CN109697536A - 一种送餐机器人任务调度方法 - Google Patents

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张晓华
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明提出一种送餐机器人任务调度方法，包括步骤：构建机器人任务下发网络，网络中包括配餐台、机器人和客户端；当配餐台接收到客户订单时，将订单按照时间顺序存储在任务缓冲队列中，配餐台在任务下发网络中广播配送请求；任务下发网络中的机器人接收到配送请求后，向配餐台反馈自身状态和位置，机器人自身状态包括：空闲和配送中；配餐台选取空闲状态中距离配餐台最近的机器人，并将任务缓冲队列中的首个订单配送任务下发给对应的机器人，同时删除任务缓冲队列中的该任务；机器人接收到订单配送任务后，根据订单配送任务中的位置信息进行配送。本发明对机器人的任务部署进行规划，可充分利用所有机器人，提高配送效率。

Description

一种送餐机器人任务调度方法
技术领域
本发明涉及高铁上餐饮配送技术，尤其是一种送餐机器人任务调度方法。
背景技术
现有的高铁点餐，通常都是由乘务人员推着餐车在过道中行走，边行走边询问乘客是否有就餐需求，或者由乘客自行去配餐台购买。高铁过道位置有限，且过道上可能被乘客的行李占据、推着餐车行走非常不便，且长期有餐车来回运动会妨碍到乘客的必要行走需求，另一方面，人工点餐速度慢，配餐效率低下。为克服人工点餐的上述缺陷，现有技术中也出现采用机器人配送订单的方案，但是这些方案中缺乏与机器人的交互，不能很好的对机器人的任务进行规划和调度，导致配送效率没有明显提高。
发明内容
发明目的：为解决上述技术问题，本发明提出一种送餐机器人任务调度方法。
技术方案：本发明提出的技术方案为：
一种送餐机器人任务调度方法，包括步骤：
（1）构建机器人任务下发网络，网络中包括配餐台、机器人和客户端；客户端向配餐台发送订单，订单中包括餐点需求信息和客户位置信息；配餐台与机器人交互，向机器人下发配送任务；机器人接收配送任务，并将放置餐点的餐盘从配餐台取出，送至客户端；
（2）当配餐台接收到客户订单时，将订单按照时间顺序存储在任务缓冲队列中，配餐台在任务下发网络中广播配送请求；
（3）任务下发网络中的机器人接收到配送请求后，向配餐台反馈自身状态和位置，机器人自身状态包括：空闲和配送中；
（4）配餐台选取空闲状态中距离配餐台最近的机器人，并将任务缓冲队列中的首个订单配送任务下发给对应的机器人，同时删除任务缓冲队列中的该任务；
（5）机器人接收到订单配送任务后，根据订单配送任务中的位置信息进行配送。
进一步的，所述配送任务包括：餐盘编号和客户位置信息。
进一步的，所述机器人内置导航模块，机器人运行至配餐台取到餐盘后，根据客户的位置信息，通过导航模块计算导航路径。
进一步的，所述机器人还具有视觉传感器，机器人通过视觉传感器识别餐盘上的编号数字。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优势：
本发明采用电子点餐取代人工点餐，可提高点餐速度，且采用机器人配送餐点，并对机器人的任务部署进行规划，可充分利用所有机器人，提高配送效率。
具体实施方式
本发明提出一种送餐机器人任务调度方法，包括步骤：
（1）构建机器人任务下发网络，网络中包括配餐台、机器人和客户端；客户端向配餐台发送订单，订单中包括餐点需求信息和客户位置信息；配餐台与机器人交互，向机器人下发配送任务；机器人接收配送任务，并将放置餐点的餐盘从配餐台取出，送至客户端；
（2）当配餐台接收到客户订单时，将订单按照时间顺序存储在任务缓冲队列中，配餐台在任务下发网络中广播配送请求；
（3）任务下发网络中的机器人接收到配送请求后，向配餐台反馈自身状态和位置，机器人自身状态包括：空闲和配送中；
（4）配餐台选取空闲状态中距离配餐台最近的机器人，并将任务缓冲队列中的首个订单配送任务下发给对应的机器人，同时删除任务缓冲队列中的该任务；配送任务包括：餐盘编号和客户位置信息；
（5）机器人接收到订单配送任务后，根据订单配送任务中的位置信息进行配送。
上述技术方案中，座位端具有显示窗口、点餐窗口、GPS单元，显示窗口用于向乘客显示电子菜单，点餐窗口用于收集乘客点餐信息，GPS单元用于生成进行座位端位置坐标；座位端与配餐台交互，向配餐台发送订单信息，包括自身位置坐标和点餐信息。
任务下发网络可以为由路由器构建的局域无线网络，配餐台、机器人和客户端均处于该网络中，并能够通过该无线局域网络进行通信。
本实施例中，机器人内置阅读器、导航模块和视觉传感器，机器人运行至配餐台，通过视觉传感器识别餐盘上的编号数字，取到相应的托盘，然后依据订单配送任务中的订单信息，通过导航模块计算导航路径，进行餐点配送。
发明采用电子点餐取代人工点餐，可提高点餐速度，且采用机器人配送餐点，并对机器人的任务部署进行规划，可充分利用所有机器人，提高配送效率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种送餐机器人任务调度方法，其特征在于，包括步骤：
（1）构建机器人任务下发网络，网络中包括配餐台、机器人和客户端；客户端向配餐台发送订单，订单中包括餐点需求信息和客户位置信息；配餐台与机器人交互，向机器人下发配送任务；机器人接收配送任务，并将放置餐点的餐盘从配餐台取出，送至客户端；
（2）当配餐台接收到客户订单时，将订单按照时间顺序存储在任务缓冲队列中，配餐台在任务下发网络中广播配送请求；
（3）任务下发网络中的机器人接收到配送请求后，向配餐台反馈自身状态和位置，机器人自身状态包括：空闲和配送中；
（4）配餐台选取空闲状态中距离配餐台最近的机器人，并将任务缓冲队列中的首个订单配送任务下发给对应的机器人，同时删除任务缓冲队列中的该任务；
（5）机器人接收到订单配送任务后，根据订单配送任务中的位置信息进行配送。
2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人任务调度方法，其特征在于，所述配送任务包括：餐盘编号和客户位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种送餐机器人任务调度方法，其特征在于，所述机器人内置导航模块，机器人运行至配餐台取到餐盘后，根据客户的位置信息，通过导航模块计算导航路径。
4.根据权利要求1所述的一种送餐机器人任务调度方法，其特征在于，所述机器人还具有视觉传感器，机器人通过视觉传感器识别餐盘上的编号数字。
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