CN115784024A - 一种塔吊手持终端控制方法、装置、手持终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔吊手持终端控制方法、装置、手持终端和存储介质，在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对所述目标塔吊的控制权；根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据所述操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行。在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，在塔吊的吊钩运行过程中，通过操控手持终端可以对吊钩的运行进行控制，手持终端的控制区域是手持终端获取权限时吊钩的运行位置至用户指定位置的区域，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

Description

一种塔吊手持终端控制方法、装置、手持终端和存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种塔吊手持终端控制方法、装置、手持终端和存储介质。

背景技术

塔吊是建筑领域的重要吊装工具，位于塔吊驾驶舱的司机(简称塔司)通过操控塔吊，以完成房屋或桥梁的吊装工作，这不仅对塔司的驾驶操作技能有严格的要求，而且工作效率通常较低。针对上述问题行业内部分厂家已经实现远程操作，以将塔吊顶端的驾驶室操纵台通过通信手段移植远端，可以通过远程驾仓或手持操控台的方式实现。

但不论是远程驾仓还是手持操控台的方式，都对塔司的经验技术有严格的要求，特别是手持操控台需要塔司提前掌握地面环境，而远程驾仓需要工地提供专用作业用地用于塔司操作，因此现有的远程操作方式并不能满足用户的实际作业需求。

发明内容

本发明提供了一种塔吊手持终端控制方法、装置、手持终端和存储介质，以实现对塔吊的智能控制。

根据本发明的第一方面，提供了一种塔吊手持终端控制方法，应用于手持终端，包括：在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对所述目标塔吊的控制权；根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据所述操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行。

根据本发明的第二方面，提供了一种塔吊手持终端控制装置，包括：控制权限转移模块，用于获取针对所述目标塔吊的控制权；

塔吊第一运行控制模块，用于所述目标塔吊的吊钩在指定安全区域内下降过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据所述第一类操作指令引导所述目标塔吊的吊钩运行到用户指定位置，以使用户在所述指定位置针对吊钩完成吊装物品的处理操作；

塔吊第二运行控制模块，用于所述目标塔吊的吊钩在所述指定安全区域内上升过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据所述第二类操作指令将完成所述挂钩或摘钩的所述目标塔吊的吊钩引导出所述指定安全区域。

根据本发明的第三方面，提供了一种手持终端，所述手持终端包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的方法。

本发明实施例的技术方案，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，在塔吊的吊钩运行过程中，通过操控手持终端可以对吊钩的运行进行控制，手持终端的控制区域是手持终端获取权限时吊钩的运行位置至用户指定位置的区域，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明实施例一提供的一种塔吊手持终端控制方法的流程图；

图1B是本发明实施例一提供的另一种塔吊手持终端控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的手持终端操作界面示意图；

图3是本发明实施例一提供的塔吊手持终端控制过程的交互示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种塔吊手持终端控制方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的连通状态检测的交互示意图；

图6是本发明实施例三提供的一种塔吊手持终端控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例四提供的手持终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A为本发明实施一提供的一种塔吊手持终端控制方法的流程图，本实施例可适用于对塔吊进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的塔吊控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于终端设备中。如图1A所示，该方法包括：

步骤S101A,在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对目标塔吊的控制权。

步骤S102A,根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导吊钩运行。

手持终端在吊钩运行过程中，可以随时获取目标塔吊的控制权，也可以在吊钩运行到某一段区域时允许手持终端获取控制权，也可以在目标塔机的控制器控制吊钩运行过程中即塔机控制器自动控制吊钩运行过程中，例如，在发现运行区域有障碍物或者到达臂架保护区等其它需要人工干预控制的情况下，用户操作手持终端从目标塔机的控制器处获取控制权。吊钩运行过程可以是起钩阶段也可以是落钩阶段。用户指定位置可以是吊装目标点，在起钩阶段可以是吊装物所在位置，落钩阶段可以是放置吊装物的位置。

