CN115674198A - 一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质，应用于机器人中，该方法包括：判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；若存在所述参考部署文件，则获取当前场景的场景数据；根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与当前场景适配的部署文件。通过将已有的部署文件中与当前场景不适配的部分进行修正，从而快速得到机器人在当前场景下的部署文件，从而快速完成机器人的部署，缩短部署周期的同时可以节省人力成本。

Description

一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种对机器人进行部署的 方法、一种对机器人进行部署的装置、一种电子设备以及一种计算机可读 存储介质。

背景技术

随着移动机器人越来越多的应用到室内场景中，酒店、医院、机场大厅 以及写字楼等室内场景中均能看到移动机器人工作的身影，如何快速的完成 室内机器人的部署工作是当前室内机器人应用的难点问题。

在相关技术中，通常根据每个场景的机器人的应用方式以及应用场景的 建筑结构，对室内机器人进行部署，部署完成后需要专门的测试人员重复测 试该部署方案的可行性与鲁棒性。该方法的弊端在于部署方案不灵活，从而 增加了部署人员的工作量，使整个部署周期延长。

发明内容

本申请提供了一种对机器人进行部署的方法、装置、设备及存储介质， 以解决现有的对机器人进行部署时因人工部署导致的部署工作量大、部署周 期长的问题。

根据本申请的第一方面，提供了对机器人进行部署的方法，应用于机器 人中，所述方法包括：

判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中，该参考部署文 件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；

若存在所述参考部署文件，则获取当前场景的场景数据；

根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与当前场景适 配的部署文件。

根据本申请的第二方面，提供了一种对机器人进行部署的装置，设置于 机器人中，所述装置包括：

判断模块，用于判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中， 该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；若存在所述参 考部署文件，则调用场景数据获取模块；

场景数据获取模块，用于获取当前场景的场景数据；

部署文件修正模块，用于根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行 修正，得到与当前场景适配的部署文件。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述 计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用 于实现上述第一方面的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算 机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时 实现上述第一方面的方法。

本实施例在对机器人进行部署的过程中，可以复用已有的部署文件，只 需要将已有的部署文件中与当前场景不适配的部分进行修正，在最小改动部 署文件的情况下快速得到机器人在当前场景下的部署文件，实现在相似场景 下对机器人的快速部署，缩短了部署的时长以及减少了人工部署成本，且可 保证机器人运行时的稳定性。

进一步的，在本实施例中，由于是基于已有的部署文件作为参考部署文 件对机器人进行部署的，使得后面的部署文件是以前面的部署文件为基础进 行部署的，当前面的部署文件的格式确定以后，后面的部署文件的格式也就 确定下来了，进而使得各个机器人的部署文件的格式较为统一，便于各个机 器人的部署文件的管理，避免不同部署人员对不同机器人进行部署时因习惯 不同导致的部署文件的格式不同、从而增加部署文件的维护复杂度的情况发 生。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键 或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下 的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性 劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种对机器人进行部署的方法的流程图；

图2是本申请实施例一提供的一种部署文件生成流程的流程图；

图3是本申请实施例二提供的一种对机器人进行部署的装置的结构示 意图；

图4是本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请 实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施 例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动 前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺 序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这 里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺 序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于 覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、 产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚 地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种对机器人进行部署的方法的流程图。 本实施例可以由机器人执行，用于快速对机器人进行部署。本实施例对机 器人的类型不作限制，例如可以包括室内机器人、室外机器人或者其他需 要完成特定任务的机器人等。

如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101，判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件；若存在所 述参考部署文件，则执行步骤102；若不存在所述参考部署文件，则执行部 署文件生成流程104。

在该步骤中，机器人内部可以包括部署文件存储区域，在进行部署前， 机器人可以首先读取该部署文件存储区域，判断是否存在部署文件，如果存 在部署文件，则将该部署文件作为参考部署文件。

