CN108415424A - 智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质 - Google Patents

智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制智能机器人发送解除请求，其中，解除请求用于请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。本发明解决了相关技术提供的控制方法存在智能机器人控制效率较低的技术问题。

Description

智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质。
背景技术
如今，越来越多的智能机器人被应用于实际生活中，以代替一些简单重复的劳动。例如，一些智能机器人被用于自主巡检过程，以代替人工巡检，达到提高巡检效率的效果。
然而，在智能机器人进行自主巡检的过程中，往往会遇到一些特殊路障，如门禁、电梯等。智能机器人需要解除门禁或进入电梯换至其他楼层，才可以继续完成巡检。其中，智能机器人通过上述特殊路障的常用方式包括：1)基于近场数据通信，控制智能机器人通过。例如，在门禁处设置近场数据通信设备，在经检测得到智能机器人已达到指定位置后，方可解除门禁，以使智能机器人通过；2)基于机械臂操作，控制智能机器人通过。例如，在机械臂准确触碰对应的按钮后，方可解除门禁或启动电梯，以使智能机器人通过。
然而，在智能机器人通过上述特殊路障时，还需要控制智能机器人在指定位置等待一段时间，直至智能机器人到达准确的指定位置，或触碰到准确的按钮。也就是说，相关技术提供的控制方法存在智能机器人控制效率较低的问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质，以至少解决相关技术提供的控制方法存在智能机器人控制效率较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能机器人控制方法，包括：获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；确定上述智能机器人从上述第一位置移动到上述目标位置的移动路径，其中，上述移动路径中包含特定路障；在上述智能机器人从上述第一位置移动到第二位置，且上述第二位置与将要到达的上述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制上述智能机器人发送解除请求，其中，上述解除请求用于请求向上述第三位置上的上述特定路障发送解除指令，上述解除指令用于指示在上述智能机器人到达之前解除上述第三位置上的上述特定路障。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种智能机器人控制方法，包括：获取智能机器人发送的解除请求，其中，上述智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在上述智能机器人从上述第一位置移动到第二位置，且上述第二位置与上述智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发上述解除请求；根据上述解除请求向上述第三位置上的上述特定路障发送解除指令，其中，上述解除指令用于指示在上述智能机器人到达之前解除上述第三位置上的上述特定路障。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种智能智能机器人控制装置，应用于智能机器人，包括：第一获取单元，用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；第一确定单元，用于确定上述智能机器人从上述第一位置移动到上述目标位置的移动路径，其中，上述移动路径中包含特定路障；控制单元，用于在从上述第一位置移动到第二位置，且上述第二位置与将要到达的上述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制上述智能机器人发送解除请求，其中，上述解除请求用于请求向上述第三位置上的上述特定路障发送解除指令，上述解除指令用于指示在上述智能机器人到达之前解除上述第三位置上的上述特定路障。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种智能机器人控制装置，应用于物联网中的控制服务器，包括：获取单元，用于获取智能机器人发送的解除请求，其中，上述智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在上述智能机器人从上述第一位置移动到第二位置，且上述第二位置与上述智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发上述解除请求；发送单元，用于根据上述解除请求向上述第三位置上的上述特定路障发送解除指令，其中，上述解除指令用于指示在上述智能机器人到达之前解除上述第三位置上的上述特定路障。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种智能机器人控制系统，包括：智能机器人，上述智能机器人中包括输入装置，处理器，以及输出装置，其中，上述输入装置用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；上述处理器用于确定上述智能机器人从上述第一位置移动到上述目标位置的移动路径，其中，上述移动路径中包含特定路障；上述输出装置用于在上述智能机器人从上述第一位置移动到第二位置，且上述第二位置与将要到达的上述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，发送解除请求，其中，上述解除请求用于请求向上述第三位置上的上述特定路障发送解除指令，上述解除指令用于指示在上述智能机器人到达之前解除上述第三位置上的上述特定路障；物联网，上述物联网中包括控制服务器，上述控制服务器用于根据上述解除请求向上述第三位置上的上述特定路障发送上述解除指令。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述方法。
在本发明实施例中，通过获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；确定智能机器人的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障。也就是说，在智能机器人到达相对特定路障的距离为目标距离时，提前发送用于请求向特定路障发送解除指令的解除请求，以使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，从而达到缩短智能机器人通过特定路障的时间，以改善对智能机器人控制的效率，进而解决了相关技术提供的控制方法存在智能机器人控制效率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人控制方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人控制方法示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图5是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图6是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图7是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图8是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图9是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的示意图；
图10是根据本发明实施例的另一种可选的智能机器人控制方法的流程示意图；
图11是根据本发明实施例的又一种可选的智能机器人控制方法的流程示意图；
图12是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人控制装置的结构示意图；
图13是根据本发明实施例的另一种可选的智能机器人控制装置的结构示意图；
图14是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人控制系统的结构示意图；
图15是根据本发明实施例的一种可选的智能机器人的结构示意图；