用户可以通过手持终端上提供的第一人机交互模块生成控制吊钩运行操作指令，在获取控制权时所述吊钩的当前运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行，例如，控制吊钩在该区域内向上、向下、向前、向后、向左或向右运行。

本发明实施例的技术方案，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，在塔吊的吊钩运行过程中，通过操控手持终端可以对吊钩的运行进行控制，手持终端的控制区域是手持终端获取权限时吊钩的运行位置至用户指定位置的区域，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

图1B为本发明实施一提供的另一种塔吊手持终端控制方法的流程图，如图1B所示，该方法包括：

步骤S101B，在吊钩到达指定安全区域时，获取针对目标塔吊的控制权。

指定安全区域可以是吊钩运行路径中离地面一定高度的某段区域，可以根据工地现场实际情况。设定指定安全区域后，可以允许手持终端获取对吊钩的控制权。

可选的，在获取针对目标塔吊的控制权之前，还包括：根据用户对第二人机交互模块的触发操作生成吊装需求，其中，吊装需求包括吊装目标点；将吊装需求发送给预先建立通信连接的目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据吊装需求确定规划路径，并控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行。

可选的，第二人机交互模块展示有吊装请求交互标签，其中，所述吊装请求交互标签包括起勾请求交互标签或落勾请求交互标签。

其中，如图2所示为本实施方式中手持终端操作界面示意图，在手持终端操作界面上包含多个人机交互模块，并且各人机交互模块展示对应的交互标签，本实施方式中的交互模块的形式具体可以是按键。例如，人机交互模块可以包括起勾申请按键、落吊申请按键、控制请求按键或控制结束按键，本实施方式中并不限定人机交互模块上展示的交互标签的具体形式，并且用户可以通过按压的方式触发界面上的各人机交互模块，手持终端在根据用户所触发的人机交互模块生成相应的操作指令，人机交互模块展示的标签可用于向用户展示该模块的功能。

具体的说，在手持终端完成通道绑定，并经过通道选择与指定的塔吊控制器建立连接之后，具体可以参照图3所示的塔吊控制过程的交互示意图实现塔吊控制过程。当在A点有吊装物品，并需要通过塔吊运送到B点时，位于A点的用户通过操控手持终端A实现对塔吊吊钩的挂钩，同理位于B点的用户通过操控手持终端B实现对塔吊吊钩的摘钩。

其中，当位于A点的用户按压手持终端A的起勾申请按键时，手持终端A会根据用户的操作启动定位模块，并通过定位模块实现自动定位，并根据定位结果获取吊装目标点，例如A点。另外，手持终端A还会根据绑定关系获取通道1所绑定的目标塔吊控制器的塔吊控制器标识1，以及自身的手持终端标识1，从而根据吊装目标点-A点，目标塔吊控制器标识-塔吊控制器1以及手持终端标识-手持终端1生成吊装需求。并将吊装需求发送给预先建立通信连接的塔吊控制器1，塔吊控制器1在确定接收到吊装需求时会向手持终端A发送回复确认消息，如果手持终端在预设时间内没有接收到所反馈的回复确认消息，则会重传3次，以保证塔吊控制器能够准确接收到手持终端A所发送的消息。另外，当塔吊控制器1在接收到吊装需求时，会根据所获取的吊装目标点确定出规划路径，并控制所关联的目标塔吊按照规划路径向A点运行。

可选的，获取针对目标塔吊的控制权，包括：在目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行时，根据用户对第三人机交互模块的触发操作生成权限获取请求；将权限获取请求发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据权限获取请求将所关联的目标塔吊的控制权转移给手持终端。