其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件。具 体的，在一种示例中，该参考部署文件可以是同一个机器人在上一场景中的 部署文件。例如，在医院的应用场景中，若某个机器人是本来在5楼外科手 术室工作，后来因业务需求被调到6楼内科手术室工作，则可以将该机器人 在5楼的部署文件作为参考部署文件，便于该机器人能够在6楼进行快速部 署。在另一种示例中，该参考部署文件还可以是相似场景中其他机器人的部 署文件。仍然以医院场景为例进行说明，比如，假设在5楼外科手术室已有 机器人A在工作，后来需要在6楼的内科手术室设置机器人B，则可以将机 器人A的部署文件作为参考部署文件，给机器人B进行参考。在其他示例中， 该参考部署文件还可以是相同场景中其他机器人的部署文件。仍然以医院场 景为例进行说明，假设在5楼外科手术室已有机器人A在工作，后来需要增 加机器人C，则可以将机器人A的部署文件作为参考部署文件，给机器人C 进行参考。

在一种实现中，若该参考部署文件为其他机器人已有的部署文件，则可 以建立该其他机器人与当前机器人的通信链接，然后由该其他机器人将参考 部署文件发送给当前机器人，再由当前机器人将参考部署文件存入自身的部 署文件存储区域中，例如，两个机器人可以通过云备份的方式保存部署文件 以及传输部署文件。在其他实现中，该参考部署文件还可以是由部署人员拷 贝到当前机器人中的，例如部署人员用U盘从其他机器人中拷贝参考部署文 件，并将该参考部署文件复制到当前机器人的部署文件存储区域。

步骤102，获取当前场景的场景数据。

若当前机器人判定部署文件存储区域中存在参考部署文件,则可以根据 实际的责任场景对该参考部署文件进行修正。在修正前，可以首先获取当前 机器人所服务的当前场景的场景数据。

示例性地，该场景数据可以包括但不限于：机器人标识、当前机器人在 当前场景中采集的一个或多个停靠点的激光雷达数据、用户对部分或全部停 靠点输入的修正操作类型、用户输入的目标应用功能数据、电梯信息、禁行 区域信息等。

其中，修正操作类型用于指导机器人在一个或多个停靠点中执行对应的 的操作；目标应用功能数据用于设定当前机器人需要执行的应用功能；电梯 信息用于指导机器人可乘坐或禁止乘坐的电梯。

在实现时，部署人员输入信息的方式，可以包括：在机器人提供的人机 交互界面中输入相关信息，或者，在调度终端(例如手机、台式电脑、平板 电脑等)安装的调度系统提供的交互页面中输入相关信息。

步骤103，根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与 当前场景适配的部署文件。

在实际中，参考部署文件可以包括多种类型的部署文件，例如导航文件、 参考任务路线配置文件、应用计划部署文件、调度部署文件等。针对不同的 部署文件可以有不同的修正方案。

在一种实施例中，参考部署文件可以包括导航文件，该导航文件可以包 括参考地图数据，该参考地图数据为参考部署文件对应的参考场景的地图数 据。在对导航文件进行修正时，场景数据可以包括当前机器人在当前场景中 采集的一个或多个停靠点的激光雷达数据，其中，各停靠点携带停靠点坐标 信息。示例性地，停靠点可以包括站点以及特殊位置点等，站点例如可以包 括发货点、收货点、中间点等，特殊位置点例如可以包括充电点、电梯呼叫 点、待机点等。

在一种实现中，机器人可以在收到部署人员的触发指令(触发指令包含 停靠点坐标信息)后移动至某个停靠点，或者，机器人还可以被部署人员推 到停靠点，本实施例对机器人到达停靠点的方式不作限制。

在该实施例中，步骤103可以包括如下步骤：

当采集到所述停靠点的激光雷达数据以后，基于所述激光雷达数据生成 该停靠点的栅格地图；基于该停靠点的停靠点坐标信息，从所述参考地图数 据中查找出对应的停靠点地图数据；若该停靠点的栅格地图与该停靠点地图 数据不一致，则在该参考地图数据中将该停靠点地图数据替换为该停靠点的 栅格地图。

具体的，当机器人移动到停靠点以后，可以采用激光雷达对周围环境进 行扫描，获得对应的激光雷达数据。然后基于该激光雷达数据构建该停靠点 的栅格地图，本实施例对依据激光雷达数据构建栅格地图的方式不作限定。