图16是根据本发明实施例的一种可选的控制服务器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能机器人控制方法，可选地，该方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，图1为一个走廊，图中示出了一个智能机器人C、一个目标位置A，及在智能机器人C与目标位置A之间的一个特定路障B，图1中特定路障B为一个可控开关的电子门。获取智能机器人C所要到达的目标位置A，根据目标位置及智能机器人C所在的第一位置D，确定智能机器人的移动路径，如图1所示，图1中智能机器人C与目标位置A之间的箭头表示的是移动路径。检测智能机器人C的第一位置D，与特定路障B之间的距离，在上述距离达到目标距离的情况下，智能机器人发出解除请求，以使特定路障B在智能机器人C到达之前解除。图1中体现为电子门在智能机器人到达之前打开，以供智能机器人C通过。
可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用在硬件设备中，该硬件设备可以但不限于：设置在智能机器人内部的控制模块，或设置在智能机器人外部的控制设备。其中，上述设置在智能机器人外部的控制设备与智能机器人可以但不限于具有以下连接关系：与智能机器人之间有物理有线连接、与智能机器人通过近场通信或无线网络进行无线通信连接。
可选地，上述只是一种可选的应用环境，并不构成对本申请的限定。
可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述智能机器人控制方法可以包括：
S202，获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
S204，确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；
S206，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制智能机器人发送解除请求，其中，解除请求用于请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。
可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用于控制智能机器人对某一区域进行巡逻的场景，或者使用智能机器人运送货物的场景。可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用于物联网控制系统中，其中，该物联网控制系统可以包括但不限于：智能机器人、特定路障与用于控制解除特定路障的控制服务器。需要说明的是，上述物联网控制系统可以但不限于是物联网中所包含的控制子网络。其中，上述物联网可以但不限于是互联网、传统电信网等信息载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络。也就是说，本实施例中记载的智能机器人、特定路障与控制服务器，相当于是上述物联网中包含的部分物体。
例如，以巡逻的场景为例，特定路障可以为可控的电子门。在此应用场景中，智能机器人从控制服务器获取智能机器人所要达到的目标位置，并根据智能机器人的当前所在位置，确定移动路径。在移动路径中包括电子门时，智能机器人在距离特定路障到达目标距离时，智能机器人向控制服务器发送解除请求，请求控制电子门打开。当智能机器人到达电子门时，电子门已经打开，智能机器人可以不做停留地通过电子门。
需要说明的是，在本实施例中，通过获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；确定智能机器人的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障。并在确定了移动路径后，检测智能机器人到达移动路径中的特定路障间的距离，并在智能机器人与特定路障之间的距离达到目标距离的情况下，提前发送解除请求，以解除特定路障，从而使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，达到了缩短智能机器人通过特定路障的时间，以改善对智能机器人控制的效率的效果。
可选地，上述智能机器人可以包括但不限于为飞行机器人、陆路机器人等可以进行移动的智能机器人。
可选地，上述目标位置可以但不限于为人工选择的目标位置，或者为智能机器人自动选择的目标位置。例如，举例说明，可以但不限于以建立三维坐标系的方法获取目标位置。如图3所示，图3中智能机器人B为一个坦克车，以坦克车B所在的当前所在位置为原点建立三维坐标系，选择三维坐标系中的A(20，5，0)作为目标位置。上述仅为一种示例，并不构成对本申请的限定。
可选地，上述移动路径可以包括但不限于直线或者连续曲线。
可选地，上述智能机器人的当前所在位置与将要到达的特定路障之间的距离为智能机器人的移动路径的长度。
可选地，在控制智能机器人发送解除请求之前，还包括：获取智能机器人的移动速度，及与特定路障匹配的解除控制时间，其中，解除控制时间用于指示在智能机器人到达之前解除特定路障所使用的时间；根据移动速度及解除控制时间获取目标距离。
可选地，在智能机器人获取到解除特定路障所使用的时间后，根据解除特定路障所使用的时间与智能机器人移动速度的乘积获取目标距离。
可选地，为了使智能机器人到达特定路障时，特定路障已经解除完毕，因此，可以在得到目标距离后，在目标距离上添加一个波动值，得到新的目标距离，使用新的目标距离指示智能机器人发送解除请求。从而使智能机器人在到达特定路障之前，特定路障已经被解除。其中，上述波动值为正数，具体数值可以根据实际情况设定。
可选地，若智能机器人的移动速度不为匀速，则选取智能机器人的一段时间内的平均速度作为移动速度。
可选地，可以通过以下方式判断移动路径中是否包含有特定路障：
若移动路径与地图中的特定路障的标识存在交点，则移动路径中包含了特定路障，若移动路径与地图中的特定路障的标识不存在交点，则移动路径中不包含特定路障。
可选地，上述解除控制时间可以为从接收到解除请求时到解除完成时所消耗的时间。
可选地，在控制智能机器人向物联网发送解除请求包括：确定特定路障的路障类型，智能机器人根据特定路障的路障类型向物联网中的控制服务器发送解除请求，物联网中的控制服务器根据路障类型向特定路障发送与特定路障的路障类型匹配的解除指令，以解除特定路障，并将解除响应发送给智能机器人。
可选地，上述解除响应中包括特定路障的解除结果。当智能机器人接收到上述解除结果后，可以根据接收到的解除结果调整执行动作。
可选地，上述解除结果可以为特定路障已经被解除，或者特定路障未被解除。当特定路障已经被解除时，可以控制智能机器人按照移动路径继续移动，当特定路径未被解除时，可以控制智能机器人暂停移动进行等待或者更新移动路径。更新后的移动路径避开了无法被解除的特定路障。
可选地，当智能机器人接收到的未被解除的特定路障的解除结果时，报警。
可选地，上述特定路障类型可以包括第一类型与第二类型，其中，当路障类型为第一类型时，控制服务器向上述路障类型为第一类型的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于使上述特定路障开启。当路障类型为第二类型时，控制服务器向上述路障类型为第二类型的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于使上述路障类型为第二类型的特定路障在预定时间段内移动到智能机器人所在的第一楼层。
可选地，在根据目标位置及智能机器人的当前所在位置，确定智能机器人移动至目标位置的移动路径之前，还包括：通过激光扫描获取智能机器人的当前所在位置的环境扫描数据；将环境扫描数据与环境地图进行比对；根据比对的结果确定智能机器人的当前所在位置。
可选地，可以根据环境地图设置三维坐标系，则环境地图的每一个位置在三维地图上都有对应的坐标。
通过本申请实施例，通过获取智能机器人所要到达的目标位置与智能机器人的第一位置，确定智能机器人移动至目标位置的移动路径，并获取智能机器人到达移动路径上的特定路障的距离，在距离达到目标距离时，控制智能机器人发出解除请求，解除特定路障，从而避免了智能机器人在特定路障前等待的现象，提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的方案，控制智能机器人向物联网发送解除请求包括：
S1，确定第三位置上的特定路障的路障类型；
S2，向物联网中的控制服务器发送解除请求，其中，解除请求中携带有路障类型，控制服务器用于根据解除请求向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，可以但不限于预先设置特定路障的路障类型，例如，第一类型、第二类型等。
具体结合图4进行说明。如图4所示，图4中由电子门A、电子门B和电梯，其中，电子门A与电子门B可以为第一类型，电梯可以为第二类型。当智能机器人B在移动过程中，检测到移动路径中的电子门A、电子门B与电梯后，向控制服务器发送解除请求后，控制服务器根据特定路障的类型发送与特定路障类型匹配的解除指令。例如，用于解除电子门的第一解除指令，用于解除电梯的第二解除指令等。