可选的，第三人机交互模块展示有控制请求交互标签或权限获取请求标签。

具体的说，在塔吊控制器按照规划路径控制目标塔吊向A点运行时，手持终端可以根据用户对第三人机交互模块的触发操作生成权限获取请求，并将权项获取请求发送给目标塔吊控制器，以获取针对目标塔吊的控制权。并且本实施方式中的控制权可以是当目标塔吊的吊钩运行到吊装目标点时所获取的，也可以是在目标塔吊的吊钩在运行到吊装目标点之前所获取的，而并不限定控制权的具体获取时机，只要是在目标塔吊控制器确定出规划路径向吊装目标点运行过程中的任意时刻都可以。用户手持终端可以通过获取目标塔吊的控制权，并基于控制权直接对目标塔吊进行蚁速控制。用户具体通过触发操作界面上的控制请求交互按键，手持终端A则根据用户的操作生成权限获取请求，并将所生成的权限获取请求发送给塔吊控制器1，并且在发送权项获取请求时，还会将手持终端标识以及与通道1所绑定的目标塔吊控制器标识发送给塔吊控制器1，发送手持终端标识的作用是告知塔吊控制器1当前的权限获取请求是谁发送的，而发送目标塔吊控制器标识的作用是便于塔吊控制器1进行校验，以确定该权限获取请求是否是发送给自己的。塔吊控制器1在确定接收到终端A发送的权限获取请求时，会向手持终端A发送权限转移指令，以将塔吊控制器1所关联的目标塔吊的控制权转移给手持终端A。并且手持终端A在预设时间内没有接收到回复信息时，则会将请求重传3次，以保证塔吊控制器1能够准确接收到手持终端A所发送的请求。当确定重传3次依然没有接收到塔吊控制器的回复信息时，则会在终端侧进行报警，以提示用于即时对手持终端或通信网络进行检修。由此可以得知，手持终端A每次向塔吊控制器1发送消息时都会将自身的标识和目标塔吊控制器标识一起发送，以使塔吊控制器1进行验证，保证消息准确发送给目标方；另外，在确定没有接收到塔吊控制器1针对所发送消息的响应时都会重传指定次数，以保证塔吊控制器能够准确接收到手持终端A所发送的消息。

步骤S102B，目标塔吊的吊钩从指定安全区域下降过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据第一类操作指令从获取控制权时所述吊钩的运行位置开始，引导目标塔吊的吊钩运行到用户指定位置，以使用户在指定位置针对吊钩完成吊装物品的处理操作。

本实施例中，手持终端获取控制权后，先引导吊钩从当前运行位置下降至用户指定位置，再从用户指定位置将吊钩上升至至指定安全区域，并继续将吊钩引导出指定安全区域，引导出指定安全区域后再将控制权交给塔吊控制器。吊钩从当前运行位置下降至用户指定位置后，用户可以完成将吊装物挂到吊钩上的操作，也可以完成从吊钩上摘取吊装物的操作。吊钩从用户指定位置上升至至指定安全区域的过程，可以是将吊装物运载到放置吊装物位置处的过程，也可以是完成吊装后将吊钩收起安放在指定位置的过程。

可选的，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据第一类操作指令从获取控制权时吊钩的运行位置开始，引导目标塔吊运行到用户指定位置，包括：根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类按键编码，并将第一类按键编码作为第一类操作指令；将第一类操作指令采用无线通信方式发送给目标塔吊控制器，通过目标塔吊控制器对吊钩的运行实现控制，实现手持终端对吊钩的控制。该方法与塔吊控制器自动控制吊钩运行不同，塔吊控制器自动控制吊钩是由塔吊控制器规划路径并由塔吊控制器根据规划路径控制吊钩运行。而本发明实施例中，手持终端对吊钩的控制时吊钩的运行路径由手持终端控制。

可选的，第一类操作指令用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的起升机构或回转机构运动，使吊钩向上、向下、向右回转、向左回转、向前或向后运动，控制目标塔吊的变幅机构运动以变化吊钩运动变幅的大小。

可选的，第一类操作指令还用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的变幅机构运动以变化吊钩运动变幅的大小。

需要说明的是，本实施方式在获取到针对目标塔吊的控制权之后，会确定获取控制权时吊钩的当前运行位置，同时手持终端还会获取用户所输入的用户指定位置。其中，针对起勾的场景来说，用户指定位置具体指的是待起吊的吊装物品当前所放置到位置，而针对落吊的场景来说，用户指定位置具体指的是已经起吊的吊装物品待放置的位置，本实施方式中并不对用户指定位置进行限定。