另外，机器人还可以依据当前停靠点的停靠点坐标信息在参考地图数据 中进行定位，以查找出当前停靠点的参考地图数据，记作停靠点地图数据。

当获得该停靠点的实时环境的栅格地图以及停靠点地图数据以后，可以 将两者进行比较，判断两者是否一致。则两者不一致，则执行修正操作，在 该参考地图数据中将该停靠点地图数据替换为该停靠点的栅格地图。

在其他实现中，在判断停靠点的实时环境的栅格地图与对应的停靠点地 图数据是否一致时，可以用计算两者的相似度来考量，如果两者的相似度大 于或等于设定相似度阈值，则表示两者一致；若两者的相似度小于设定相似 度阈值则表示两者不一致。

进一步地，导航文件还可以包括机器人行驶最大速度、定位文件、禁行 区域、爬坡区域等导航配置文件，在相似场景中，这些文件一般不需要修正， 可以直接使用即可。

在另一种实施例中，参考部署文件可以包括参考任务路线配置文件，其 中该参考任务路线配置文件中可以包括一个或多个停靠点以及各停靠点对应 的操作类型。该停靠点可以采用停靠点坐标信息和/或停靠点名称(或停靠点 编号)表示。该操作类型用于指示机器人在该停靠点中执行的操作的类型， 例如，操作类型可以包括呼叫、给电梯发指令、解锁、上锁等。

本实施例对参考任务路线配置文件的格式不作限制，例如可以包括xml 格式的文件。

则场景数据可以包括用户输入的修正操作类型。

在该实施例中，步骤103可以包括如下步骤：

当移动至停靠点时，从所述参考任务路线配置文件中获取该停靠点对应 的操作类型，并展示该停靠点对应的操作类型；若在设定等待时间内接收到 用户输入的修正操作类型，则在所述参考任务路线配置文件中将该停靠点对 应的操作类型修改为该修正操作类型。

具体的，当机器人移动至停靠点以后，除了可以采集该停靠点的激光雷 达数据以外，还可以从参考任务路线配置文件中定位该停靠点，从而读取该 停靠点对应的操作类型。然后通过可视化界面向用户展示该停靠点对应的操 作类型，该可视化界面可以为与机器人一体的显示屏幕或者调度系统的客户 端页面。可以由用户判断该停靠点对应的操作类型是否符合当前场景的实际 需求，若不符合当前场景的实际需求，则用户可以通过交互页面输入该停靠 点的实际需求的操作类型，记作修正操作类型。机器人接收到该修正操作类 型以后，则可以判定需要对参考任务路线配置文件进行修正，则可以在该参 考任务路线配置文件中将该停靠点对应的操作类型修改为该修正操作类型。

在另一种实施例中，参考部署文件可以包括应用计划部署文件，该应用 计划部署文件用于指定机器人执行的功能，例如，指定机器人执行的功能为 配送功能、路线指引功能、问答功能等。对应的，场景数据可以包括用户输 入的目标应用功能数据。

则在该实施例中，步骤103可以包括如下步骤：

将所述目标应用功能数据与所述应用计划部署文件中的应用功能数据进 行比较；若存在不一致的应用功能数据，则将该不一致的应用功能数据修改 为该目标应用功能数据。

在实现时，部署人员可以通过机器人或调度系统提供的交互界面设定当 前机器人的目标应用功能数据，机器人接收到目标应用功能数据以后，则可 以读取应用计划部署文件中的应用功能数据，将该读取的应用功能数据与目 标应用功能数据进行比较，若两者一致则不进行修正，若两者不一致，则将 不一致的应用功能数据修改为该目标应用功能数据。

在另一种实施例中，参考部署文件还可以包括调度部署文件；该调度部 署文件可以包括机器人调度信息，该机器人调度信息示例性地可以包括机器 人标识、电梯信息、禁行区域信息；则步骤103可以包括如下步骤：

若所述调度部署文件中的机器人标识与当前机器人的机器人标识不一致， 则将调度部署文件中的机器人标识替换为当前机器人的机器人标识；若所述 调度部署文件中的电梯信息与当前场景的电梯信息不一致，则将调度部署文 件中的电梯信息替换为当前场景的电梯信息。

当上述各种类型的参考部署文件的修正都完成以后，将修正后的参考部 署文件作为当前场景适配的部署文件。

当完成部署文件的设置以后，则机器人可以进行试运行，采用该当前场 景适配的部署文件完成当前场景的任务处理，在试运行中可以评判机器人的 任务成功率以及整体任务流畅度，并根据评判结果对部署文件做适当修改。

