CN115357023A - 移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。本申请技术方案准确记录并还原不同项目现场多个候选移动机器人的运行情况，提高了移动机器人回放结果的可靠性，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，自动化物流和仓储领域的自动化和智能化程度不断提高，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为一种移动机器人在离散物流系统以及自动化搬运装卸中的作用越来越重要。很多仓储物流中心会同时使用多台AGV协同工作，为了保证各物流中心的运营效率，当AGV发生故障不能正常运行时，技术人员需要及时针对各物流中心出现故障的AGV，快速找到AGV出现问题的原因并及时解决。
目前现有技术中，由于无法快速准确地确定物流中心现场运营真实场景，进而无法及时找出故障的AGV，并对AGV出现问题的原因及时做出解决，十分影响物流中心的运营效率。
发明内容
本发明提供了一种移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质，以解决因为数据存储量少导致无法准确还原移动机器人的运行场景的问题，提高了移动机器人回放结果的可靠性，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
根据本发明的一方面，提供了一种移动机器人运行数据的回放方法，所述方法可包括：
获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；
确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；
根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
根据本发明的另一方面，提供了一种移动机器人运行数据的回放装置，所述装置可包括：
存储模块，用于获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；
信息确定模块，用于确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；
结果回放模块，用于根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的移动机器人运行数据的回放方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的移动机器人运行数据的回放方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将运行数据保存在数据库中；再根据确定进行回放的目标移动机器人信息从数据库中确定目标运行数据；最后根据目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果，实现了准确记录并还原不同项目现场多个候选移动机器人的运行情况，提高了移动机器人回放结果的可靠性，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种移动机器人运行数据的回放方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种移动机器人运行数据的回放方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种移动机器人运行数据的回放装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的移动机器人运行数据的回放方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”、“目标”和“预设”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为根据本发明实施例一提供的一种移动机器人运行数据的回放方法的流程图，本实施例可适用于对在项目现场的各个移动机器人的运行数据进行采集，并上传至服务器中，当移动机器人发生故障时，可以迅速获取移动机器人的回放结果，从而实现对移动机器人故障的迅速排查和修复，提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率的情况，该方法可以由移动机器人运行数据的回放装置来执行，该移动机器人运行数据的回放装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该移动机器人运行数据的回放装置可配置于移动机器人运行数据的回放方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率。
其中，候选移动机器人是指运行在不同场地下的无人驾驶车辆AGV，不同场地的候选移动机器人通过不同网络向服务器端上传运行数据，对候选移动机器人的数量并不作限制。保存运行数据的服务器端可以是独立的物理服务器，也可以是由多个物理服务器构成的服务器集群或云服务器等。候选移动机器人通过网络与服务器之间构建通信链路，其中通信链路包括有线通信链路或无线通信链路。