值得一提的是，针对不同的场景用户在指定位置针对吊钩所完成的吊装物品的处理操作并不相同，例如，针对起勾的场景，处理操作具体是将吊装物品装载到吊钩上；针对落吊场景，处理操作具体是将吊装物品从吊钩上进行卸载。

具体的说，当手持终端A获取到针对目标塔吊的控制权后，用户便可以通过操控手持终端上的人机交互模块在指定安全区域内控制目标塔吊的运行，当目标塔吊在指定安全区域内下降过程中，用户可以通过按压操作界面上的第一人机交互模块，包括：上按键、下按键、左回按键、右回按键、前按键和后按键实现对目标塔吊的控制。例如，根据用户对下按键的触发操作生成下按键编码，并将下按键编码作为下操作指令，将下操作指令采用无线通信方式发送给塔吊控制器1，而塔吊控制器1则根据所获取的下操作指令以A点为起点控制所关联的塔吊向下移动，当然，本实施方式中仅是以控制塔吊控制器向下移动为例进行说明，目标塔吊在指定安全区域内下降过程中，用户还可以通过操控手持终端上的第一人机交互模块控制目标塔吊执行上、回旋左、回旋右、前和后等动作，最终通过微调实现将目标塔吊引导至吊装物品所在的位置。当目标塔吊运行到吊装物品所在位置处时，用户便可以操作将吊装物品挂钩到目标塔吊上，以完成吊装物品的起勾操作。

步骤S103B，目标塔吊的吊钩从用户指定位置上升至指定安全区域内的过程中，根据用户第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据第二类操作指令将目标塔吊的吊钩引导出指定安全区域。

可选的，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据第二类操作指令将完成挂钩或摘钩的目标塔吊引导出指定安全区域，包括：根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类按键编码，并将第二类按键编码作为第二类操作指令；将第二类操作指令采用无线通信方式发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据第二类操作指令将完成挂钩或摘钩的目标塔吊引导出指定安全区域。

可选的，第二类操作指令用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的起升机构或回转机构运动，使吊钩向上、向下、向右回转、向左回转、向前或向后运动，控制目标塔吊的变幅机构运动以变化吊钩运动变幅的大小。

可选的，第二类操作指令还用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的变幅机构运动以变化吊钩运动变幅的大小。

具体的说，针对起勾的场景来说，当将吊装物品挂钩到目标塔吊吊钩上之后，用户可以继续通过操控手持终端控制目标塔吊在指定安全区域内进行上升。此时，用户可以继续通过按压操作界面上的第一人机交互模块包括：上按键、下按键、左回按键、右回按键、前按键和后按键实现对目标塔吊的控制。例如，根据用户对上按键的触发操作生成上按键编码，并将上按键编码作为上操作指令，将上操作指令采用无线通信方式发送给塔吊控制器1，而塔吊控制器1根据所获取的上操作指令以吊装物品所在的位置为起点控制所关联的塔吊的吊钩向上移动，最终通过微调实现将目标塔吊引导出指定安全区域。

可选的，方法还包括：根据用户对第四人机交互模块的触发操作生成急停指令；将急停指令发送给目标塔吊控制器，以通过目标塔吊控制器根据急停指令终止目标塔吊的吊装工作。

可选的，第四人机交互模块展示有急停操作交互标签。急停操作交互标签具体可以是急停操作交互按键。

具体的说，在通过手持终端A对目标塔吊进行蚁速控制的过程中，如果出现紧急状况，例如，运行方向的前方出现不明障碍物，出现脱钩或者塔吊中有零件掉落等情况时，用户还可以通过触发操作界面上的急停操作按键，控制目标塔吊停止运行。例如，当将吊装物品挂钩到目标塔吊上后，在控制目标塔吊向上运行的过程中，如果发现行进前方出现了障碍物，并存在碰撞风险时，用户会按压急停操作按键，手持终端A则根据用户对急停操作交互按键的触发操作生成急停指令，并将急停指令发送给塔吊控制器1，而塔吊控制器1则根据急停指令终止目标塔吊的吊装工作，从而保证吊装工作的安全性。

