CN115890684A - 一种机器人调度方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人调度方法、装置、设备及介质。方法包括：获取待执行作业任务，根据待执行作业任务的作业标签，确定与待执行作业任务对应的机器人资源池；机器人资源池包含预设数量的备选机器人；根据各备选机器人的工作状态，确定至少两个空闲备选机器人；根据历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值；根据任务执行评估值，确定与待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将待执行作业任务发送至目标空闲备选机器人，以使目标空闲备选机器人执行待执行作业任务。本发明实施例可以基于任务执行评估值，将作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为针对待执行作业任务的最优机器人，通过最优机器人执行待执行作业任务。

Description

一种机器人调度方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产上发挥着越来越重要的作用。在有需要执行的作业任务之后，需要调度与作业任务的作业类型对应的机器人来执行作业任务。

相关技术中，常用的机器人调度方案为：确定与需要执行的作业任务的作业类型对应的多个机器人的工作状态，然后将一个工作状态为空闲状态的机器人确定为与作业任务对应的机器人，将作业任务发送至与作业任务对应的机器人，以使与作业任务对应的机器人执行作业任务。相关技术的机器人调度方案只能保证执行作业任务的机器人是空闲的，不能确保执行作业任务的机器人是针对作业任务的最优机器人，有可能造成作业任务执行失败。

发明内容

本发明提供了一种机器人调度方法、装置、设备及介质，以解决相关技术的机器人调度方案只能保证执行作业任务的机器人是空闲的，不能确保执行作业任务的机器人是针对作业任务的最优机器人，有可能造成作业任务执行失败的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人调度方法，包括：

获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人；

根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；

根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值；

根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人调度装置，包括：

资源池确定模块，用于获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人；

机器人确定模块，用于根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；

评估值确定模块，用于根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值；

任务执行模块，用于根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人调度方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人调度方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待执行作业任务，根据待执行作业任务的作业标签，确定与待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，机器人资源池包含预设数量的备选机器人；然后根据各备选机器人的工作状态，确定各备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值；最后根据各空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将待执行作业任务发送至目标空闲备选机器人，以使目标空闲备选机器人执行待执行作业任务，解决了相关技术的机器人调度方案只能保证执行作业任务的机器人是空闲的，不能确保执行作业任务的机器人是针对作业任务的最优机器人，有可能造成作业任务执行失败的问题，取到了根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值，基于各空闲备选机器人的任务执行评估值，将各空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为用于执行待执行作业任务的目标空闲备选机器人，即针对待执行作业任务的最优机器人，通过针对待执行作业任务的最优机器人执行待执行作业任务，提高待执行作业任务的执行成功率的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种机器人调度方法的流程图。

图2为本发明实施例二提供的一种机器人调度方法的流程图。

图3为本发明实施例三提供的一种机器人调度装置的结构示意图。

图4为实现本发明实施例的机器人调度方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包含”、“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人调度方法的流程图。本实施例可适用于在有需要执行的作业任务之后，调度与作业任务的作业类型对应的机器人来执行作业任务的情况，该方法可以由机器人调度装置来执行，该机器人调度装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人调度装置可配置于电子设备中。电子设备可以为服务器。如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人。

可选的，待执行作业任务是需要机器人执行的作业任务。待执行作业任务中包含待执行作业任务的作业标签。待执行作业任务的作业标签是用于表征待执行作业任务的作业类型的信息。

可选的，用户构建多个机器人资源池，设置各机器人资源池的作业标签，并将各机器人资源池的作业标签存储至预设数据库。用户可以为负责管理机器人的技术人员。预设数据库是用于存储与机器人相关的各类信息的数据库。机器人资源池由预设数量的备选机器人构成。预设数量可以根据业务需求进行设置。示例性的，预设数量为10，机器人资源池由10个备选机器人构成。备选机器人是用于执行作业任务的机器人。同一个机器人资源池中的各个备选机器人可以执行的作业任务的作业类型是相同的。机器人资源池的作业标签是用于表征机器人资源池中的各个备选机器人可以执行的作业任务的作业类型的信息。不同的机器人资源池中的各个备选机器人可以执行的作业任务的作业类型是不相同的。不同的机器人资源池的作业标签是不相同的。