预设配置文件可以是根据服务器端回放时定位故障产生原因所需要的数据进行设置的文件，预设配置文件保存在候选移动机器人上，由各候选移动机器人根据各自保存的预设配置文件获取原始运行数据，并按照各运行数据的关联上传频率向服务器端上传数据。可选的，服务器端可以对管理的候选移动机器人的预设配置文件进行修改，例如候选移动机器人的预设配置文件在服务器端进行备份保存，可以根据实际情况对预设配置文件中进行修改设置，修改完成后下发给对应的候选移动机器人，例如服务器可以对运行数据类型和关联上传频率进行更改。预设配置文件中包括的各运行数据类型的关联上传频率可以根据数据实际产生量进行设定，这里不做具体设定；例如，移动机器人的坐标的数据按照1s5次的频率上传给服务器，移动机器人运行速度的数据按照1s10次的频率上传。
可选的，所述运行数据为二进制类型；其中，候选移动机器人将所述运行数据进行结构转换为二进制类型后进行上传。
具体的，移动机器人在运行过程中，传感器会实时采集与移动机器人相关的原始运行数据，移动机器人采集到的原始运行数据一般是字符串结构，由于字符串的数据量非常大，所以利用字符串传输运行数据会很耗资源。为了尽量减少数据传输量，则将移动机器人采集的原始运行数据全部转化为二进制类型，候选移动机器人将二进制类型的运行数据上传给服务器端以减少对传输带宽的要求。
根据预设配置文件中的运行数据类型以及关联上传频率上传至服务器端，实现了将不同频率的数据分开发送，实现多线程异步并行推送数据信息，提高数据推送效率。可选的，候选移动机器人采集的原始运行数据中的数据类型大于预设配置文件中的数据类型，将没有写入预设配置文件的数据存储在移动机器人上，如未在预设配置文件中的原始运行数据中的一部分数据和移动机器人生成的日志信息等数据均存储在移动机器人上，一方面减少上传服务器端的数据量，另一方便，采集的原始运行数据增加会便于后续准确定位移动机器人的故障原因。
可选的，所述运行数据包括如下至少一项：机器人传感器实时数据、CPU占用信息和内存占用信息。
具体的，机器人传感器实时数据是指由机器人上的传感器获取的实时数据，例如激光点云数据、相机数据、障碍物信息、导航速度、交管信息及行驶路径信息等数据。将CPU占用信息和内存占用信息上传到服务器端，实现服务器端对移动机器人运行情况的准确确认。可选的，在服务器端CPU占用信息和内存占用信息可以利用日志的方式显示出来，便于以技术开发人员处理的角度，提供在线处理功能。
在一个可行的实施例中，将所述运行数据保存在数据库中，包括：
通过kafka队列保存所述运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中。
具体的，在服务器端基于实时系统利用kafka队列缓存多个候选移动机器人同时上传的运行数据，实现提高系统数据吞吐量，在缓存后将运行数据保存在数据库中。kafka队列可以包括kafka消息队列，能够承接数据的产生，缓存预设时长的数据，是一个高吞吐量、高扩展性的消息队列，能够提高平台的最大并发数和系统稳定性。
本技术方案，利用kafka队列保存运行数据，并将运行数据保存在数据库中，在服务器端实现了高吞吐量的架构，以保证服务器端对多个候选移动机器人同时上传的大量运行数据的完整保存，避免运行数据的丢失，同时也保证回放时获取目标运行数据的效率。
S120、确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据。
其中，目标移动机器人信息是指可以从候选移动机器人中定位回放对象的相关信息，用于在数据库中指示目标移动机器人的目标运行数据，以保证确定的目标运行数据的准确性。可选的，所述目标移动机器人信息包括如下至少一项：目标移动机器人标识信息、目标回放时间、机器人所在场地信息和回放效果信息；其中，所述回放效果信息中包括回放倍速。其中，目标移动机器人标识信息可以是移动机器人的唯一标识信息，例如机器人编号。目标回放时间可以是想要查询的目标移动机器人的历史运行时间段。回放效果信息可以是在回放目标移动机器人的历史运行过程时所需要达到的展示效果的信息，例如，希望回放目标移动机器人的历史运行过程时以0.5或者1.2等倍速显示。
具体的，用户在服务器端输入目标移动机器人信息，依据目标移动机器人信息从数据库中筛选出用户想要回放的目标运行数据。同时，为了确保确定的目标运行数据的准确性，还需要从目标移动机器人中获取与目标回放时间相关的数据，也作为目标运行数据，更有利于在回放时找到更多准确的信息，准确地定位目标移动机器人故障原因。
S130、根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
其中，回放参数可以是在UI交互界面中用户输入的参数信息。可选的，所述回放参数至少包括如下一项：回放时间单位和回放效果参数；其中，所述回放时间单位是指基于所述目标运行数据进行回放的数据抽取间隔，回放效果参数中至少包括如下一项：道路信息、历史路径、执行任务信息、激光点云数据、路径规划信息和场地基站信号强度信息。
回放时间单位用于确定在对目标移动机器人的历史运行过程进行回放时的数据提取间隔，并对提取的数据进行可视化显示。例如，将回放时间单位设置为100ms，即在回放时以100ms为单位从所确定的目标运行数据中提取进行回放的数据。回放效果参数可以是在可视化回放目标移动机器人的历史运行过程中进行展示的信息，历史路径可以是根据目标移动机器人在历史运行过程中的移动坐标信息绘制的行驶路径，执行任务信息可以是目标移动机器人在历史运行过程中所执行的任务，可以以文字的信息将其展现在回放界面中，场地基站信号强度信息可以是目标移动机器人在历史运行过程中所在场地中对应的基站发出的信号强度信息。