需要说明的是，上述第一解除指令用于解除电子门，第二解除指令用于解除电梯仅为一种实例，本实施例对此不作具体限定。
通过本实施例，通过根据特定路障的类型设置不同的解除指令，从而使解除特定路障的时间更准确，避免了因为特定路障的类型不同而解除指令相同导致的特定路障的解除时间不准确的问题。
作为一种可选的方案，在向物联网中的控制服务器发送解除请求之后，还包括：
S1，获取控制服务器发送的解除响应，其中，解除响应用于指示第三位置上的特定路障的解除结果；
S2，根据解除结果调整智能机器人的执行动作。
可选地，上述特定路障的解除结果可以为解除特定路障成功，或解除特定路障失败。上述执行动作可以为等待、更新移动路径或继续移动。
其中，根据解除结果调整智能机器人的执行动作包括：
S1，在解除结果指示第三位置上的特定路障已被解除的情况下，控制智能机器人按照移动路径继续移动，通过第三位置上的特定路障；
S2，在解除结果指示第三位置上的特定路障未被解除的情况下，控制智能机器人执行以下至少一种动作：控制智能机器人暂停移动，重新向控制服务器发送解除请求；控制智能机器人更新移动路径，其中，更新后的移动路径将避开第三位置上的特定路障。
例如，结合图5进行说明。当智能机器人在第二位置时，获取到第二位置距离目标位置J的距离到达目标距离，于是智能机器人向控制服务器发送解除请求，请求解除移动路径A上的特定路障。而控制服务器向智能机器人发送路障正常被解除的解除结果，则智能机器人沿着移动路径A继续移动。如果控制服务器向智能机器人发送路障无法被解除，则智能机器人根据第二位置与目标位置J更新移动路径，更新的移动路径为与移动路径A不同的移动路径B或移动路径C，移动路径B或移动路径C中并没有该无法被解除的特定路障。智能机器人根据更新后的移动路径B或者移动路径C进行移动。
通过本实施例，通过在特定路障无法被解除的情况下，更新移动路径，其中，更新后的移动路径将避开第三位置上的特定路障，从而避免了特定路障无法被解除的情况下智能机器人无法继续移动的情况，提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的方案，在向物联网中的控制服务器发送解除请求之后，还包括：
S1，在路障类型指示为第一类型的情况下，控制服务器将向第三位置上的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于指示第三位置上的特定路障执行开启动作；
S2，在路障类型指示为第二类型的情况下，控制服务器将向第三位置上的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于指示第三位置上的特定路障在预定时间段内移动至智能机器人所在的第一楼层。
例如，继续结合图4进行说明。如图4所示，在特定路障的路障类型为电子门时，控制服务器发送使电子门打开的第一解除指令，当特定路障的路障类型为电梯时，控制服务器发送第二解除指令，命令电梯移动到智能机器人所在的第一楼层，并打开电梯门。
通过本申请实施例，通过采用不同的解除命令解除不同类型的特定路障，从而提高了特定路障的解除效率，进而提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的方案，在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令之后，或者，在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令时，还包括：
S1，向控制服务器发送楼层移动指令，其中，楼层移动指令用于指示智能机器人所要达到的第二楼层；
S2，在第三位置上的特定路障移动至第二楼层后，获取控制服务器返回的楼层移动响应，其中，楼层移动响应用于指示智能机器人在第二楼层按照移动路径继续进行移动。
例如，结合图4与图6进行说明，如图4所示，智能机器人位于第一楼层，当智能机器人移动到电梯后，乘坐电梯到达第二楼层，如图6所示。当智能机器人到达第二楼层后，获取控制服务器的楼层移动响应，当获取到楼层移动响应后，根据楼层移动响应，控制智能机器人在第二楼层继续向目标位置A移动。
通过本实施例，通过向控制服务器发送楼层移动指令，从而在智能机器人通过第二类型的特定路障后，可以继续向目标位置移动，从而避免了智能机器人失去目标位置后，无法继续向目标位置移动的问题。
作为一种可选的方案，在在控制智能机器人向物联网发送解除请求之前，还包括：
S1，获取与第三位置上的特定路障匹配的解除控制时间，其中，解除控制时间中包括在智能机器人到达之前，解除第三位置上的特定路障所使用的时间；
S2，根据解除控制时间确定目标距离。
其中，根据解除控制时间确定目标距离包括：
S21，获取智能机器人的移动速度及解除控制时间；
S22，根据移动速度与解除控制时间的乘积确定目标距离。
例如如图7所示，智能机器人C从D点向目标位置A移动，移动速度为1米/s，特定路障B为电子门。D点距离电子门B点的距离为20米，电子门B从接收到解除请求到完全打开所需要的时间为10秒。因此，根据智能机器人的移动速度：1米/秒和电子门B需要完全打开的时间10秒，得到目标距离为10米。如图7中示出了距离特定路障B10米的位置B。
通过本申请实施例，通过获取智能机器人的移动速度，并根据该移动速度与接触控制时间得到目标距离，可以根据目标距离准确地确定目标位置，从而使目标位置的确定更精确，同时也避免了接触特定路障不准时的情况。
作为一种可选的实施方案，在确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径之后，还包括：
S1，在移动路径与地图上包含的特定路障的路障标识存在交点的情况下，确定移动路径中包含特定路障。
可选地，上述路障标识可以为特定路障在地图上的标识。例如如图8所示，图8中的曲线为智能机器人的移动路径，图8中的路障标识为两个圆与两个原之间的线段组合而成。移动路径与路障标识存在交点A，因此，移动路径中包含有特定路障。
通过本实施例，通过判断移动路径与路障标识是否有交点，从而判断移动路径中是否包含特定路障，从而使判断特定路障更准确，提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的实施方案，获取智能机器人当前所在的第一位置包括：
S1，通过激光扫描获取智能机器人在第一位置的环境扫描数据；
S2，根据环境扫描数据确定第一位置。
例如如图9所示，智能机器人B在二层的电梯口位置。智能机器人B在移动过程中会通过激光扫描得到周围的环境扫描数据，例如扫描到距离自己10米处有一个电灯。智能机器人B将扫描得到的环境扫描数据与环境地图进行比对。环境地图中预存有智能机器人所有可以达到的地方所对应的扫描数据。当智能机器人B扫描得到的电灯与环境地图中预存的扫描数据匹配时，将环境地图中预存的扫描数据对应的智能机器人所在的位置作为智能机器人的当前所在位置。
通过本申请实施例，通过激光扫描获取智能机器人当前所在位置的环境扫描数据并与环境地图进行比对，从而获得智能机器人的当前所在位置的方法，实现了准确获得智能机器人的当前所在位置的效果。
具体结合图10所示来说明智能机器人控制方法。智能机器人根据环境地图与环境扫描数据通过定位算法获得当前所在第一位置，并根据当前所在第一位置与环境地图和目标位置通过路径规划算法得到移动路径。判断移动路径是否通过电子门，假设通过电子门，则控制智能机器人在到达目标距离时向控制服务器发送打开电子门的请求，控制服务器接收到上述请求后，打开电子门。在打开电子门后，判断智能机器人是否通过电梯，假设智能机器人通过电梯，则在智能机器人到达目标距离时向控制服务器发送请求调用电梯，以通过电梯实现楼层移动，在智能机器人使用电梯后，控制智能机器人移动到目标位置。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种智能机器人控制方法，上述智能机器人控制方法可以应用于如图1所示的应用环境中，具体应用可参见上述描述，在此不做赘述。
可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用在硬件设备中，该硬件设备可以但不限于为具有计算功能的服务器，或者可以向特定路障发送解除指令的控制装置。其中，上述服务器或者控制装置通过网络与上述智能机器人或者特定路障进行交互。
可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图11所示，上述智能机器人控制方法可以包括：
S1102，获取智能机器人发送的解除请求，其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；