可选的，所述获取待执行作业任务，包括：获取用户上传的待执行作业任务。用户通过终端设备将待执行作业任务上传至电子设备。电子设备获取用户上传的待执行作业任务。

可选的，所述根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池，包括：获取各机器人资源池的作业标签；检测各机器人资源池中是否存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池；若存在所述目标机器人资源池，则将所述目标机器人资源池确定为与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

可选的，获取各机器人资源池的作业标签。包括：从预设数据库中，获取各机器人资源池的作业标签。

可选的，与所述待执行作业任务对应的机器人资源池是包含的各个备选机器人可以用于执行所述待执行作业任务的机器人资源池。目标机器人资源池的作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同，表明目标机器人资源池中的各个备选机器人可以执行的作业任务的作业类型与所述待执行作业任务的作业类型是相同的，即目标机器人资源池中的各个备选机器人可以用于执行所述待执行作业任务。检测各机器人资源池中是否存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池。若各机器人资源池中存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池，则将所述目标机器人资源池确定为与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

可选的，若各机器人资源池中不存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池，则将预设的错误提示信息提供给用户。预设的错误提示信息用于提示无法确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。若各机器人资源池中不存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池，表明各机器人资源池中不存在包含的各个备选机器人可以用于执行所述待执行作业任务的机器人资源池，无法确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

步骤102、根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人。

可选的，各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人是各所述备选机器人中的等待执行作业任务的备选机器人。各所述备选机器人的工作状态是各所述备选机器人中设置的用于表征各所述备选机器人正在执行作业任务、等待执行作业任务或因故障无法执行作业任务的信息。

可选的，所述根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人，包括：获取各所述备选机器人的工作状态；其中，所述工作状态为空闲状态、运行状态或离线状态；将工作状态为空闲状态的备选机器人确定为空闲备选机器人。

可选的，电子设备与各所述备选机器人建立了通信连接，可以基于建立的通信连接进行信息交互。电子设备从各所述备选机器人中获取各所述备选机器人的工作状态。

可选的，备选机器人工作状态为空闲状态，表明备选机器人等待执行作业任务。备选机器人工作状态为运行状态，表明备选机器人正在执行作业任务。备选机器人工作状态为离线状态，表明备选机器人因故障无法执行作业任务。

步骤103、根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值。

可选的，所述根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，包括：获取各所述空闲备选机器人的历史作业信息；其中，所述历史作业信息包括全部历史作业任务、各所述历史作业任务的执行结果和执行时长；根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，统计各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量、任务执行数量、平均执行时长、与各所述空闲备选机器人对应的额定执行时长；根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量，确定各所述空闲备选机器人的任务执行成功率；根据所述额定执行时长和各所述空闲备选机器人的平均执行时长，确定各所述空闲备选机器人的执行时长比值；根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值。

可选的，各所述空闲备选机器人的历史作业信息包括各所述空闲备选机器人的全部历史作业任务、各所述历史作业任务的执行结果和执行时长。空闲备选机器人的全部历史作业任务是空闲备选机器人已执行完成的全部作业任务。历史作业任务的执行结果用于指示历史作业任务是否执行成功。历史作业任务的执行结果为执行成功或执行失败。历史作业任务的执行时长是空闲备选机器人执行完成历史作业任务所用的时长。

可选的，用户将各备选机器人的历史作业信息存储至预设数据库，并在各备选机器人有新的已执行完成的作业任务之后，对各备选机器人的历史作业信息进行更新。电子设备从预设数据库中存储的各备选机器人的历史作业信息中，获取各所述空闲备选机器人的历史作业信息。

