CN113796778A - 远程运维方法、装置、系统、机器人、芯片及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种远程运维方法，应用于智能机器人，远程运维方法包括：接收云平台远程传输的控制指令，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；根据智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行控制指令；及若是，执行控制指令，以完成清洁任务、和/或到达目标导航点、和/或完成与运动指令相对应的运动。本申请还公开了一种远程运维装置、智能机器人、远程运维系统、芯片及非易失性计算机可读存储介质。本申请可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率。另外，可以避免远程下发控制指令导致智能机器人工作异常、系统崩溃等现象。

Description

远程运维方法、装置、系统、机器人、芯片及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种远程运维方法、远程运维装置、远程运维系统、智能机器人、芯片及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，采用现在机器人进行清洁、消毒等任务得到了广泛的应用。然而，机器人的使用中，每一次下发控制指令或者查看机器人状态时，需要操作者走到机器人旁边，从机器人上的平板展示信息了解，需要花费较多的时间，严重影响机器人的工作效率且浪费人力。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。本申请实施方式提供了一种远程运维方法、远程运维装置、远程运维系统、智能机器人、芯片及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的远程运维方法，应用于智能机器人，所述远程运维方法包括：接收云平台远程传输的控制指令，所述控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令；及若是，执行所述控制指令，以完成所述清洁任务、和/或到达所述目标导航点、和/或完成与所述运动指令相对应的运动。

本申请实施方式的远程运维方法中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

在某些实施方式中，所述根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令，包括：获取所述智能机器人当前所处的实时状态；获取预先设置的状态与所述控制指令对应的执行映射关系；及根据所述执行映射关系，确定当前所处的所述实时状态下能否执行所述控制指令。

本实施方式中，智能机器人可以根据当前所处的实时状态、执行映射关系及接收到的控制指令，选择是否执行控制指令。由此，可以避免通过云平台下发控制指令、智能机器人直接执行控制指令而出现工作异常、系统异常等现象，保证了远程控制智能机器人的鲁棒性。

在某些实施方式中，在接收远程传输的控制指令前，所述远程运维方法还包括：传输所述智能机器人的清洁任务列表、导航点列表及实时状态至所述云平台。

本实施方式中，在接收远程传输的控制指令前，智能机器人会传输清洁任务列表、导航点列表及实时状态至云平台，使得用户可以云平台可以掌握智能机器人的实时状态，而无需走至智能机器人身边，提高工作效率。同时控制指令中的清洁任务、目标导航点均是智能机器人预先设置有的，智能机器人执行清洁任务、前往目标导航点更加顺利，而不容易出现异常。

在某些实施方式中，在所述控制指令为执行清洁任务时，所述执行所述控制指令，包括：提示所述清洁任务即将开始，并进入倒计时，所述倒计时的时长为预设时长；若倒计时过程中，接收到远程传输的所述清洁任务的取消指令，停止执行所述清洁任务；倒计时结束后，开始执行所述清洁任务；执行所述清洁任务的过程中，若接收到远程传输的所述清洁任务的暂停指令，暂停执行所述清洁任务；及若接收到远程传输的所述清洁任务的继续执行指令，继续执行所述清洁任务。

本实施方式中，在确认可以执行清洁任务时，会进行倒计时，倒计时过程中用户可以远程取消执行清洁任务，使得用户选择错了清洁任务或者不想执行对应的清洁任务时，可以及时停止。同时，在执行清洁任务的过程中，用户可以远程暂停或继续清洁任务，对于智能机器人的控制比较灵活，可以更好地及时调整智能机器人的状态。

在某些实施方式中，在所述控制指令为所述前往目标导航点时，所述执行所述控制指令，包括：若所述智能机器人当前在执行清洁任务，暂停执行所述清洁任务；触发导航以前往所述目标导航点；前往所述目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；若接收到远程传输的继续执行所述清洁任务的指令，继续执行所述清洁任务；若当前所述智能机器人未执行所述清洁任务，触发导航以前往所述目标导航点。

本实施方式中，在确认可以执行前往目标导航点的控制指令时，若智能机器人当前在执行清洁任务，暂停执行清洁任务，使得智能机器人可以较快地到达目标导航点，减少用户寻机时长。在前往目标导航点过程中，用户可以取消导航及远程下发继续执行清洁任务的指令，进而可以控制智能机器人更好地完成清洁任务。