可选的，方法还包括：根据用户对第五人机交互模块的触发操作生成权限放弃请求；将权限放弃请求发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据权限放弃请求将目标塔吊的控制权进行收回。

可选的，第五人机交互模块展示有控制结束交互标签或权限放弃请求标签。

需要说明的是，当目标塔吊运行出指定安全区域，或者在指定安全区域运行过程中由于临时状况用户需要放弃对目标塔吊的控制时，用户可以触发操作界面上的控制结束案件，以实现将目标塔吊的控制权进行转移。例如，当目标塔吊完成挂钩并再次运行到A点时，根据用户对控制结束按键的操作生成权限放弃请求，并将权限放弃请求发送给塔吊控制器1，而塔吊控制器1在接收到权限放弃请求时，会向手持终端A发送权限收回指令，以将目标塔吊的控制权进行收回。

值得一提的是，由于一个塔吊控制器可以同时绑定多个手持终端，因此当通过手持终端A将挂钩的目标塔吊引导出指定安全区域后，位于B点的用户可以通过操控手持终端B继续与塔吊控制器1进行交互，以引导与塔吊控制器1所关联的目标塔吊运行到B点，从而实现将吊装物品从目标塔吊上进行摘钩，具体是当位于B点的用户按压手持终端B的落勾申请按键时，手持终端B会根据用户的操作启动定位模块，并通过定位模块实现自动定位，并根据定位结果获取吊装目标点，例如B点。由于手持终端B也是与塔吊控制器预先绑定好的，因此手持终端B还会根据绑定关系获取塔吊控制器标识1、以及自身的手持终端标识2，从而根据吊装目标点-B点，目标塔吊控制器标识-塔吊控制器1以及手持终端标识-手持终端2生成吊装需求并将吊装需求发送给预先建立通信连接的塔吊控制器1。并且手持终端B也会与塔吊控制器1进行回复信息确认，而塔吊控制器1在接收到新的吊装需求时，会规划处从A点到B点的新的规划路径，并控制所关联的目标塔吊按照规划路径向B点方向运行。而在到达B点上空的指定安全区域后，手持终端B会与塔吊控制器1进行信息交互，以实现在从指定安全区域到B点的进行蚁速控制，以实现在B点将由A点吊装过来的吊装物品进行摘钩。针对落吊的场景来说，在将吊装物品从目标塔吊的吊钩上卸载之后，为了保证操作环境的安全性，避免目标塔吊的吊钩对操作人员的阻碍，需要继续通过按压操作界面上的第一人机交互模块，控制目标塔吊的吊钩从B点向上移，以实现将目标塔吊引导出指定安全区域直至引导至安放吊钩的区域，从而提高操作场地的安全性。而在新的指定安全区域内的蚁速控制过程，涉及目标塔吊下降过程中根据用户操作指令运行到吊装物品放置位置，以及上升过程中根据用户指令将完成摘勾的目标塔吊引导出新的指定安全区域的过程。而关于手持终端B和塔吊控制器1在新的指定安全区域内的交互过程与上述起勾过程大致相同，因此本实施方式中不再进行赘述。

本申请实施例，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过操控手持终端就可以在指定安全区域内实现对目标塔吊的控制完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种塔吊手持终端控制方法的流程图，本实施例一上述实施例为基础，当目标塔吊运行到指定安全区域的边界点时获取针对目标塔吊的控制权之后，增加了通过心跳机制探测手持终端与塔吊控制器间的连通状态。如图4所示，方法包括：

步骤S201，获取针对目标塔吊的控制权。

可选的，获取针对目标塔吊的控制权，包括：在所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行时，根据用户对控制请求按键的触发操作生成权限获取请求；将权限获取请求发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据权限获取请求将所关联的目标塔吊的控制权转移给手持终端。