可选的，空闲备选机器人的任务执行成功数量是空闲备选机器人的全部历史作业任务中的执行结果为执行成功的历史作业任务的数量。空闲备选机器人的任务执行数量是空闲备选机器人的历史作业任务的数量。空闲备选机器人的平均执行时长是空闲备选机器人的执行结果为执行成功的历史作业任务的执行时长的平均值。与各所述空闲备选机器人对应的额定执行时长是各所述空闲备选机器人的平均执行时长中的最小值。

可选的，空闲备选机器人的任务执行成功率为空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量的比值。根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量，确定各所述空闲备选机器人的任务执行成功率，包括：针对每一个空闲备选机器人执行下述操作：计算空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量的比值，得到所述空闲备选机器人的任务执行成功率。

可选的，空闲备选机器人的任务执行成功率越大，表明空闲备选机器人成功执行作业任务的概率越大，空闲备选机器人的作业任务执行效果越好。空闲备选机器人的任务执行成功率越小，表明空闲备选机器人成功执行作业任务的概率越小，空闲备选机器人的作业任务执行效果越差。空闲备选机器人的任务执行成功率的最大值为1。当空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量相同时，空闲备选机器人的任务执行成功率为1，即空闲备选机器人的全部历史作业任务都执行成功。

可选的，空闲备选机器人的执行时长比值是所述额定执行时长和空闲备选机器人的平均执行时长的比值。根据所述额定执行时长和各所述空闲备选机器人的平均执行时长，确定各所述空闲备选机器人的执行时长比值，包括：针对每一个空闲备选机器人执行下述操作：计算所述额定执行时长和空闲备选机器人的平均执行时长的比值，得到所述空闲备选机器人的执行时长比值。

可选的，空闲备选机器人的执行时长比值越大，表明空闲备选机器人的平均执行时长越小，空闲备选机器人的任务执行速度越快，空闲备选机器人的作业任务执行效果越好。空闲备选机器人的执行时长比值越小，表明空闲备选机器人的平均执行时长越大，空闲备选机器人的任务执行速度越慢，空闲备选机器人的作业任务执行效果越差。空闲备选机器人的执行时长比值的最大值为1。当所述额定执行时长和空闲备选机器人的平均执行时长相同时，空闲备选机器人的执行时长比值为1，即空闲备选机器人的平均执行时长是各所述空闲备选机器人的平均执行时长中的最小值，空闲备选机器人是各所述空闲备选机器人中的任务执行速度最快的空闲备选机器人。

可选的，所述根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，包括：针对每一个空闲备选机器人执行下述操作：使用下述公式，计算空闲备选机器人的任务执行评估值：

Z＝a×X+b×Y，

其中，Z为所述空闲备选机器人的任务执行评估值，X为所述空闲备选机器人的任务执行成功率，Y为所述空闲备选机器人的执行时长比值，a和b为预设的比例系数。a和b可以根据业务需求进行设置。示例性的，a为0.5，b为0.5。

可选的，空闲备选机器人的任务执行评估值是用于从空闲备选机器人的成功执行作业任务的概率和任务执行速度的维度对空闲备选机器人的作业任务执行效果进行评估的数值。空闲备选机器人的任务执行评估值越大，空闲备选机器人的作业任务执行效果越好。空闲备选机器人的任务执行评估值越小，空闲备选机器人的作业任务执行效果越差。

步骤104、根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

可选的，与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人是用于执行所述待执行作业任务的空闲备选机器人。

可选的，所述根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，包括：按照任务执行评估值从大到小的顺序对各所述空闲备选机器人进行排序，将位于排序结果的第一位的空闲备选机器人确定为与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人。

可选的，位于排序结果的第一位的空闲备选机器人是各所述空闲备选机器人中的任务执行评估值最大的空闲备选机器人，即各所述空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人。将位于排序结果的第一位的空闲备选机器人确定为与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，然后将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人。所述目标空闲备选机器人接收所述待执行作业任务，执行所述待执行作业任务。

由此，基于各空闲备选机器人的任务执行评估值，将各空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为用于执行待执行作业任务的目标空闲备选机器人，即针对待执行作业任务的最优机器人，通过针对待执行作业任务的最优机器人执行待执行作业任务，提高待执行作业任务的执行成功率。