在某些实施方式中，在所述控制指令为所述运动指令时，所述执行所述控制指令，包括：传输实时拍摄的图像数据至云平台；根据远程传输的所述运动指令，完成与所述运动指令所对应的运动；及在预定时长后未接收到新的所述运动指令，解除远程操控。

本实施方式中，在远程操控智能机器人的过程中，智能机器人会传输实时拍摄的图像数据至云平台，使得用户可在云平台查看智能机器人周围的实时环境，进而可以更准确地控制智能机器人运动。智能机器人可以根据远程传输的运动指令，完成与运动指令所对应的运动，使得用户可以远程帮助智能机器人脱困。在预定时长后未接收到新的运动指令，解除远程操控，使得智能机器人可以去完成自身的工作任务。

本申请实施方式的远程运维装置，应用于智能机器人，所述远程运维装置包括接收模块、检测模块及执行模块。所述接收模块用于接收远程传输的控制指令，所述控制指令包括清洁任务、目标导航点及运动指令中的至少一种；所述检测模块用于根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令；所述执行模块用于在所述检测模块的输出结果为是时，执行所述控制指令，以完成所述清洁任务、和/或到达所述目标导航点、和/或完成与所述运动指令相对应的运动。

本申请实施方式的远程运维装置中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

在某些实施方式中，所述检测模块还用于：获取所述智能机器人当前所处的实时状态；获取预先设置的状态与所述控制指令对应的执行映射关系；及根据所述执行映射关系，确定当前所处的所述实时状态下能否执行所述控制指令。

本实施方式中，智能机器人可以根据当前所处的实时状态、执行映射关系及接收到的控制指令，选择是否执行控制指令。由此，可以避免通过云平台下发控制指令、智能机器人直接执行控制指令而出现工作异常、系统异常等现象，保证了远程控制智能机器人的鲁棒性。

在某些实施方式中，所述远程运维方法还包括传输模块，所述传输模块用于在接收远程传输的控制指令前，传输所述智能机器人的清洁任务列表、导航点列表及实时状态至所述云平台。

本实施方式中，在接收远程传输的控制指令前，智能机器人会传输清洁任务列表、导航点列表及实时状态至云平台，使得用户可以云平台可以掌握智能机器人的实时状态，而无需走至智能机器人身边，提高工作效率。同时控制指令中的清洁任务、目标导航点均是智能机器人预先设置有的，智能机器人执行清洁任务、前往目标导航点更加顺利，而不容易出现异常。

在某些实施方式中，在所述控制指令为执行清洁任务时，所述执行模块还用于：提示所述清洁任务即将开始，并进入倒计时，所述倒计时的时长为预设时长；若倒计时过程中，接收到远程传输的所述清洁任务的取消指令，停止执行所述清洁任务；倒计时结束后，开始执行所述清洁任务；执行所述清洁任务的过程中，若接收到远程传输的所述清洁任务的暂停指令，暂停执行所述清洁任务；及若接收到远程传输的所述清洁任务的继续执行指令，继续执行所述清洁任务。

本实施方式中，在确认可以执行清洁任务时，会进行倒计时，倒计时过程中用户可以远程取消执行清洁任务，使得用户选择错了清洁任务或者不想执行对应的清洁任务时，可以及时停止。同时，在执行清洁任务的过程中，用户可以远程暂停或继续清洁任务，对于智能机器人的控制比较灵活，可以更好地及时调整智能机器人的状态。

在某些实施方式中，在所述控制指令为所述前往目标导航点时，所述执行模块还用于：若所述智能机器人当前在执行清洁任务，暂停执行所述清洁任务；触发导航以前往所述目标导航点；前往所述目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；若接收到远程传输的继续执行所述清洁任务的指令，继续执行所述清洁任务；若当前所述智能机器人未执行所述清洁任务，触发导航以前往所述目标导航点。

本实施方式中，在确认可以执行前往目标导航点的控制指令时，若智能机器人当前在执行清洁任务，暂停执行清洁任务，使得智能机器人可以较快地到达目标导航点，减少用户寻机时长。在前往目标导航点过程中，用户可以取消导航及远程下发继续执行清洁任务的指令，进而可以控制智能机器人更好地完成清洁任务。

在某些实施方式中，在所述控制指令为所述运动指令时，所述执行模块还用于：传输实时拍摄的图像数据至云平台；根据远程传输的所述运动指令，完成与所述运动指令所对应的运动；及在预定时长后未接收到新的所述运动指令，解除远程操控。