S1104，根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，其中，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。
可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用于控制智能机器人对某一区域进行巡逻的场景，或者使用智能机器人运送货物的场景。可选地，上述智能机器人控制方法可以但不限于应用于物联网控制系统，其中，该物联网控制系统包括：智能机器人、特定路障与用于控制解除特定路障的控制服务器。需要说明的是，上述物联网控制系统可以但不限于是物联网中所包含的控制子网络。其中，上述物联网可以但不限于是互联网、传统电信网等信息载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络。也就是说，本实施例中记载的智能机器人、特定路障与控制服务器，相当于是上述物联网中包含的部分物体。
例如，以巡逻的场景为例，特定路障可以为可控的电子门。在此应用场景中，控制服务器获取智能机器人发送的解除请求；其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；在控制服务器获取到智能机器人发送的解除请求后，根据解除请求向第三位置撒很的特定路障发送解除指令，从而解除特定路障。使智能机器人在到达特定路障之前，特定路障已经被解除，从而避免了智能机器人等待。
需要说明的是，在本实施例中，通过控制服务器获取智能机器人发送的解除请求；其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；在控制服务器获取到智能机器人发送的解除请求后，根据解除请求向第三位置撒很的特定路障发送解除指令，从而解除特定路障，从而使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，达到了缩短智能机器人通过特定路障的时间，以改善对智能机器人控制的效率的效果。
可选地，上述智能机器人可以包括但不限于为飞行机器人、陆路机器人等可以进行移动的智能机器人。
可选地，上述目标位置可以但不限于为人工选择的目标位置，或者为智能机器人自动选择的目标位置。例如，举例说明，可以但不限于以建立三维坐标系的方法获取目标位置。如图3所示，图3中智能机器人B为一个坦克车，以坦克车B所在的当前所在位置为原点建立三维坐标系，选择三维坐标系中的A(20，5，0)作为目标位置。上述仅为一种示例，并不构成对本申请的限定。
可选地，上述移动路径可以包括但不限于直线或者连续曲线。
可选地，上述智能机器人的当前所在位置与将要到达的特定路障之间的距离为智能机器人的移动路径的长度。
可选地，在控制智能机器人发送解除请求之前，还包括：获取智能机器人的移动速度，及与特定路障匹配的解除控制时间，其中，解除控制时间用于指示在智能机器人到达之前解除特定路障所使用的时间；根据移动速度及解除控制时间获取目标距离。
可选地，在智能机器人获取到解除特定路障所使用的时间后，根据解除特定路障所使用的时间与智能机器人移动速度的乘积获取目标距离。
可选地，为了使智能机器人到达特定路障时，特定路障已经解除完毕，因此，可以在得到目标距离后，在目标距离上添加一个波动值，得到新的目标距离，使用新的目标距离指示智能机器人发送解除请求。从而使智能机器人在到达特定路障之前，特定路障已经被解除。其中，上述波动值为正数，具体数值可以根据实际情况设定。
可选地，若智能机器人的移动速度不为匀速，则选取智能机器人的一段时间内的平均速度作为移动速度。
可选地，可以通过以下方式判断移动路径中是否包含有特定路障：
若移动路径与地图中的特定路障的标识存在交点，则移动路径中包含了特定路障，若移动路径与地图中的特定路障的标识不存在交点，则移动路径中不包含特定路障。
可选地，上述解除控制时间可以为从接收到解除请求时到解除完成时所消耗的时间。
可选地，在控制智能机器人向物联网发送解除请求包括：确定特定路障的路障类型，智能机器人根据特定路障的路障类型向物联网中的控制服务器发送解除请求，物联网中的控制服务器根据路障类型向特定路障发送与特定路障的路障类型匹配的解除指令，以解除特定路障，并将解除响应发送给智能机器人。
可选地，上述解除响应中包括特定路障的解除结果。当智能机器人接收到上述解除结果后，可以根据接收到的解除结果调整执行动作。
可选地，上述解除结果可以为特定路障已经被解除，或者特定路障未被解除。当特定路障已经被解除时，控制服务器可以控制智能机器人按照移动路径继续移动，当特定路径未被解除时，控制服务器可以控制智能机器人暂停移动进行等待或者更新移动路径。更新后的移动路径避开了无法被解除的特定路障。
可选地，当智能机器人接收到的未被解除的特定路障的解除结果时，报警。
可选地，上述特定路障类型可以包括第一类型与第二类型，其中，当路障类型为第一类型时，控制服务器向上述路障类型为第一类型的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于使上述特定路障开启。当路障类型为第二类型时，控制服务器向上述路障类型为第二类型的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于使上述路障类型为第二类型的特定路障在预定时间段内移动到智能机器人所在的第一楼层。
可选地，在根据目标位置及智能机器人的当前所在位置，确定智能机器人移动至目标位置的移动路径之前，还包括：通过激光扫描获取智能机器人的当前所在位置的环境扫描数据；将环境扫描数据与环境地图进行比对；根据比对的结果确定智能机器人的当前所在位置。
可选地，可以根据环境地图设置三维坐标系，则环境地图的每一个位置在三维地图上都有对应的坐标。
通过本申请实施例，通过控制服务器获取智能机器人发送的解除请求；其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；在控制服务器获取到智能机器人发送的解除请求后，根据解除请求向第三位置撒很的特定路障发送解除指令，从而避免了智能机器人在特定路障前等待的现象，提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的实施方案，根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令包括：
S1，获取解除请求中所携带的第三位置上的特定路障的路障类型；
S2，向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，可以但不限于预先设置特定路障的路障类型，例如，第一类型、第二类型等。
具体结合图4进行说明。如图4所示，图4中由电子门A、电子门B和电梯，其中，电子门A与电子门B可以为第一类型，电梯可以为第二类型。当智能机器人B在移动过程中，检测到移动路径中的电子门A、电子门B与电梯后，向控制服务器发送解除请求后，控制服务器根据特定路障的类型发送与特定路障类型匹配的解除指令。例如，用于解除电子门的第一解除指令，用于解除电梯的第二解除指令等。
需要说明的是，上述第一解除指令用于解除电子门，第二解除指令用于解除电梯仅为一种实例，本实施例对此不作具体限定。
通过本实施例，通过根据特定路障的类型设置不同的解除指令，从而使解除特定路障的时间更准确，避免了因为特定路障的类型不同而解除指令相同导致的特定路障的解除时间不准确的问题。
作为一种可选的实施方案，向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令包括：
S1，在路障类型指示为第一类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于指示第三位置上的特定路障执行开启动作；
S2，在路障类型指示为第二类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于指示第三位置上的特定路障在预定时间段内移动至智能机器人所在的第一楼层。
例如，继续结合图4进行说明。如图4所示，在特定路障的路障类型为电子门时，控制服务器发送使电子门打开的第一解除指令，当特定路障的路障类型为电梯时，控制服务器发送第二解除指令，命令电梯移动到智能机器人所在的第一楼层，并打开电梯门。
通过本申请实施例，通过采用不同的解除命令解除不同类型的特定路障，从而提高了特定路障的解除效率，进而提高了智能机器人的控制效率。
作为一种可选的实施方案，在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令之后，或者，在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令时，还包括：
S1，获取智能机器人发送的楼层移动指令，其中，楼层移动指令用于指示智能机器人所要达到的第二楼层；