可选的，第二人机交互模块展示有吊装请求交互标签_，其中，吊装请求交互标签包括起勾请求交互标签或落勾请求交互标签。

可选的，吊装需求中还包括手持终端标识和目标塔吊控制器标识；根据用户对第二人机交互模块的触发操作生成吊装需求，包括：根据用户对第二人机交互模块的触发操作启动定位模块进行自动定位，根据定位结果获取吊装目标点；获取与目标通道所绑定的目标塔吊控制的目标塔吊控制器标识，以及自身的手持终端标识；根据吊装目标点、目标塔吊控制器标识和手持终端标识生成吊装需求。

可选的，根据用户对第二人机交互模块的触发操作生成吊装需求之前，还包括：接收塔吊控制器发送的绑定请求，并根据绑定请求获取目标通道标识；根据目标通道标识与塔吊控制器进行通道绑定交互以建立绑定关系，其中，绑定关系中包含手持终端标识、目标通道标识与塔吊控制器标识的对应关系。

需要说明的是，在手持终端操作界面上包含多个通道按键，而每个通道按键分别对应一个塔吊控制器，因此用户在通过触发人机交互模块生成操作指令之前，需要通过触发指定的通道按键，并将指定的通道按键进行激活，从而实现对塔吊控制器的选择。由于手持终端可以通过不同的通道分别绑定多个塔吊控制器，因此只有用户预先通过触发通道按键选择对应的塔吊控制器，才能实现将所生成的操作指令准确发送给所指定的塔吊控制器中。

在一个具体实现中，手持终端和塔吊控制器1进行绑定时，手持终端会接收塔吊控制器1发送的绑定请求，而在绑定请求中包含塔吊控制器标识和目标手持终端标识，其中，目标手持终端标识就是后台维护人员预先在塔吊控制器中所输入的待建立绑定关系的手持终端的标识。手持终端会从绑定请求中提取目标手持终端标识，并对目标手持终端标识进行校验，校验的过程具体是将目标手持终端标识与自身手持终端标识进行对比，若一致则确定校验通过生成校验通过提示，并将校验通过提示以语音的形式向用户进行展示，接收用户根据校验通过提示通过触发人机交互模块所输入的目标通道标识1，从而根据目标通道标识与塔吊控制器1进行通道绑定交互以建立绑定关系。只有手持终端和塔吊控制器1建立绑定关系的情况下，当用户需要操控塔吊控制器1所关联的塔吊时，仅需要选择通道1按键将通道1进行激活，就可以将手持终端所生成的指令通过处于激活状态的通道1发送给塔吊控制器1。

步骤S202，通过目标通道定时向目标塔吊控制器发送心跳报文。

其中，如图5所示，为手持终端和塔吊控制器之间的连通状态检测的交互示意图，手持终端A会在指定周期内向塔吊控制器1发送心跳报文，并且在发送心跳报文的同时，还会向塔吊控制器发送手持终端标识和目标塔吊控制器标识，塔吊控制器当确定接收到心跳报文时，则可以确定与手指终端之间所绑定的通道通信状态良好，因此手持终端所生成的控制指令可以保证准确的发送给塔吊控制器。

可选的，方法还包括：当确定手持终端出现故障时终止向目标塔吊控制器发送心跳报文，以使目标塔吊控制器根据心跳报文异常状况将目标塔吊的控制权进行收回。

需要说明的是，当确定手持终端A出现故障时，则终止向塔吊控制器1发送心跳报文，塔吊控制器1在指定时间范围内确定没有收到心跳报文时，则可以确定与手持终端A之间的通信连接异常，为了保证目标塔吊的正常工作，会将目标塔吊的控制权进行收回，并且可以将控制权控制方式切换至塔司控制，当然，本实施方式中并不限定出现心跳报文异常时，目标塔吊控制权限的具体转移方式，只要能够保证目标塔吊的正常工作，则都是在本申请的保护范围内，本实施方式中并不对其进行限定。

