CN110861104A - 一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置。方法包括以下步骤：接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；根据至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。本发明使机器人可以在楼宇中进行多层空间移动从而为客户提供各种递送服务，不仅增加了机器人的应用场景，提高了机器人的工作效率，而且可以避免楼宇人员为了取物重复使用电梯造成电梯、闸机的不必要的运行，节约能源的同时提高了楼宇中物品传输的效率。

Description

一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

随着人工智能发展越加迅速，人工智能机器人小车(下简称机器人)逐渐出现在各种楼宇中，承担着导览、展示、送物等任务。伴随着楼宇中的人们对于机器人的接受程度越来越高，人们对机器人的能力需求也逐步提升，机器人从单一位置信息展示，到平层移动的导览巡逻，再到多层空间的移动需求也越加急迫。而目前机器人难以完成与平层或者楼层之间门禁设备的交互，因此机器人难以跨楼层去服务目标楼层的用户，从而限制了机器人的应用场景。

【发明内容】

本发明提供了一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种辅助机器人运送物品的方法，包括以下步骤：

步骤1，接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；

步骤2，根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。

在一个优选实施方式中，所述接收至少一个物品运送订单具体为：

S101，接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间；

S102，在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。

在一个优选实施方式中，所述延迟时间为预设固定值或者与所述第一个物品运送订单的承诺送达时间成正比。

在一个优选实施方式中，若接收到两个以上物品运送订单，则所述步骤2具体为：

S201，按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表；

S202，将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离；

S203，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

S204，当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，并重复步骤202和S203，直至完成所有物品运送订单。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的辅助机器人运送物品的方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种辅助机器人运送物品的终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述辅助机器人运送物品的方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种辅助机器人运送物品的装置，包括订单接收模块和交互模块，

所述订单接收模块用于接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；

所述交互模块用于根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。

在一个优选实施方式中，所述订单接收模块具体用于接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间，并在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。

在一个优选实施方式中，所述延迟时间为预设固定值或者与所述第一个物品运送订单的承诺送达时间成正比。

在一个优选实施方式中，所述交互模块具体包括：

排序单元，用于按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表；

门禁信息获取单元，用于将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离；

指令生成单元，用于根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

更新单元，用于当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，直至完成所有物品运送订单。

本发明提供了一种辅助机器人运送物品的方法、介质、终端和装置，使机器人可以在楼宇中进行多层空间移动从而为客户提供各种递送服务，不仅增加了机器人的应用场景，提高了机器人的工作效率，而且可以避免楼宇人员为了取物重复使用电梯造成电梯、闸机的不必要的运行，节约能源的同时提高了楼宇中物品传输的效率。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的辅助机器人运送物品的方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的辅助机器人运送物品的装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的辅助机器人运送物品的终端的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的一种辅助机器人运送物品的方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间。本实施例的步骤1具体包括以下步骤：

S101，接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间；

S102，在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。本实施例中，所述延迟时间为固定值，比如设定为3分钟，在接收到第一个物品运送订单后等待3分钟，若有别的订单服务需求，则接受多个服务需求，同时递送，以节约能源；若3分钟后仍然没有新的服务需求产生，则开始移动配送，以免用户等待时间过长。

在其他优选实施例中，还可以根据第一个物品运送订单的承诺送达时间查询预设对应关系表确定延迟时间，所述承诺送达时间越长，延迟时间越长。而另一优选实施例中，还可以根据物品的保鲜需求和承诺送达时间共同确定延迟时间，具体为：

接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的物品信息生成保鲜等级，物品的保鲜时间越短，需要的送达时间也越短，而保鲜等级越高；

根据第一个物品运送订单的承诺送达时间生成时效等级，承诺送达时间越短，对应的时效等级越高；

然后采用预设公式生成运送紧急度，所述运送紧急度＝round(A*保鲜等级+B*时效等级)，其中A为预设保鲜权重，B为预设承诺时效权重，A和B的取值根据应用场景不同进行变化且A+B＝1，round函数表示对计算结果四舍五入；