S2，在第三位置上的特定路障移动至第二楼层后，向智能机器人返回楼层移动响应，其中，楼层移动响应用于指示智能机器人在第二楼层按照移动路径继续进行移动。
例如，结合图4与图6进行说明，如图4所示，智能机器人位于第一楼层，当智能机器人移动到电梯后，乘坐电梯到达第二楼层，如图6所示。当智能机器人到达第二楼层后，获取控制服务器的楼层移动响应，当获取到楼层移动响应后，根据楼层移动响应，控制智能机器人在第二楼层继续向目标位置A移动。
通过本实施例，通过向控制服务器发送楼层移动指令，从而在智能机器人通过第二类型的特定路障后，可以继续向目标位置移动，从而避免了智能机器人失去目标位置后，无法继续向目标位置移动的问题。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述智能机器人控制方法的智能机器人控制装置，如图12所示，该装置包括：
(1)第一获取单元1202，用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
(2)第一确定单元1204，用于确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；
(3)控制单元1206，用于在从第一位置移动到第二位置，且第二位置与将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制智能机器人发送解除请求，其中，解除请求用于请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障；
需要说明的是，上述智能机器人控制装置可以但不限于为设置在智能机器人内部的控制模块，或设置在智能机器人外部的控制设备。其中，上述设置在智能机器人外部的控制设备与智能机器人可以但不限于具有以下连接关系：与智能机器人之间有物理有线连接、与智能机器人通过近场通信或无线网络进行无线通信连接。
可选地，上述智能机器人控制装置可以但不限于应用于控制智能机器人对某一区域进行巡逻的场景，或者使用智能机器人运送货物的场景。可选地，上述智能机器人控制装置可以但不限于应用于物联网控制系统，在物联网控制系统中，上述智能机器人控制装置为智能机器人。其中，该物联网控制系统包括：智能机器人、特定路障与用于控制解除特定路障的控制服务器。需要说明的是，上述物联网控制系统可以但不限于是物联网中所包含的控制子网络。其中，上述物联网可以但不限于是互联网、传统电信网等信息载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络。也就是说，本实施例中记载的智能机器人、特定路障与控制服务器，相当于是上述物联网中包含的部分物体。
例如，以巡逻的场景为例，特定路障可以为可控的电子门。在此应用场景中，智能机器人从控制服务器获取智能机器人所要达到的目标位置，并根据智能机器人的当前所在位置，确定移动路径。在移动路径中包括电子门时，智能机器人在距离特定路障到达目标距离时，智能机器人向控制服务器发送解除请求，请求控制电子门打开。当智能机器人到达电子门时，电子门已经打开，智能机器人可以不做停留地通过电子门。
需要说明的是，在本实施例中，通过获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；确定智能机器人的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障。并在确定了移动路径后，检测智能机器人到达移动路径中的特定路障间的距离，并在智能机器人与特定路障之间的距离达到目标距离的情况下，提前发送解除请求，以解除特定路障，从而使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，达到了缩短智能机器人通过特定路障的时间，以改善对智能机器人控制的效率的效果。
可选地，上述智能机器人可以包括但不限于为飞行机器人、陆路机器人等可以进行移动的智能机器人。
可选地，上述目标位置可以但不限于为人工选择的目标位置，或者为智能机器人自动选择的目标位置。例如，举例说明，可以但不限于以建立三维坐标系的方法获取目标位置。如图3所示，图3中智能机器人B为一个坦克车，以坦克车B所在的当前所在位置为原点建立三维坐标系，选择三维坐标系中的A(20，5，0)作为目标位置。上述仅为一种示例，并不构成对本申请的限定。
可选地，上述移动路径可以包括但不限于直线或者连续曲线。
可选地，上述智能机器人的当前所在位置与将要到达的特定路障之间的距离为智能机器人的移动路径的长度。
可选地，上述控制单元还包括：确定模块，用于确定第三位置上的特定路障的路障类型；发送模块，用于向物联网中的控制服务器发送解除请求，其中，解除请求中携带有路障类型，控制服务器用于根据解除请求向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，上述控制单元还包括：第一获取模块，用于在向物联网中的控制服务器发送解除请求之后，获取控制服务器发送的解除响应，其中，解除响应用于指示第三位置上的特定路障的解除结果；调整模块，用于根据解除结果调整智能机器人的执行动作。
可选地，上述调整模块包括：第一控制子模块，用于在解除结果指示第三位置上的特定路障已被解除的情况下，控制智能机器人按照移动路径继续移动，通过第三位置上的特定路障；第二控制子模块，用于在解除结果指示第三位置上的特定路障未被解除的情况下，控制智能机器人执行以下至少一种动作：控制智能机器人暂停移动，重新向控制服务器发送解除请求；控制智能机器人更新移动路径，其中，更新后的移动路径将避开第三位置上的特定路障。
可选地，上述控制模块还包括：第二获取模块，用于在控制智能机器人向物联网发送解除请求之前获取与第三位置上的特定路障匹配的解除控制时间，其中，解除控制时间中包括在智能机器人到达之前，解除第三位置上的特定路障所使用的时间；第二确定模块，用于根据解除控制时间确定目标距离。
可选地，上述第二确定模块包括：第三获取子模块，用于获取智能机器人的移动速度及解除控制时间；确定子模块，用于根据移动速度与解除控制时间的乘积确定目标距离。
可选地，上述装置还包括：第二确定单元，用于在确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径之后，在移动路径与地图上包含的特定路障的路障标识存在交点的情况下，确定移动路径中包含特定路障。
可选地，上述获取单元包括：第三获取模块，用于通过激光扫描获取智能机器人在第一位置的环境扫描数据；第三确定模块，用于根据环境扫描数据确定第一位置。
通过本申请实施例，通过获取智能机器人所要到达的目标位置与智能机器人的第一位置，确定智能机器人移动至目标位置的移动路径，并获取智能机器人到达移动路径上的特定路障的距离，在距离达到目标距离时，控制智能机器人发出解除请求，解除特定路障，从而避免了智能机器人在特定路障前等待的现象，提高了智能机器人的控制效率。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种用于实施上述智能机器人控制方法的智能机器人控制装置。可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图13所示，上述智能机器人控制装置可以包括：
(1)获取单元1302，用于获取智能机器人发送的解除请求，其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；
(2)发送单元1304，用于根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，其中，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。
需要说明的是，上述智能机器人控制装置可以但不限于为具有计算功能的服务器，或者可以向特定路障发送解除指令的控制装置。其中，上述服务器或者控制装置通过网络与上述智能机器人或者特定路障进行交互。可选地，上述智能机器人控制装置可以但不限于应用于控制智能机器人对某一区域进行巡逻的场景，或者使用智能机器人运送货物的场景。可选地，上述智能机器人控制装置可以但不限于应用于物联网控制系统，在物联网控制系统中，上述智能机器人控制装置为智能机器人。其中，该物联网控制系统包括：智能机器人、特定路障与用于控制解除特定路障的控制服务器。需要说明的是，上述物联网控制系统可以但不限于是物联网中所包含的控制子网络。其中，上述物联网可以但不限于是互联网、传统电信网等信息载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络。也就是说，本实施例中记载的智能机器人、特定路障与控制服务器，相当于是上述物联网中包含的部分物体。