本实施方式中，在远程操控智能机器人的过程中，智能机器人会传输实时拍摄的图像数据至云平台，使得用户可在云平台查看智能机器人周围的实时环境，进而可以更准确地控制智能机器人运动。智能机器人可以根据远程传输的运动指令，完成与运动指令所对应的运动，使得用户可以远程帮助智能机器人脱困。在预定时长后未接收到新的运动指令，解除远程操控，使得智能机器人可以去完成自身的工作任务。

本申请实施方式的智能机器人包括一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被一个或多个所述处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式所述的远程运维方法的指令。

本申请实施方式的智能机器人中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

本申请实施方式的远程运维系统包括云平台及智能机器人，所述云平台与所述智能机器人通讯连接，所述云平台用于接收并识别输入的控制指令，及将所述控制指令发送至所述智能机器人；所述智能机器人接收所述控制指令，并根据当前所处的实时状态，在能执行所述控制指令时，执行所述控制指令。

本申请实施方式的远程运维系统中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

本申请实施方式的芯片包括至少一个处理器和接口；所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，以实现上述任一实施方式所述的远程运维方法。

本申请实施方式的芯片中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现上述任一实施方式所述的远程运维方法。

本申请实施方式的计算机可读存储介质中，智能机器人可以接收来自云平台远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台远程给智能机器人下发控制指令，而无需用户走到智能机器人身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人可以正常工作。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的远程运维装置的结构示意图；

图3是本申请实施方式的智能机器人的结构示意图；

图4是本申请实施方式的远程运维系统的场景示意图；

图5是本申请实施方式的远程运维系统的场景示意图；

图6是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图7是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图8是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图10是本申请实施方式的远程运维方法的流程示意图；

图11是本申请实施方式的远程运维系统的云平台的界面示意图

图12是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图；

图13是本申请实施方式的芯片的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1至图4，本申请实施方式的远程运维方法用于智能机器人100，远程运维方法包括以下步骤：

01：接收云平台200远程传输的控制指令，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；

02：根据智能机器人100当前所处的实时状态，检测是否执行控制指令；及

03：若是，执行控制指令，以完成清洁任务、和/或到达目标导航点、和/或完成与运动指令相对应的运动。

本申请实施方式的远程运维装置10用于智能机器人100，远程运维装置10包括接收模块11、检测模块12及执行模块13。接收模块11、检测模块12及执行模块13可分别用于实施步骤01、步骤02和步骤03。即，接收模块11可以用于远程传输的控制指令，控制指令包括清洁任务、目标导航点及运动指令中的至少一种；检测模块12可以用于根据智能机器人100当前所处的实时状态，检测是否执行控制指令；执行模块13可以用于在检测模块12的输出结果为是时，执行控制指令，完成清洁任务、和/或到达目标导航点、和/或完成与运动指令相对应的运动。

本申请实施方式的智能机器人100包括一个或多个处理器20、存储器30和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器30中，并且被一个或多个处理器20执行，程序包括用于执行本申请实施方式所述的远程运维方法的指令。处理器20在执行程序时，处理器20可以实现步骤01、步骤02和步骤03。即，处理器20可以用于：接收云平台200远程传输的控制指令，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；根据智能机器人100当前所处的实时状态，检测是否执行控制指令；及若是，执行控制指令，以完成清洁任务、和/或到达目标导航点、和/或完成与运动指令相对应的运动。

本申请实施方式的远程运维系统1000包括云平台200及智能机器人100，云平台200与智能机器人100通讯连接，云平台200可以接收并识别输入的控制指令，并将控制指令发送至智能机器人100；智能机器人100接收控制指令，并根据当前所处的实时状态，在能执行控制指令时，执行控制指令。

本申请实施方式的远程运维方法、远程运维装置10、智能机器人100及远程运维系统1000中，智能机器人100可以接收来自云平台200远程传输的控制指令，及根据当前所处的实时状态，选择是否执行控制指令，在能执行控制指令时执行控制指令。由此，可以通过云平台200远程给智能机器人100下发控制指令，而无需用户走到智能机器人100身边下发，可以节省人力及提高工作效率；另外，智能机器人100在接收到控制指令时，可以避免在无法执行控制指令时而执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象，使得智能机器人100可以正常工作。