查询预设映射表，根据运送紧急度获取对应的延迟时间，所述运送紧急度越高，延迟时间越短。采用上述方式确定的延迟时间更加准确，在保证物体及时送给用户的同时提高了物品运送效率。

然后执行步骤2，根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。优选实施例中，若接收到两个以上物品运送订单，则所述步骤2具体为：

S201，按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表，比如可以按照订单生成时间、承诺送达时间或者目标地址远近等方法对物品运送订单进行排序。

S202，将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离，具体目标门禁设备包括电梯、闸机、电动门等等。本实施例中，可以采用基于模版匹配的路径规划方法、基于人工势场的路径规划方法、基于地图构建路径的规划方法以及基于人工智能的路径规划方法，具体过程在本发明中不再进行详细说明。

S203，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

S204，当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，并重复步骤202和S203，直至完成所有物品运送订单。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下通过一个具体实施例对上述过程进行说明。

S001，机器人通过信息输入装置接收用户发送的物品运送订单，比如在机器人上安装例如语音、手势、触摸屏等信息输入装置，从而接收到需要递送信息，包含“运送的目标位置”，“用户需要递送的商品名称、类别”，“承诺多久送达”等等，机器人对上述信息进行识别并记录。

S002，机器人等待是否有别的物品运送订单。可以在机器人上设置一段时间的延时定时器，比如5分钟。在接收到第一个物品运送订单后等待5分钟，若有别的订单服务需求，则接受多个服务需求，同时递送，若5分钟后没有新的服务需求产生，则开始移动配送，以免用户等待时间过长。

S003，机器人获取自己的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，本次当前移动路径为：先通过闸机D，然后乘坐A电梯从B层去往C层，然后移动到用户指定的目标地址。

S004，机器人通过闸机D：机器人运行至需要通过的闸机D的预设范围内，提前向闸机D发送第一通行指令，告知闸机D预计F秒后即将通过，所述预设范围根据不同门禁提取设置，比如本实施例中可以设置为3-8米。

S005，闸机D接收到机器人的第一通行指令后，开启闸机D内部的倒计时定时器，在F秒后打开闸机。

S006，机器人到达闸机D面前通过闸机，同时向A电梯发送第二通行指令，告知预计G秒后乘坐A电梯，本实施例可以通过闸机D和A电梯的距离以及机器人的移动速度计算所述时间G。

S007，A电梯接收到机器人发送的第二通行指令后，提前计算自身到达B楼层的所需时间H并则开启电梯内部的倒计时定时器，定时G-H秒后调度电梯；若H秒比G秒大，则立马开始调度电梯。

S008，机器人在预定等待位置等待电梯A，若电梯到达，则启动进入电梯动作，若进入，则告知电梯A已进入。

S009，电梯A接收到机器人已进入消息，则运行至C层，电梯到达后机器人启动出电梯动作。

S010，机器人计算运行至用户指定的目标位置所需时间J，并提前通知用户在J秒后取走物品。

S111，用户在J秒后到达目标位置，机器人也同时到达，取走物品后，机器人自主判断是否需要运行至下一个地点送物，或者返回原始位置。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的辅助机器人运送物品的方法。

图2是本发明实施例2提供的一种辅助机器人运送物品的装置的结构示意图，如图2所示，包括订单接收模块100和交互模块200，

所述订单接收模块100用于接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；

所述交互模块200用于根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。

优选实施例中，所述订单接收模块100具体用于接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间，并在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。所述延迟时间为预设固定值或者与所述第一个物品运送订单的承诺送达时间成正比。