例如，以巡逻的场景为例，特定路障可以为可控的电子门。在此应用场景中，智能机器人从控制服务器获取智能机器人所要达到的目标位置，并根据智能机器人的当前所在位置，确定移动路径。在移动路径中包括电子门时，智能机器人在距离特定路障到达目标距离时，智能机器人向控制服务器发送解除请求，请求控制电子门打开。当智能机器人到达电子门时，电子门已经打开，智能机器人可以不做停留地通过电子门。
需要说明的是，在本实施例中，通过获取智能机器人发送的解除请求，其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，其中，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障，从而使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，达到了缩短智能机器人通过特定路障的时间，以改善对智能机器人控制的效率的效果。
可选地，上述智能机器人可以包括但不限于为飞行机器人、陆路机器人等可以进行移动的智能机器人。
可选地，上述目标位置可以但不限于为人工选择的目标位置，或者为智能机器人自动选择的目标位置。例如，举例说明，可以但不限于以建立三维坐标系的方法获取目标位置。如图3所示，图3中智能机器人B为一个坦克车，以坦克车B所在的当前所在位置为原点建立三维坐标系，选择三维坐标系中的A(20，5，0)作为目标位置。上述仅为一种示例，并不构成对本申请的限定。
可选地，上述移动路径可以包括但不限于直线或者连续曲线。
可选地，上述智能机器人的当前所在位置与将要到达的特定路障之间的距离为智能机器人的移动路径的长度。
可选地，上述发送单元包括：获取模块，用于获取解除请求中所携带的第三位置上的特定路障的路障类型；发送模块，用于向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，上述发送模块包括：第一发送子模块，用于在路障类型指示为第一类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于指示第三位置上的特定路障执行开启动作；第二发送子模块，用于在路障类型指示为第二类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于指示第三位置上的特定路障在预定时间段内移动至智能机器人所在的第一楼层。
可选地，第二发送子模块还用于在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令之后，或者，在向第三位置上的特定路障发送第二解除指令时，获取智能机器人发送的楼层移动指令，其中，楼层移动指令用于指示智能机器人所要达到的第二楼层；在第三位置上的特定路障移动至第二楼层后，向智能机器人返回楼层移动响应，其中，楼层移动响应用于指示智能机器人在第二楼层按照移动路径继续进行移动。
通过本申请实施例，通过控制服务器获取智能机器人发送的解除请求；其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；在控制服务器获取到智能机器人发送的解除请求后，根据解除请求向第三位置撒很的特定路障发送解除指令，从而避免了智能机器人在特定路障前等待的现象，提高了智能机器人的控制效率。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述智能机器人控制方法的智能机器人控制系统，可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图14所示，上述智能机器人控制系统可以包括：
1)智能机器人1402，上述智能机器人中包括输入装置1402-2，处理器1402-4，以及输出装置1402-6，其中，
(1)输入装置1402-2，用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
(2)处理器1402-4，用于确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；
(3)输出装置1402-6，用于在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，发送解除请求，其中，解除请求用于请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障；
2)控制服务器1406，控制服务器用于根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令。
需要说明的是，上述智能机器人控制系统可以但不限于应用于物联网控制系统，该物联网控制系统还可以包括但不限于：特定路障。其中，上述控制服务器1406用于控制解除特定路障，以使智能机器人1402可以顺利通过。需要说明的是，上述智能机器人1402与控制服务器1406可以但不限于通过网络1404进行通信。可选地，在本实施例中，上述网络1404可以包括但不限于有线网络或无线网络。通过远程控制解除特定路障的方式，为移动的智能机器人预留提前量，以使智能机器人在到达上述特定路障时，无需再花费时间等待，而可以直接通过移动路径中已被解除的特定路障，从而达到缩短智能机器人通过特定路障的时间。
例如，如图15所示，上述智能机器人还可以包括但不限于：
(1)处理器1402-4可以包括但不限于：CPU处理器1502，用于确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；
(2)存储器1504，用于存储特定路障与扫描地图的数据；
(3)显示器1506，用于显示智能机器人的移动路径与特定路障的位置；
(4)激光扫描装置1508，用于扫描周围环境，得到智能机器人所在的第一位置；
(5)输出装置1402-6可以包括但不限于：信号发射器1510，用于向控制服务器发送解除请求；
(6)输入装置1402-2可以包括但不限于：信号接收器1512，用于接收控制服务器返回的解除响应；
(7)移动部件1514，用于控制智能机器人移动；如，移动部件1514可以为飞行移动部件；此外，移动部件1514还可以是移动滚轮。上述仅是示例，本实施例中对此不做任何限定。
(8)电池组1516，用于给智能机器人各个部件供电。
例如，如图16所示，上述控制服务器1406可以包括但不限于：
(1)处理器1602，用于对智能机器人发送的解除请求进行处理；
(2)存储器1604，用于存储特定路障的类型与解除指令；
(3)显示器1606，用于显示智能机器人的移动路径与特定路障；
(4)电池组1608，用于为控制服务器的各部分供电；
(5)信号发射器1610，用于向智能服务器发送解除响应；
(6)信号接收器1612，用于接收智能服务器发送的解除请求。
可选地，在本实施例中，上述智能机器人1402通过网络1404与控制服务器1406进行通信，以使控制服务器1406远程控制以实现提前解除智能机器人1402的移动路径中的特定路障。
需要说明的是，上述通信过程可以但不限于采用的是TCP/IP通信协议实现。假设以智能机器人执行物件配送过程，其中，上述通信过程可以包括但不限于：
1)智能机器人实时上报机器人状态。可以但不限于包括以下指令：
(1)上报所要控制移动的智能机器人的标识ID。如通过字段““Robot_ID”:1700004263”，可以获知智能机器人在控制服务器中注册的ID。
(2)获取智能机器人在控制服务器注册的数据ID。如通过字段“MSG_ID”:100004529”，可以获知注册的数据ID。
(3)上报智能机器人当前坐标类型，及坐标位置。如通过字段“SRS，1”，可以获知智能机器人当前使用坐标类型为经纬度；如通过字段“Robot_Pose”可以获知智能机器人当前坐标位置所指示的经纬度。需要说明的是，经纬度精度可以根据具体场景设置为不同值，例如，可以设置为精确到小数点后6位，如智能机器人当前坐标位置“113.934391，22.540338”。
(4)上报智能机器人当前行驶状态，其中，当前行驶状态可以包括但不限于：行驶速度、剩余电量百分比、当前所在第一位置、所执行的任务信息。如通过字段“Robot_Velocity”可以获知智能机器人的移动速度，例如“0.4m/s”。如通过字段“Robot_Power”可以获知智能机器人剩余电量百分比，例如“87％”。如通过字段“Current_Floor”可以获知智能机器人当前所在第一位置，例如“dsj_11f”指示当前楼层为第3级11层。如通过字段“Goal_Name”可以获知智能机器人所执行的任务信息中所包含的配送姓名，例如“Jack”。如通过字段“Goal_Pose”可以获知智能机器人所执行的任务信息中所包含的目标位置，例如“113.934384,22.540348”。如通过字段“Task_Status”可以获知智能机器人所执行的任务信息中所包含的配送状态(或称作移动状态)，例如“0”指示配送中(移动中)；“1”指示配送完成；“2”指示配送失败；“3”指示任务完成(全部完成)；“4”指示等待开箱；“5”指示取出物件；“6”指示取出完成(关箱)。