本实施例在对机器人进行部署的过程中，可以复用已有的部署文件，只 需要将已有的部署文件中与当前场景不适配的部分进行修正，在最小改动部 署文件的情况下快速得到机器人在当前场景下的部署文件，实现在相似场景 下对机器人的快速部署，缩短了部署的时长以及减少了人工部署成本，且可 保证机器人运行时的稳定性。

进一步的，在本实施例中，由于是基于已有的部署文件作为参考部署文 件对机器人进行部署的，使得后面的部署文件是以前面的部署文件为基础进 行部署的，当前面的部署文件的格式确定以后，后面的部署文件的格式也就 确定下来了，进而使得各个机器人的部署文件的格式较为统一，便于各个机 器人的部署文件的管理，避免不同部署人员对不同机器人进行部署时因习惯 不同导致的部署文件的格式不同、从而增加部署文件的维护复杂度的情况发 生。

另一方面，若部署文件存储区域中不存在参考部署文件，则机器人可以 发出相关提示，以便于部署人员能够进行相关的处理，例如，从其他机器人 中获取参考部署文件。若其他机器人中也不存在参考部署文件，则可以执行 部署文件生成流程104。在一种实施例中，如图2所示，该部署文件生成流 程可以包括如下步骤：

S1，获取当前场景的激光雷达数据，并根据所述激光雷达数据生成当前 场景的栅格地图。

在实现时，部署人员可以向机器人下发指令来促使机器人采用其激光雷 达采集当前场景的激光雷达数据。当获得当前场景的激光雷达数据以后，则 可以将其转换成当前场景的栅格地图。

S2，在所述栅格地图中进行功能区域划分。

在实现时，在进行功能区域划分时，可以将当前场景的栅格地图展示给 部署人员，由部署人员通过交互界面对栅格地图进行功能区域划分。当接收 到部署人员划分的各功能区域以后，则可以将各功能区域与该栅格地图进行 关联保存，例如，在栅格地图中标记各功能区域。

示例性地，功能区域可以包括但不限于：禁行区域、虚拟墙、安全防护 区域等。

S3，在进行功能区域划分的栅格地图中，确定停靠点坐标信息和/或沿线 坐标信息，生成导航文件。

在实现时，在确定停靠点坐标信息时，可以由部署人员推着机器人到达 指定位置停靠，然后触发机器人的定位系统进行定位，获得停靠点坐标信息， 并在栅格地图中记录该停靠点坐标信息。

在确定沿线坐标信息时，可以由部署人员推着机器人沿线移动，在沿线 移动的过程中，机器人按照设定间隔采集坐标信息，并将沿线过程中采集的 坐标信息组成沿线坐标信息。

接着可以在栅格地图中标记该停靠点坐标信息和/或沿线坐标信息，生成 导航文件。

S4，获取各停靠点的操作类型，生成任务路线配置文件。

在实现时，部署人员可以通过机器人或调度系统提供的人机交互界面输 入各停靠点的操作类型，该操作类型用于指导机器人在对应的停靠点停靠时 执行对应的操作。

当机器人接收到部署人员输入的操作类型时，则可以将各停靠点的操作 类型与对应的停靠点进行关联，生成任务路线配置文件。

在实现时，部署人员还可以通过该人机交互界面输入各停靠点的名称或 编号，则在生成任务路线配置文件可以将该停靠点的操作类型与该停靠点的 名称或编号与停靠点坐标信息进行关联记录。

S5，接收用户输入的应用功能数据，生成应用计划部署文件。

在实现时，部署人员可以通过机器人或调度系统提供的人机交互界面输 入应用功能数据，该应用功能数据用于指定机器人需要执行的应用功能。

当获得用户输入的应用功能数据以后，则机器人可以结合设定的应用计 划模板生成应用计划部署文件。

S6，接收用户输入的机器人调度信息，生成调度部署文件。

在实现时，部署人员可以通过机器人或调度系统提供的人机交互界面输 入机器人调度信息，该调度信息包括但不限于机器人标识、电梯信息等。

当获得用户输入的机器人调度信息以后，则机器人可以结合设定的调度 模板生成调度部署文件。

从上述的部署文件生成流程可见，在生成部署文件的过程中需要用户执 行大量的输入操作，机器人也需要进行大量的工作处理，整个部署过程的工 作量都比较大。而如果采用本实施例提及的快速部署的方案，可以复用已有 的参考部署文件的部分内容，对于不能复用的内容则根据当前场景的实时场 景数据进行修正，从而降低了人力和机器人的工作量，提升了机器人的部署 效率。