步骤S203，接收目标塔吊控制器根据心跳报文所反馈的响应报文。

具体的说，当手持终端A与塔吊控制器之间的通信连接正常时，当手持终端A向塔吊控制器1发送心跳报文时，塔吊控制器1则可根据接收的心跳报文生成响应报文，手持终端A则可以接收到塔吊控制器1所发送的响应报文，并且在响应报文中包含目标塔吊控制器标识。

需要说明的是，本实施方式中通过心跳机制，手持终端和塔吊控制器之间可以探测到通道的通信状态，并且挡在一定周期内，例如三个周期内检测不到心跳报文或针对心跳报文的响应报文时，则实现别动急停功能。

步骤S204，目标塔吊的吊钩从指定安全区域下降过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据第一类操作指令从获取控制权时吊钩的运行位置开始，引导目标塔吊的吊钩运行到用户指定位置，以使用户在指定位置针对吊钩完成吊装物品的处理操作。

可选的，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据第一类操作指令引导目标塔吊运行到用户指定位置，包括：根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类按键编码，并将第一类按键编码作为第一类操作指令；将第一类操作指令采用无线通信方式发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据第一类操作指令以吊装目标点为起点引导目标塔吊运行到用户指定位置。

步骤S205，目标塔吊的吊钩从用户指定位置上升至指定安全区域的过程中，根据用户第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据第二类操作指令将目标塔吊的吊钩引导出指定安全区域。

可选的，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据第二类操作指令将完成挂钩或摘钩的目标塔吊引导出指定安全区域，包括：根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类按键编码，并将第二类按键编码作为第二类操作指令；将第二类操作指令采用无线通信方式发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据第二类操作指令将完成挂钩或摘钩的目标塔吊引导出指定安全区域。

本申请实施例，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过操控手持终端就可以在指定安全区域内实现对目标塔吊的控制完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。通过心跳机制可以探测手持终端和塔吊控制器之间通道的通信状态，并且在一定周期内检测到通信异常时，将控制器控制方式切换为塔司控制，从而保证了塔吊吊装工作的正常执行。

实施例三

本发明实施例三提供一种塔吊手持终端控制装置，包括：控制权限获取模块，用于在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对目标塔吊的控制权；运行控制模块，用于根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据所述操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行。

图6为本发明实施例三提供的一种塔吊手持终端控制装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：控制权限获取模块310、塔吊第一运行控制模块320和塔吊第二运行控制模块330。

控制权限获取模块310，用于在所述吊钩到达指定安全区域时，获取针对所述目标塔吊的控制权；

塔吊第一运行控制模块320，用于吊钩在从指定安全区域内下降过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据所述第一类操作指令从所述获取控制权时所述吊钩的运行位置开始，引导所述目标塔吊的吊钩运行到用户指定位置，以使用户在所述指定位置针对所述吊钩完成吊装物品的处理操作；

塔吊第二运行控制模块330，用于吊钩从所述用户指定位置向所述指定安全区域上升过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据所述第二类操作指令将所述吊钩引导出所述指定安全区域。

可选的，装置还包括：吊装需求生成模块，用于根据用户对第二人机交互模块的触发操作生成吊装需求，其中，吊装需求包括吊装目标点；

吊装需求发送模块，用于将吊装需求发送给预先建立通信连接的目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据吊装需求确定规划路径，并控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行。

可选的，控制权限获取模块，用于在目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行时，根据用户对第三人机交互模块的触发操作生成权限获取请求；

将权限获取请求发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据权限获取请求将所关联的目标塔吊的控制权转移给手持终端；

确定发送权限获取请求时吊钩的运行位置，并根据吊钩的运行位置确定指定安全区域。

可选的，装置还包括急停控制模块，用于根据用户对第四人机交互模块的触发操作生成急停指令；

将急停指令发送给目标塔吊控制器，以通过目标塔吊控制器根据急停指令终止目标塔吊的吊装工作。

可选的，装置还包括权限收回模块，用于根据用户对第五人机交互模块的触发操作生成权限放弃请求；

将权限放弃请求发送给目标塔吊控制器，以使目标塔吊控制器根据权限放弃请求将目标塔吊的控制权进行收回。

可选的，装置还包括心跳检测模块，用于通过目标通道定时向目标塔吊控制器发送心跳报文，其中，心跳报文中包含手持终端标识；

接收目标塔吊控制器根据心跳报文所反馈的响应报文，其中，响应报文中包含目标塔吊控制器标识。

可选的，装置还包括心跳报文终止模块，用于当确定手持终端出现故障时终止向目标塔吊控制器发送心跳报文，以使目标塔吊控制器根据心跳报文异常状况将目标塔吊的控制权进行收回。

