装置的距离。

6.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述机械杆包含舵机，其中所述处理器控制所述舵机来使得所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体。

7.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器依据所述影像建立所述目标物体的坐标，并依据所述自主移动装置位于电梯内的位置、所述图像传感器及所述机械杆之间的距离、及所述目标物体的坐标来控制所述机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体。

8.如权利要求7的自主移动装置，其特征在于，当所述处理器判断所述机械杆碰触所述目标物体失败后，所述处理器控制所述自主移动装置朝所述第一方向或所述第二方向进行移动。

9.如权利要7的自主移动装置，其特征在于，当所述处理器判断所述机械杆碰触所述目标物体失败后，所述处理器控制所述丝杆滑台来使得所述机械杆于所述立柱沿所述第三方向上移动。

10.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器还用于当所述自主移动装置进入电梯后，计算电梯开始移动的时间来判断所述自主移动装置所在楼层。

11.如权利要求10的自主移动装置，其特征在于，另包括:

惯性测量单元，用于当所述自主移动装置进入电梯后，量测所述电梯的向上加速度或向下加速度；

其中所述处理器计算所述惯性测量单元开始量测到所述向上加速度或所述向下加速度直到所述电梯停止后的时间，来判断所述自主移动装置所在楼层。

12.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，另包括:

语音系统，其中当所述自主移动装置进入电梯后，所述处理器控制所述语音系统以语音警示所述自主移动装置即将移动或以语音指示所述自主移动装置要前往的楼层。

13.如权利要求1的自主移动装置，其特征在于，所述处理器还用于从远程处理器接收货物信息。

14.一种自主移动装置，其特征在于，包括:

丝杆滑台，设置于所述自主移动装置的立柱的第一面，所述第一面的法方向是第一方向；

图像传感器，位于所述自主移动装置的所述立柱的第二面，所述第二面的法方向是垂直于所述第一方向的第二方向，其中所述图像传感器用于撷取目标物体的影像；

第一机械杆及第二机械杆，连结所述丝杆滑台；及

处理器，用于自所述图像传感器接收所述影像来判断所述目标物体的位置，还用于依据所述目标物体的位置来控制所述丝杆滑台，使得所述第一机械杆及所述第二机械杆于所述立柱上沿第三方向移动，且依据所述目标物体的位置选择性地控制所述第一机械杆或所述第二机械杆朝所述第二方向移动来碰触所述目标物体，其中所述第三方向垂直于所述第一方向。