本发明实施例的技术方案，通过获取待执行作业任务，根据待执行作业任务的作业标签，确定与待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，机器人资源池包含预设数量的备选机器人；然后根据各备选机器人的工作状态，确定各备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值；最后根据各空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将待执行作业任务发送至目标空闲备选机器人，以使目标空闲备选机器人执行待执行作业任务，解决了相关技术的机器人调度方案只能保证执行作业任务的机器人是空闲的，不能确保执行作业任务的机器人是针对作业任务的最优机器人，有可能造成作业任务执行失败的问题，取到了根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值，基于各空闲备选机器人的任务执行评估值，将各空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为用于执行待执行作业任务的目标空闲备选机器人，即针对待执行作业任务的最优机器人，通过针对待执行作业任务的最优机器人执行待执行作业任务，提高待执行作业任务的执行成功率的有益效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人调度方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，该方法包括：

步骤201、获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人。

步骤202、根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人。

步骤203、获取各所述空闲备选机器人的历史作业信息。

其中，所述历史作业信息包括全部历史作业任务、各所述历史作业任务的执行结果和执行时长。

步骤204、根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，统计各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量、任务执行数量、平均执行时长、与各所述空闲备选机器人对应的额定执行时长。

步骤205、根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量，确定各所述空闲备选机器人的任务执行成功率。

步骤206、根据所述额定执行时长和各所述空闲备选机器人的平均执行时长，确定各所述空闲备选机器人的执行时长比值。

步骤207、根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值。

步骤208、按照任务执行评估值从大到小的顺序对各所述空闲备选机器人进行排序，将位于排序结果的第一位的空闲备选机器人确定为与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人。

步骤209、将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

本发明实施例的技术方案，可以自动根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定用于从空闲备选机器人的成功执行作业任务的概率和任务执行速度的维度对空闲备选机器人的作业任务执行效果进行评估的各空闲备选机器人的任务执行评估值，可以基于各空闲备选机器人的任务执行评估值，将各空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为用于执行待执行作业任务的目标空闲备选机器人，即针对待执行作业任务的最优机器人，通过针对待执行作业任务的最优机器人执行待执行作业任务，提高待执行作业任务的执行成功率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人调度装置的结构示意图。所述装置可以配置于电子设备中。如图3所示，所述装置包括：资源池确定模块301、机器人确定模块302、评估值确定模块303以及任务执行模块304。

其中，资源池确定模块301，用于获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人；机器人确定模块302，用于根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；评估值确定模块303，用于根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值；任务执行模块304，用于根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

本发明实施例的技术方案，通过获取待执行作业任务，根据待执行作业任务的作业标签，确定与待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，机器人资源池包含预设数量的备选机器人；然后根据各备选机器人的工作状态，确定各备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值；最后根据各空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将待执行作业任务发送至目标空闲备选机器人，以使目标空闲备选机器人执行待执行作业任务，解决了相关技术的机器人调度方案只能保证执行作业任务的机器人是空闲的，不能确保执行作业任务的机器人是针对作业任务的最优机器人，有可能造成作业任务执行失败的问题，取到了根据各空闲备选机器人的历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值，基于各空闲备选机器人的任务执行评估值，将各空闲备选机器人中的作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为用于执行待执行作业任务的目标空闲备选机器人，即针对待执行作业任务的最优机器人，通过针对待执行作业任务的最优机器人执行待执行作业任务，提高待执行作业任务的执行成功率的有益效果。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，评估值确定模块303具体用于：获取各所述空闲备选机器人的历史作业信息；其中，所述历史作业信息包括全部历史作业任务、各所述历史作业任务的执行结果和执行时长；根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，统计各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量、任务执行数量、平均执行时长、与各所述空闲备选机器人对应的额定执行时长；根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量，确定各所述空闲备选机器人的任务执行成功率；根据所述额定执行时长和各所述空闲备选机器人的平均执行时长，确定各所述空闲备选机器人的执行时长比值；根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，评估值确定模块303在执行根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值的操作时，具体用于：针对每一个空闲备选机器人执行下述操作：使用下述公式，计算空闲备选机器人的任务执行评估值：