另一优选实施例中，所述交互模块200具体包括：

排序单元201，用于按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表；

门禁信息获取单元202，用于将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离；

指令生成单元203，用于根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

更新单元204，用于当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，直至完成所有物品运送订单。

本发明实施例还提供了一种辅助机器人运送物品的终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述辅助机器人运送物品的方法的步骤。图3是本发明实施例3提供的辅助机器人运送物品的终端的结构示意图，如图3所示，该实施例的辅助机器人运送物品的终端8包括：处理器80、可读存储介质81以及存储在所述可读存储介质81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤1至步骤2。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块100至200的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述可读存储介质81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述辅助机器人运送物品的终端8中的执行过程。

所述辅助机器人运送物品的终端8可包括，但不仅限于，处理器80、可读存储介质81。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是辅助机器人运送物品的终端8的示例，并不构成对辅助机器人运送物品的终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述辅助机器人运送物品的终端还可以包括电源管理模块、运算处理模块、输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述可读存储介质81可以是所述辅助机器人运送物品的终端8的内部存储单元，例如辅助机器人运送物品的终端8的硬盘或内存。所述可读存储介质81也可以是所述辅助机器人运送物品的终端8的外部存储设备，例如所述辅助机器人运送物品的终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述可读存储介质81还可以既包括所述辅助机器人运送物品的终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述可读存储介质81用于存储所述计算机程序以及所述辅助机器人运送物品的终端所需的其他程序和数据。所述可读存储介质81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种辅助机器人运送物品的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；

步骤2，根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。

2.根据权利要求1所述辅助机器人运送物品的方法，其特征在于，所述接收至少一个物品运送订单具体为：

S101，接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间；

S102，在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。

3.根据权利要求2所述辅助机器人运送物品的方法，其特征在于，所述延迟时间为预设固定值或者与所述第一个物品运送订单的承诺送达时间成正比。

4.根据权利要求1-3任一所述辅助机器人运送物品的方法，其特征在于，若接收到两个以上物品运送订单，则所述步骤2具体为：

S201，按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表；

S202，将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离；

S203，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

S204，当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，并重复步骤202和S203，直至完成所有物品运送订单。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述辅助机器人运送物品的方法。

6.一种辅助机器人运送物品的终端，其特征在于，包括权利要求5所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述辅助机器人运送物品的方法的步骤。

7.一种辅助机器人运送物品的装置，其特征在于，包括订单接收模块和交互模块，

所述订单接收模块用于接收至少一个物品运送订单，每个物品运送订单包括物品信息、目标地址和/或承诺送达时间；

所述交互模块用于根据所述至少一个物品运送订单生成机器人的移动路径，并获取所述移动路径中的目标门禁信息，根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人完成所有物品运送订单。

8.根据权利要求7所述辅助机器人运送物品的装置，其特征在于，所述订单接收模块具体用于接收第一个物品运送订单，根据第一个物品运送订单的信息生成对应的延迟时间，并在所述延迟时间内继续接收其他物品运送订单，直至所述延迟时间结束。

9.根据权利要求8所述辅助机器人运送物品的装置，其特征在于，所述延迟时间为预设固定值或者与所述第一个物品运送订单的承诺送达时间成正比。

10.根据权利要求7-9任一所述辅助机器人运送物品的装置，其特征在于，所述交互模块具体包括：

排序单元，用于按照预设方法对所有物品运送订单进行排序，生成运送顺序表；

门禁信息获取单元，用于将运送顺序表中最靠前订单作为当前运送订单，获取机器人的实时位置和当前运送订单对应的当前目标地址，结合楼宇地图生成机器人的当前移动路径，并获取当前移动路径中的目标门禁信息，所述目标门禁信息包括目标门禁名称、门禁经过顺序和/或相邻两门禁距离；

指令生成单元，用于根据所述目标门禁信息生成用于驱动目标门禁设备定时开启和/或运行的门禁交互指令，以使机器人依次经过所述目标门禁设备并运动到当前目标地址；

更新单元，用于当前运送订单完成后，对所述运送顺序表进行更新，直至完成所有物品运送订单。

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