实施例二

图3为本申请实施例二提供的一种对机器人进行部署的装置的结构示 意图，设置于机器人中，可以包括如下模块：

判断模块201，用于判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件， 其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；若存在 所述参考部署文件，则调用场景数据获取模块；

场景数据获取模块202，用于获取当前场景的场景数据；

部署文件修正模块203，用于根据所述场景数据，对所述参考部署文 件进行修正，得到与当前场景适配的部署文件。

在一种实施例中，所述参考部署文件包括导航文件，所述导航文件包括 参考地图数据，所述参考地图数据为所述参考部署文件对应的参考场景的地 图数据；

所述场景数据包括当前机器人在当前场景中采集的一个或多个停靠点的 激光雷达数据，所述停靠点携带停靠点坐标信息；

所述部署文件修正模块203具体用于：

当采集到所述停靠点的激光雷达数据以后，基于所述激光雷达数据生成 该停靠点的栅格地图；

基于该停靠点的停靠点坐标信息，从所述参考地图数据中查找出对应的 停靠点地图数据；

若该停靠点的栅格地图与该停靠点地图数据不一致，则在该参考地图数 据中将该停靠点地图数据替换为该停靠点的栅格地图。

在另一种实施例中，所述参考部署文件包括参考任务路线配置文件，所 述参考任务路线配置文件包括一个或多个停靠点，以及，各停靠点对应的操 作类型；所述场景数据包括用户输入的修正操作类型；

所述部署文件修正模块203具体用于：

当移动至停靠点时，从所述参考任务路线配置文件中获取该停靠点对应 的操作类型，并展示该停靠点对应的操作类型；

若在设定等待时间内接收到用户输入的修正操作类型，则在所述参考任 务路线配置文件中将该停靠点对应的操作类型修改为该修正操作类型。

在一种实施例中，所述参考部署文件包括应用计划部署文件；所述场景 数据包括用户输入的目标应用功能数据；

所述部署文件修正模块203具体用于：

将所述目标应用功能数据与所述应用计划部署文件中的应用功能数据进 行比较；

若存在不一致的应用功能数据，则将该不一致的应用功能数据修改为该 目标应用功能数据。

在另一种实施例中，所述参考部署文件包括调度部署文件；所述调度部 署文件包括机器人调度信息，所述机器人调度信息包括机器人标识、电梯信 息；所述场景数据包括机器人标识、电梯信息；

所述部署文件修正模块203具体用于：

若所述调度部署文件中的机器人标识与当前机器人的机器人标识不一致， 则将调度部署文件中的机器人标识替换为当前机器人的机器人标识；

若所述调度部署文件中的电梯信息与当前场景的电梯信息不一致，则将 调度部署文件中的电梯信息替换为当前场景的电梯信息。

在一种实施例中，若不存在所述参考部署文件，所述装置还可以包括部 署文件生成模块，用于：

获取当前场景的激光雷达数据，并根据所述激光雷达数据生成当前场景 的栅格地图；

在所述栅格地图中进行功能区域划分；

在进行功能区域划分的栅格地图中，确定停靠点坐标信息和/或沿线坐标 信息，生成导航文件；

获取各停靠点的操作类型，生成任务路线配置文件；

接收用户输入的应用功能数据，生成应用计划部署文件；

接收用户输入的机器人调度信息，生成调度部署文件。

在一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

任务处理模块，用于基于所述与当前场景适配的部署文件进行任务处 理。

本申请实施例所提供的一种对机器人进行部署的装置可执行本申请 任意实施例所提供的一种对机器人进行部署的方法，具备执行上述方法实 施例一相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4示出了可以用来实施本申请的方法实施例的电子设备10的结构示 意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、 台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算 机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸 如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、 手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、 以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要 求的本申请的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个 处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器 (RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程 序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者 从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的 各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。 输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16， 例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存 储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调 器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的 计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。 处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元 (GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型 算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制 器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如实施例一或实施例二所述的方法。