具体的，根据对目标机移动器人准确确定的目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果，确保了回放结果的准确性，也确保可以及时找出故障移动机器人的问题并及时做出处理。
本发明实施例的技术方案，通过获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将运行数据保存在数据库中，实现了不同频率的数据分开发送，以及多线程异步并行推送各数据信息，再根据确定进行回放的目标移动机器人信息从数据库中确定目标运行数据，最后根据目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果，实现了准确记录并还原不同项目现场多个候选移动机器人的运行情况，提高了移动机器人回放结果的可靠性，极大的方便排查现场移动机器人出现的问题，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
实施例二
图2为根据本发明实施例二提供的一种移动机器人运行数据的回放方法的流程图，本实施例是对上述实施例中运行数据保存在数据库中的前后过程做具体的描述。如图2所示，该方法可包括：
S210、获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，按照预设时间周期对所述运行数据进行划分。
其中，预设时间周期可以根据需要保存的运行数据的上传数据量进行确定，例如，预设时间周期可以设置为1秒。
具体的，移动机器人将运行数据上传到服务器后，服务器将获取到的运行数据按照预设时间周期进行划分，以方便后续对数据的处理。
S220、将在所述预设时间周期内候选移动机器人上传的各运行数据类型的第一帧运行数据完整保存在数据库中。
具体的，候选移动机器人上传的运行数据按照预设时间周期划分后，将预设时间周期内各运行数据类型对应的第一次上传运行数据完整保存在数据库中，以保证各运行数据类型在预设时间周期内的第一帧运行数据的完整以及准确性，以方便后续帧运新数据与第一帧运行数据进行对比记录。
S230、将在所述预设时间周期内所述候选移动机器人上传的各运行数据类型的后续帧运行数据与对应前一帧运行数据的增量数据保存在数据库中。
具体的，在预设时间周期内，除各运行数据类型的第一帧数据完整的保存在数据库中，后续帧运行数据均要与前一帧运行数据进行比对，且只将比对后的增量数据保存在数据库中，即在预设时间周期内，对应后续帧中上传的运行数据只保存发生变化的数据，没有发生变化的数据就不存储了，这样可以避免由于数据的冗余导致的保存数据量多的问题，大大减少了数据的传输数量，降低了服务器的资源开销。
S240、确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据。
S250、根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
在一个可行的实施例中，在将运行数据保存在数据库中之前，所述方法还包括：
根据网络延迟协议确定候选移动机器人上的机器时间和数据库所在服务器端的服务器时间之间的时间差，将所述时间差保存在数据库中，并建立所述时间差与对应候选移动机器人标识信息的映射关系；
相应的，将所述运行数据保存在数据库中，包括：
将所述运行数据以及对应的时间戳保存在数据库中；其中，所述时间戳为所述服务器端获取到所述运行数据的服务器时间。
其中，网络延迟协议可以是通过网络在计算机之间进行时钟同步的协议，以保证存在时间差的机器时间和服务器时间可以通过网络延迟协议一一对应起来。
具体的，将服务器上的时间确定为准确时间，服务器将获取到的运行数据保存在数据库中时会将该条运行数据对应的时间戳也保存在数据库中，该时间戳即为服务器接收到该条运行数据时服务器上的服务器时间。在此之前依据网络延迟协议建立机器时间和服务器时间之间的时间差，并确定每个时间差对应的移动机器人标识信息，将时间差也存储在数据库中，则在后续提取数据时可通过时间差来找寻机器时间对应的移动机器人上的数据。示例性的，在数据库中建立服务器所管理的各个移动机器人编号和其对应时间差的映射关系。
本技术方案，通过网络延迟协议准确的确定了机器时间和服务器时间之间的时间差，并建立了时间差与对应候选移动机器人标识信息的映射关系，消除了因为候选移动机器人时间不准导致的回放中提取数据的不准确。
在一个可行的实施例中，所述目标移动机器人信息包括目标回放时间和目标移动机器人标识信息；
相应的，在确定进行回放的目标移动机器人信息之后，所述方法还包括：
根据所述目标移动机器人标识信息确定映射的目标时间差；
根据所述目标时间差和所述目标回放时间确定目标机器时间，以根据所述目标机器时间获取在目标移动机器人中保存的目标运行数据。
在上述实施例中所提到，候选移动机器人采集的原始运行数据中的数据类型大于预设配置文件中的数据类型，将没有写入预设配置文件的数据存储在移动机器人上，如未在预设配置文件中的原始运行数据中的一部分数据和移动机器人生成的日志信息等数据均存储在移动机器人上。因此在确定回放的目标运行数据时，从数据库中提取的目标运行数据是根据预设配置文件上传的数据，所以需要再提取目标移动机器人上未被上传的数据信息也作为目标运行数据，进一步保证回放结果的准确性。