本发明实施例所提供的塔吊控制装置可执行本发明任意实施例所提供的塔吊控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的手持终端10的结构示意图。手持终端旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。手持终端还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，手持终端10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储手持终端10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

手持终端10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许手持终端10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如塔吊手持终端控制方法。

在一些实施例中，塔吊控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到手持终端10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的塔吊控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行塔吊控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在手持终端上实施此处描述的系统和技术，该手持终端具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给手持终端。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (16)

1.一种塔吊手持终端控制方法，其特征在于，包括：

在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对所述目标塔吊的控制权；

根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据所述操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述吊钩到达指定安全区域时，获取针对所述目标塔吊的控制权；

所述吊钩从指定安全区域下降过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第一类操作指令，并根据所述第一类操作指令从所述获取控制权时所述吊钩的运行位置开始，引导所述目标塔吊的吊钩运行到用户指定位置，以使用户在所述指定位置针对所述吊钩完成吊装物品的处理操作；

所述吊钩从所述用户指定位置向所述指定安全区域上升过程中，根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成第二类操作指令，并根据所述第二类操作指令将所述吊钩引导出所述指定安全区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获取针对所述目标塔吊的控制权之前，还包括：

根据用户对第二人机交互模块的触发操作生成吊装需求，其中，所述吊装需求包括吊装目标点；

将所述吊装需求发送给预先建立通信连接的所述目标塔吊控制器，以使所述目标塔吊控制器根据所述吊装需求确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二人机交互模块展示有起勾请求交互标签或落勾请求交互标签。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标塔吊的控制权，包括：

根据用户对第三人机交互模块的触发操作生成权限获取请求；

将所述权限获取请求发送给目标塔吊控制器，以使所述目标塔吊控制器根据所述权限获取请求将所关联的目标塔吊的控制权转移给所述手持终端。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三人机交互模块展示有控制请求交互标签或权限获取请求标签。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一类操作指令或所述第二类操作指令，用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的起升机构或回转机构运动，使吊钩向上、向下、向右回转、向左回转、向前或向后运动。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一类操作指令或所述第二类操作指令，还用于在所述指定安全区域内控制目标塔吊的变幅机构运动以改变吊钩运动变幅的大小。

9.根据权利要求7或8所述的方法，所述方法还包括：

根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成按键编码，并将所述按键编码作为所述第一类操作指令或所述第二类操作指令；

将所述第一类操作指令或所述第二类操作指令采用无线通信方式发送给所述目标塔吊控制器。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据用户对第四人机交互模块的触发操作生成急停指令；

将所述急停指令发送给所述目标塔吊控制器，以通过所述目标塔吊控制器根据所述急停指令终止所述目标塔吊的吊装工作。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第四人机交互模块展示有急停操作交互标签。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据用户对第五人机交互模块的触发操作生成权限放弃请求；

将所述权限放弃请求发送给所述目标塔吊控制器，以使所述目标塔吊控制器根据所述权限放弃请求将所述目标塔吊的控制权进行收回。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第五人机交互模块展示有控制结束交互标签或权限放弃请求标签。

14.一种塔吊手持终端控制装置，其特征在于，包括：

控制权限获取模块，用于在目标塔吊的吊钩运行过程中，获取针对目标塔吊的控制权；

运行控制模块，用于根据用户对第一人机交互模块的触发操作生成操作指令，并根据所述操作指令，在获取控制权时所述吊钩的运行位置处至用户指定位置的区域内引导所述吊钩运行。

15.一种手持终端，其特征在于，所述手持终端包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。

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