在一些实施例中，实施例一或实施例二所述的方法可被实现为计算机 程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些 实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19 而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由 处理器11执行时，可以执行上文描述的实施例一或实施例二所述的方法 的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他 任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行实施例一或实施例 二所述的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系 统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、 专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设 备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些 各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者 多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储 系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将 数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出 装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的 任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或 其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使 流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机 器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且 部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可 以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装 置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限 于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设 备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是 机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多 个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只 读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光 纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、 或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技 术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴 极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例 如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供 给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供 给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、 或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触 觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如， 作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、 或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器 的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处 描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部 件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络 的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并 且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有 客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器 可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的 一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大， 业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或 删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执 行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果， 本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术 人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、 子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和 改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种对机器人进行部署的方法，其特征在于，应用于机器人中，所述方法包括：

判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；

若存在所述参考部署文件，则获取当前场景的场景数据；

根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与当前场景适配的部署文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考部署文件包括导航文件，所述导航文件包括参考地图数据，所述参考地图数据为所述参考部署文件对应的参考场景的地图数据；

所述场景数据包括当前机器人在当前场景中采集的一个或多个停靠点的激光雷达数据，所述停靠点携带停靠点坐标信息；

所述根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，包括：

当采集到所述停靠点的激光雷达数据以后，基于所述激光雷达数据生成该停靠点的栅格地图；

基于该停靠点的停靠点坐标信息，从所述参考地图数据中查找出对应的停靠点地图数据；

若该停靠点的栅格地图与该停靠点地图数据不一致，则在该参考地图数据中将该停靠点地图数据替换为该停靠点的栅格地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考部署文件包括参考任务路线配置文件，所述参考任务路线配置文件包括一个或多个停靠点，以及，各停靠点对应的操作类型；所述场景数据包括用户输入的修正操作类型；

所述根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，包括：

当移动至停靠点时，从所述参考任务路线配置文件中获取该停靠点对应的操作类型，并展示该停靠点对应的操作类型；

若在设定等待时间内接收到用户输入的修正操作类型，则在所述参考任务路线配置文件中将该停靠点对应的操作类型修改为该修正操作类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考部署文件包括应用计划部署文件；所述场景数据包括用户输入的目标应用功能数据；

所述根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，包括：

将所述目标应用功能数据与所述应用计划部署文件中的应用功能数据进行比较；

若存在不一致的应用功能数据，则将该不一致的应用功能数据修改为该目标应用功能数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考部署文件包括调度部署文件；所述调度部署文件包括机器人调度信息，所述机器人调度信息包括机器人标识、电梯信息；所述场景数据包括机器人标识、电梯信息；

所述根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，包括：

若所述调度部署文件中的机器人标识与当前机器人的机器人标识不一致，则将调度部署文件中的机器人标识替换为当前机器人的机器人标识；

若所述调度部署文件中的电梯信息与当前场景的电梯信息不一致，则将调度部署文件中的电梯信息替换为当前场景的电梯信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在所述参考部署文件，则执行如下部署文件生成流程：

获取当前场景的激光雷达数据，并根据所述激光雷达数据生成当前场景的栅格地图；

在所述栅格地图中进行功能区域划分；

在进行功能区域划分的栅格地图中，确定停靠点坐标信息和/或沿线坐标信息，生成导航文件；

获取各停靠点的操作类型，生成任务路线配置文件；

接收用户输入的应用功能数据，生成应用计划部署文件；

接收用户输入的机器人调度信息，生成调度部署文件。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述与当前场景适配的部署文件进行任务处理。

8.一种对机器人进行部署的装置，其特征在于，设置于机器人中，所述装置包括：

判断模块，用于判断部署文件存储区域中是否存在参考部署文件，其中，该参考部署文件为同一机器人或其他机器人已有的部署文件；若存在所述参考部署文件，则调用场景数据获取模块；

场景数据获取模块，用于获取当前场景的场景数据；

部署文件修正模块，用于根据所述场景数据，对所述参考部署文件进行修正，得到与当前场景适配的部署文件。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器用于执行权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

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