Z＝a×Y+b×Y，

其中，Z为所述空闲备选机器人的任务执行评估值，X为所述空闲备选机器人的任务执行成功率，Y为所述空闲备选机器人的执行时长比值，a和b为预设的比例系数。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，任务执行模块304在执行根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人的操作时，具体用于：按照任务执行评估值从大到小的顺序对各所述空闲备选机器人进行排序，将位于排序结果的第一位的空闲备选机器人确定为与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，资源池确定模块301在执行获取待执行作业任务的操作时，具体用于：获取用户上传的待执行作业任务。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，资源池确定模块301在执行根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池的操作时，具体用于：获取各机器人资源池的作业标签；检测各机器人资源池中是否存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池；若存在所述目标机器人资源池，则将所述目标机器人资源池确定为与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，机器人确定模块302具体用于：获取各所述备选机器人的工作状态；其中，所述工作状态为空闲状态、运行状态或离线状态；将工作状态为空闲状态的备选机器人确定为空闲备选机器人。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

上述机器人调度装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人调度方法，具备执行机器人调度方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实现本发明实施例的机器人调度方法的电子设备10的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18构建到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人调度方法。

在一些实施例中，机器人调度方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序构建到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人调度方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的机器人调度方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：

获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人；

根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；

根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值；

根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，包括：

获取各所述空闲备选机器人的历史作业信息；其中，所述历史作业信息包括全部历史作业任务、各所述历史作业任务的执行结果和执行时长；

根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，统计各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量、任务执行数量、平均执行时长、与各所述空闲备选机器人对应的额定执行时长；

根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功数量和任务执行数量，确定各所述空闲备选机器人的任务执行成功率；

根据所述额定执行时长和各所述空闲备选机器人的平均执行时长，确定各所述空闲备选机器人的执行时长比值；

根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述空闲备选机器人的任务执行成功率和执行时长比值，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，包括：

针对每一个空闲备选机器人执行下述操作：

使用下述公式，计算空闲备选机器人的任务执行评估值：

Z＝a×X+b×Y，

其中，Z为所述空闲备选机器人的任务执行评估值，X为所述空闲备选机器人的任务执行成功率，Y为所述空闲备选机器人的执行时长比值，a和b为预设的比例系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，包括：

按照任务执行评估值从大到小的顺序对各所述空闲备选机器人进行排序，将位于排序结果的第一位的空闲备选机器人确定为与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待执行作业任务，包括：

获取用户上传的待执行作业任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池，包括：

获取各机器人资源池的作业标签；

检测各机器人资源池中是否存在作业标签与所述待执行作业任务的作业标签相同的目标机器人资源池；

若存在所述目标机器人资源池，则将所述目标机器人资源池确定为与所述待执行作业任务对应的机器人资源池。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人，包括：

获取各所述备选机器人的工作状态；其中，所述工作状态为空闲状态、运行状态或离线状态；

将工作状态为空闲状态的备选机器人确定为空闲备选机器人。

8.一种机器人调度装置，其特征在于，包括：

资源池确定模块，用于获取待执行作业任务，根据所述待执行作业任务的作业标签，确定与所述待执行作业任务对应的机器人资源池；其中，所述机器人资源池包含预设数量的备选机器人；

机器人确定模块，用于根据各所述备选机器人的工作状态，确定各所述备选机器人中的至少两个空闲备选机器人；

评估值确定模块，用于根据各所述空闲备选机器人的历史作业信息，确定各所述空闲备选机器人的任务执行评估值；

任务执行模块，用于根据各所述空闲备选机器人的任务执行评估值，确定与所述待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将所述待执行作业任务发送至所述目标空闲备选机器人，以使所述目标空闲备选机器人执行所述待执行作业任务。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的机器人调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人调度方法。

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