进一步地，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种。在需给智能机器人100下发清洁任务时，可以直接在云平台200下发，而无需走到智能机器人100旁边下发，节省人力并提高工作效率。在用户需要寻找智能机器人100时，可以远程下发前往目标导航点的指令至智能机器人100，使智能机器人100提前到达某目的地，降低寻机难度和时间成本。在智能机器人100被困时，可以远程控制智能机器人100运动并脱困，进而可以继续执行任务。

具体地，用户可以在终端上访问云平台200，并且可以在云平台200输入相应的控制指令，云平台200可以根据用户的输入识别控制指令的内容。云平台200具体可以是一个网址，也可以是一个软件。终端可以是电脑、笔记本电脑、手机、平板、柜机等，在此不一一列举。

智能机器人100具体可以是清洁机器人、工业机器人、服务机器人、农业机器人、家庭机器人等，在此不一一列举。进一步地，清洁机器人可以是扫地机、洗地机等智能机器人100。智能机器人100还可以包括通信接口、任务执行装置等元件，例如，智能机器人100可以用于清洁地板、地砖、路面或者水泥地等表面，智能机器人100还可以用于运输货物、执行救援等任务。

智能机器人100可以采用消息队列遥测传输(Message Queuing TelemetryTransport，MQTT)协议和云平台200进行通信并传输数据。MQTT协议是一种低开销、低宽带占用的即时通讯协议，可以以极少的代码和有限的带宽，为智能机器人100与云平台200之间提供实时可靠的消息服务。当然，在其他实施方式中，智能机器人100也可以采用其它的协议与云平台200进行通信，例如，Socket协议。

请参阅图5，智能机器人100可包括数据交互模块50、任务调度模块60及安装于智能机器人100上的软件端70。数据交互模块50可以通过MQTT协议与云平台200通信，转换数据，例如，接收云平台200发送的数据，传输机器人数据至云平台200。任务调度模块60可以和数据交互模块50基于ROS通讯层进行通讯，可以接收数据交互模块50发送的控制指令，以及发送工作状态数据至数据交互模块50，任务调度模块60可以用于控制任务切换、任务状态调整、以及推送数据给到软件端70。软件端70可以用于展示智能机器人100的状态，例如，当前处于哪个工作模式、各个配件的工作余量，操作软件端70可以实现操控智能机器人100。其中，任务调度模块60可以通过WecSocket协议传输数据至软件端70，软件端70可以通过HTTP协议发送数据至任务调度模块60。

在步骤01中，接收云平台200远程传输的控制指令，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种。用户可以在云平台200的操作界面进行操作，以输入相应的控制指令。控制指令可以包括清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的一种，控制指令可以包括清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的两种，控制指令还可以包括清洁任务、前往目标导航点及运动指令。用户可以选择具体执行哪个清洁任务、前往哪个目标导航点及控制机器人朝哪个方向运动。在控制指令包括清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的多种时，智能机器人100可以识别清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的优先级选择执行，或者智能机器人100可以根据当前实际情况，确定清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的优先级。例如，智能机器人100被困时，则先根据运动指令脱困后再选择执行清洁任务与前往目标导航点中的一个。

其中，考虑到云平台200的网络延时性对数据传输的影响，云平台200下发控制指令时，云平台200无需进行智能机器人100的状态逻辑判断，在用户输入控制指令后，直接将控制指令转发至智能机器人100，由智能机器人100进行状态逻辑判断，如此，可以避免云平台200显示的智能机器人100的状态与智能机器人100的实际状态存在差异，而云平台200进行逻辑判断容易导致存在误差，或者云平台200进行逻辑判断之间智能机器人100的状态发生变化，而执行控制指令出现工作异常等现象。

当然，控制指令并不限于上述清洁任务、前往目标导航点及运动指令，还可以是其他指令，例如，消毒任务、救援任务、配送货物等，在此不详细列举。

请参阅图2、图3及图6，在某些实施方式中，步骤02包括以下步骤：

021：获取智能机器人100当前所处的实时状态；

022：获取预先设置的状态与控制指令对应的执行映射关系；及

023：根据执行映射关系，确定当前所处的实时状态下能否执行控制指令。

在某些实施方式中，检测模块12还可以用于：获取智能机器人100当前所处的实时状态；获取预先设置的实时状态与控制指令对应的执行映射关系；及根据执行映射关系，确定当前所处的实时状态下能否执行控制指令。也即是说，检测模块12还可以用于实施步骤021、步骤022和步骤023。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于：获取智能机器人100当前所处的实时状态；获取预先设置的实时状态与控制指令对应的执行映射关系；及根据执行映射关系，确定当前所处的实时状态下能否执行控制指令。也即是说，处理器20还可以用于实施步骤021、步骤022和步骤023。