(5)上报智能机器人故障状态。其中，通过字段“Robot_Status”上报智能机器人在故障时的具体故障类型，例如“0”指示智能机器人正常；“1”指示智能机器人被卡住；“2”指示智能机器人发生碰撞；“3”指示开箱失败；“4”指示智能机器人充电中。
2)智能机器人接收控制服务器发送的控制指令。可以但不限于包括以下指令：
在控制服务器向智能机器人发送控制指令的过程中，也需要确认上述：(1)-(2)中的标识，以保证所要发送的控制指令发送给正确的所要控制的智能机器人。
此外，还可以包括但不限于：通过字段“Goals”通知智能机器人所执行的任务信息，其中包含字段“Floor”指示所要到达的目标位置，例如“dsj_11f”指示当前楼层为第3级11层。字段“Type”指示在目标位置所要执行的任务的任务类型，例如，“G”指示目标位置为快递配送点，需要匹配开箱操作；“W”指示目标位置为路径点，只作导航停靠；“D”指示目标位置为门禁点，需要匹配开门操作；“L”指示目标位置为电梯，需要匹配电梯开门操作；“M”指示目标位置为地图切换点，需要切换地图；“T”指示目标位置为临时电，出现临时点时挂起当前任务，到达临时点后再继续任务；“A”指示目标位置为最高权限点，出现最高权限点时放弃当前任务，优先执行最高权限点任务。
进一步，还可以包括但不限于：通过字段“Pose”指示坐标位置，这里不再赘述。
3)智能机器人发送的解除请求。可以但不限于包括以下指令：
如通过字段“token”上报动态密码，进行登录；如通过字段“din”上报设备din；如通过字段“datapoint”指示向物联网控制系统中的控制服务器申请的功能ID；通过字段“cmd”发送消息，“cmd”发送时通过以下组合实现：type+“_id”+“_cmd”，这里字段“type”用于指示特定路障的路障类型，如“door”为门禁，字段“id”为特定路障的标识序号，“cmd”为对“id”对应的特定路障所要执行的命令。例如，命令“door_001_01”用于指示开启门禁序号为001的门禁，命令“door_001_00”用于指示关闭门禁序号为001的门禁。
上述仅是一种智能机器人在物联网控制系统中执行任务的示例，本实施例中对此不做任何限定。
根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
S2，确定智能机器人从第一位置移动到目标位置的移动路径，其中，移动路径中包含特定路障；
S3，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制智能机器人发送解除请求，其中，解除请求用于请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，确定第三位置上的特定路障的路障类型；
S2，向控制服务器发送解除请求，其中，解除请求中携带有路障类型，控制服务器用于根据解除请求向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取控制服务器发送的解除响应，其中，解除响应用于指示第三位置上的特定路障的解除结果；
S2，根据解除结果调整智能机器人的执行动作。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在解除结果指示第三位置上的特定路障已被解除的情况下，控制智能机器人按照移动路径继续移动，通过第三位置上的特定路障；
S2，在解除结果指示第三位置上的特定路障未被解除的情况下，控制智能机器人执行以下至少一种动作：控制智能机器人暂停移动，重新向控制服务器发送解除请求；控制智能机器人更新移动路径，其中，更新后的移动路径将避开第三位置上的特定路障。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在路障类型指示为第一类型的情况下，控制服务器将向第三位置上的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于指示第三位置上的特定路障执行开启动作；
S2，在路障类型指示为第二类型的情况下，控制服务器将向第三位置上的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于指示第三位置上的特定路障在预定时间段内移动至智能机器人所在的第一楼层。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，向控制服务器发送楼层移动指令，其中，楼层移动指令用于指示智能机器人所要达到的第二楼层；
S2，在第三位置上的特定路障移动至第二楼层后，获取控制服务器返回的楼层移动响应，其中，楼层移动响应用于指示智能机器人在第二楼层按照移动路径继续进行移动。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取与第三位置上的特定路障匹配的解除控制时间，其中，解除控制时间中包括在智能机器人到达之前，解除第三位置上的特定路障所使用的时间；
S2，根据解除控制时间确定目标距离。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取智能机器人的移动速度及解除控制时间；
S2，根据移动速度与解除控制时间的乘积确定目标距离。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在移动路径与地图上包含的特定路障的路障标识存在交点的情况下，确定移动路径中包含特定路障。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，通过激光扫描获取智能机器人在第一位置的环境扫描数据；
S2，根据环境扫描数据确定第一位置。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取智能机器人发送的解除请求，其中，智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在智能机器人从第一位置移动到第二位置，且第二位置与智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发解除请求；
S2，根据解除请求向第三位置上的特定路障发送解除指令，其中，解除指令用于指示在智能机器人到达之前解除第三位置上的特定路障。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取解除请求中所携带的第三位置上的特定路障的路障类型；
S2，向第三位置上的特定路障发送与路障类型匹配的解除指令。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在路障类型指示为第一类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第一解除指令，其中，第一解除指令用于指示第三位置上的特定路障执行开启动作；
S2，在路障类型指示为第二类型的情况下，向第三位置上的特定路障发送第二解除指令，其中，第二解除指令用于指示第三位置上的特定路障在预定时间段内移动至智能机器人所在的第一楼层。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取智能机器人发送的楼层移动指令，其中，楼层移动指令用于指示智能机器人所要达到的第二楼层；
S2，在第三位置上的特定路障移动至第二楼层后，向智能机器人返回楼层移动响应，其中，楼层移动响应用于指示智能机器人在第二楼层按照移动路径继续进行移动。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行上述实施例中的方法中所包括的步骤的计算机程序，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种智能机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
确定所述智能机器人从所述第一位置移动到所述目标位置的移动路径，其中，所述移动路径中包含特定路障；
在所述智能机器人从所述第一位置移动到第二位置，且所述第二位置与将要到达的所述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制所述智能机器人发送解除请求，其中，所述解除请求用于请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令，所述解除指令用于指示在所述智能机器人到达之前解除所述第三位置上的所述特定路障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人发送解除请求包括：
确定所述第三位置上的所述特定路障的路障类型；