具体的，根据目标移动机器人标识信息在数据库中确定保存映射的目标时间差，再依据目标回放时间和目标时间差确定对应的目标机器时间，根据目标机器时间找出在目标移动机器人中对应目标机器时间内的数据信息，并将这些数据作为目标运行数据。
本技术方案，通过目标移动机器人标识信息确定映射的目标时间差和目标回放时间确定了目标机器时间，再根据目标机器时间获取在目标移动机器人中保存的目标运行数据，确保了所获取的目标运行数据的丰富性，进而确保了回放结果的准确性。
本发明实施例的技术方案，通过获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将运行数据保存在数据库中，实现了不同频率的数据分开发送，以及多线程异步并行推送各数据信息，再根据确定进行回放的目标移动机器人信息从数据库中确定目标运行数据，同时根据目标时间差和目标回放时间获取在目标移动机器人中保存的目标运行数据，保证了目标运行数据的完整和准确性，最后根据目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果，实现了准确记录并还原不同项目现场多个候选移动机器人的运行情况，提高了移动机器人回放结果的可靠性，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
实施例三
图3为根据本发明实施例三提供的一种移动机器人运行数据的回放装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
存储模块310，用于获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率。
信息确定模块320，用于确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据。
结果回放模块330，用于根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
可选的，存储模块，具体用于：
按照预设时间周期对所述运行数据进行划分；
将在所述预设时间周期内候选移动机器人上传的各运行数据类型的第一帧运行数据完整保存在数据库中；
将在所述预设时间周期内所述候选移动机器人上传的各运行数据类型的后续帧运行数据与对应前一帧运行数据的增量数据保存在数据库中。
可选的，存储模块还包含时间差确定单元，具体用于：
根据网络延迟协议确定候选移动机器人上的机器时间和数据库所在服务器端的服务器时间之间的时间差，将所述时间差保存在数据库中，并建立所述时间差与对应候选移动机器人标识信息的映射关系；
相应的，存储模块还用于：
将所述运行数据以及对应的时间戳保存在数据库中；其中，所述时间戳为所述服务器端获取到所述运行数据的服务器时间。
可选的，所述目标移动机器人信息包括目标回放时间和目标移动机器人标识信息；
相应的，信息确定模块还包含数据确定单元，具体用于：
根据所述目标移动机器人标识信息确定映射的目标时间差；
根据所述目标时间差和所述目标回放时间确定目标机器时间，以根据所述目标机器时间获取在目标移动机器人中保存的目标运行数据。
可选的，所述运行数据包括如下至少一项：机器人传感器实时数据、CPU占用信息和内存占用信息；
所述目标移动机器人信息包括如下至少一项：目标移动机器人标识信息、目标回放时间、机器人所在场地信息和回放效果信息；其中，所述回放效果信息中包括回放倍速；
所述回放参数至少包括如下一项：回放时间单位和回放效果参数；其中，所述回放时间单位是指基于所述目标运行数据进行回放的数据抽取间隔，回放效果参数中至少包括如下一项：道路信息、历史路径、执行任务信息、激光点云数据、路径规划信息和场地基站信号强度信息。
可选的，存储模块还包含存储方式单元，具体用于：
通过kafka队列保存所述运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中。
可选的，所述运行数据为二进制类型；其中，候选移动机器人将所述运行数据进行结构转换为二进制类型后进行上传。
本发明实施例所提供的移动机器人运行数据的回放装置可执行本发明任意实施例所提供的移动机器人运行数据的回放方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
实施例四
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图4示出了可以用来实现本发明实施例的移动机器人运行数据的回放方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如移动机器人运行数据的回放方法。
在一些实施例中，移动机器人运行数据的回放方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法移动机器人运行数据的回放的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行移动机器人运行数据的回放方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种移动机器人运行数据的回放方法，其特征在于，包括：
获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；
确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；
根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运行数据保存在数据库中，包括：
按照预设时间周期对所述运行数据进行划分；
将在所述预设时间周期内候选移动机器人上传的各运行数据类型的第一帧运行数据完整保存在数据库中；
将在所述预设时间周期内所述候选移动机器人上传的各运行数据类型的后续帧运行数据与对应前一帧运行数据的增量数据保存在数据库中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述运行数据保存在数据库中之前，所述方法还包括：
根据网络延迟协议确定候选移动机器人上的机器时间和数据库所在服务器端的服务器时间之间的时间差，将所述时间差保存在数据库中，并建立所述时间差与对应候选移动机器人标识信息的映射关系；
相应的，将所述运行数据保存在数据库中，包括：
将所述运行数据以及对应的时间戳保存在数据库中；其中，所述时间戳为所述服务器端获取到所述运行数据的服务器时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标移动机器人信息包括目标回放时间和目标移动机器人标识信息；
相应的，在确定进行回放的目标移动机器人信息之后，所述方法还包括：
根据所述目标移动机器人标识信息确定映射的目标时间差；
根据所述目标时间差和所述目标回放时间确定目标机器时间，以根据所述目标机器时间获取在目标移动机器人中保存的目标运行数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括如下至少一项：机器人传感器实时数据、CPU占用信息和内存占用信息；
所述目标移动机器人信息包括如下至少一项：目标移动机器人标识信息、目标回放时间、机器人所在场地信息和回放效果信息；其中，所述回放效果信息中包括回放倍速；
所述回放参数至少包括如下一项：回放时间单位和回放效果参数；其中，所述回放时间单位是指基于所述目标运行数据进行回放的数据抽取间隔，回放效果参数中至少包括如下一项：道路信息、历史路径、执行任务信息、激光点云数据、路径规划信息和场地基站信号强度信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运行数据保存在数据库中，包括：
通过kafka队列保存所述运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据为二进制类型；其中，候选移动机器人将所述运行数据进行结构转换为二进制类型后进行上传。
8.一种移动机器人运行数据的回放装置，其特征在于，包括：
存储模块，用于获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；
信息确定模块，用于确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；
结果回放模块，用于根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的移动机器人运行数据的回放方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的移动机器人运行数据的回放方法。
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| CN202211058686.0A CN115357023A (zh) | 2022-08-31 | 2022-08-31 | 移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质 |
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| CN (1) | CN115357023A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116455956A (zh) * | 2023-06-16 | 2023-07-18 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于消息中间件的数据采集和数据回放的方法和系统 |
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2022
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| CN116455956B (zh) * | 2023-06-16 | 2023-08-15 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于消息中间件的数据采集和数据回放的方法和系统 |
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