向控制服务器发送所述解除请求，其中，所述解除请求中携带有所述路障类型，所述控制服务器用于根据所述解除请求向所述第三位置上的所述特定路障发送与所述路障类型匹配的所述解除指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述向控制服务器发送所述解除请求之后，还包括：
获取所述控制服务器发送的解除响应，其中，所述解除响应用于指示所述第三位置上的所述特定路障的解除结果；
根据所述解除结果调整所述智能机器人的执行动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述解除结果调整所述智能机器人的执行动作包括：
在所述解除结果指示所述第三位置上的所述特定路障已被解除的情况下，控制所述智能机器人按照所述移动路径继续移动，通过所述第三位置上的所述特定路障；
在所述解除结果指示所述第三位置上的所述特定路障未被解除的情况下，控制所述智能机器人执行以下至少一种动作：控制所述智能机器人暂停移动，重新向所述控制服务器发送所述解除请求；控制所述智能机器人更新移动路径，其中，更新后的所述移动路径将避开所述第三位置上的所述特定路障。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述向控制服务器发送所述解除请求之后，还包括：
在所述路障类型指示为第一类型的情况下，所述控制服务器将向所述第三位置上的所述特定路障发送第一解除指令，其中，所述第一解除指令用于指示所述第三位置上的所述特定路障执行开启动作；
在所述路障类型指示为第二类型的情况下，所述控制服务器将向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令，其中，所述第二解除指令用于指示所述第三位置上的所述特定路障在预定时间段内移动至所述智能机器人所在的第一楼层。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令之后，或者，在所述向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令时，还包括：
向所述控制服务器发送楼层移动指令，其中，所述楼层移动指令用于指示所述智能机器人所要达到的第二楼层；
在所述第三位置上的所述特定路障移动至所述第二楼层后，获取所述控制服务器返回的楼层移动响应，其中，所述楼层移动响应用于指示所述智能机器人在所述第二楼层按照所述移动路径继续进行移动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述智能机器人发送解除请求之前，还包括：
获取与所述第三位置上的所述特定路障匹配的解除控制时间，其中，所述解除控制时间中包括在所述智能机器人到达之前，解除所述第三位置上的所述特定路障所使用的时间；
根据所述解除控制时间确定所述目标距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述解除控制时间确定所述目标距离包括：
获取所述智能机器人的移动速度及所述解除控制时间；
根据所述移动速度与所述解除控制时间的乘积确定所述目标距离。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述智能机器人从所述第一位置移动到所述目标位置的移动路径之后，还包括：
在所述移动路径与地图上包含的特定路障的路障标识存在交点的情况下，确定所述移动路径中包含所述特定路障。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取智能机器人当前所在的第一位置包括：
通过激光扫描获取所述智能机器人在所述第一位置的环境扫描数据；
根据所述环境扫描数据确定所述第一位置。
11.一种智能机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取智能机器人发送的解除请求，其中，所述智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在所述智能机器人从所述第一位置移动到第二位置，且所述第二位置与所述智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发所述解除请求；
根据所述解除请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令，其中，所述解除指令用于指示在所述智能机器人到达之前解除所述第三位置上的所述特定路障。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述解除请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令包括：
获取所述解除请求中所携带的所述第三位置上的所述特定路障的路障类型；
向所述第三位置上的所述特定路障发送与所述路障类型匹配的所述解除指令。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述向所述第三位置上的所述特定路障发送与所述路障类型匹配的所述解除指令包括：
在所述路障类型指示为第一类型的情况下，向所述第三位置上的所述特定路障发送第一解除指令，其中，所述第一解除指令用于指示所述第三位置上的所述特定路障执行开启动作；
在所述路障类型指示为第二类型的情况下，向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令，其中，所述第二解除指令用于指示所述第三位置上的所述特定路障在预定时间段内移动至所述智能机器人所在的第一楼层。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令之后，或者，在所述向所述第三位置上的所述特定路障发送第二解除指令时，还包括：
获取所述智能机器人发送的楼层移动指令，其中，所述楼层移动指令用于指示所述智能机器人所要达到的第二楼层；
在所述第三位置上的所述特定路障移动至所述第二楼层后，向所述智能机器人返回楼层移动响应，其中，所述楼层移动响应用于指示所述智能机器人在所述第二楼层按照所述移动路径继续进行移动。
15.一种智能机器人控制装置，其特征在于，应用于智能机器人，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
第一确定单元，用于确定所述智能机器人从所述第一位置移动到所述目标位置的移动路径，其中，所述移动路径中包含特定路障；
控制单元，用于在从所述第一位置移动到第二位置，且所述第二位置与将要到达的所述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，控制所述智能机器人发送解除请求，其中，所述解除请求用于请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令，所述解除指令用于指示在所述智能机器人到达之前解除所述第三位置上的所述特定路障。
16.一种智能机器人控制装置，其特征在于，应用于物联网中的控制服务器，所述装置包括：
获取单元，用于获取智能机器人发送的解除请求，其中，所述智能机器人将按照移动路径从第一位置移动至目标位置，在所述智能机器人从所述第一位置移动到第二位置，且所述第二位置与所述智能机器人将要到达的特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，触发所述解除请求；
发送单元，用于根据所述解除请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令，其中，所述解除指令用于指示在所述智能机器人到达之前解除所述第三位置上的所述特定路障。
17.一种智能机器人控制系统，其特征在于，包括：
智能机器人，所述智能机器人中包括输入装置，处理器，以及输出装置，其中，
所述输入装置，用于获取智能机器人当前所在的第一位置及所要到达的目标位置；
所述处理器，用于确定所述智能机器人从所述第一位置移动到所述目标位置的移动路径，其中，所述移动路径中包含特定路障；
所述输出装置，用于在所述智能机器人从所述第一位置移动到第二位置，且所述第二位置与将要到达的所述特定路障所在的第三位置之间的距离达到目标距离的情况下，发送解除请求，其中，所述解除请求用于请求向所述第三位置上的所述特定路障发送解除指令，所述解除指令用于指示在所述智能机器人到达之前解除所述第三位置上的所述特定路障；
控制服务器，所述控制服务器用于根据所述解除请求向所述第三位置上的所述特定路障发送所述解除指令。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1-10或11-14任一项中所述的方法。
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