具体地，智能机器人100的传感器或处理器20等元件可以获取智能机器人100当前所处的实时状态，实时状态可为智能机器人100当前所处的工作状态，例如，导航中、充电中、乘梯中、清洁中、空闲中等工作状态。预先设置有状态与控制指令之间对应的执行映射关系，执行映射关系中对应了每种状态下能执行的控制指令以及不能执行的控制指令。进而可以根据执行映射关系，确定当前所处的实时状态下，能否执行接收到的控制指令。可以执行，则执行控制指令；不能执行，则可以向云平台200反馈无法执行，云端则提示用户操作失败。由此，可以提高智能机器人100的工作效率，避免智能机器人100不做逻辑判断而直接执行控制指令导致工作异常、系统崩溃等现象。

在某些实施方式中，下表1示出了预先设置的状态与控制指令之间的执行映射关系。

表1

如表1所示，智能机器人100的工作状态可以如表1中的第一列所示，表1中的“是”可以认为在该状态下可以执行该指令，表1中的“否”可以认为在该状态下不可以执行该指令。例如以第二行为例，表示在导航中，不可以执行远程下发的清洁任务、不可以进行远程操控(即，远程下发的运动指令)、不可以前往远程下发的目标导航点。第二行中第五列的描述中，状态包括a、b、c三种情况，可以认为a、b、c三种情况的进行，会触发智能机器人100进入导航中的状态。

从上表1可以较清楚直观地了解到每种工作状态下，各个控制指令的能否执行情况，在接收到远程下发的控制指令时，智能机器人100可以根据识别到的当前的实时状态、接收到的控制指令及执行映射关系，确定是否执行对应的控制指令。

请参阅图2、图3及图7，在某些实施方式中，在执行步骤01之前，远程运维方法还可包括以下步骤：

001：传输智能机器人100的清洁任务列表、导航点列表及实时状态至云平台200。

在某些实施方式中，远程运维装置10还可包括传输模块，传输模块用于传输智能机器人100的清洁任务列表、导航点列表及实时状态至云平台200。也即是说，传输模块还可用于实现步骤001。

在某些实施方式中，处理器20还可用于传输智能机器人100的清洁任务列表、导航点列表及实时状态至云平台200。也即是说，处理器20还可用于实现步骤001。

具体地，清洁任务列表及导航点列表可以是用户预先通过智能机器人100上的软件预先配置好的，清洁任务列表及导航点列表也可以是智能机器人100遍历工作场景后自动生成的。清洁任务列表可以包括智能机器人100需执行的多个清洁任务，将多个清洁任务列表上传至云平台200，以便于用户可以在多个清洁任务列表中选择一个或多个，然后云平台200可以将用户选择的清洁任务发送至智能机器人100，进而可以完成远程下发清洁任务，而无需走至智能机器人100的旁边，提高工作效率；同时，用户选择的清洁任务均在清洁任务列表中，智能机器人100不易产生工作异常。在工作区域内存在多个智能机器人100时，用户可以通过云平台200给多个智能机器人100发布清洁任务，而无需一个一个走至智能机器人100身边下发清洁任务。

导航点列表可以包括智能机器人100需前往的目标地，或者任意位置点，例如每个清洁任务的起始点，导航点列表还可包括特殊目标点，例如充电桩、工作站所在的位置点等，以便于智能机器人100可以前往特殊目标点完成充电、加排水等补给，导航点列表还可包括不可到达点，不可到达点可以为容易对智能机器人100造成伤害或者智能机器人100容易损坏财物的地点，例如，电梯、珠宝区域等。将导航点列表发送至云平台200，使得用户可以在云平台200中的选择目标导航点发送给智能机器人100，由于选择的目标导航点在智能机器人100的导航点列表中，智能机器人100可以较准确地规划出前往目标导航点的行驶路径。

智能机器人100会将智能机器人100的实时状态实时或者每隔一段时间，发送至云平台200，以使用户可以通过云平台200实时掌握智能机器人100的状态信息，在智能机器人100出现异常时，用户可以及时知晓，进而可以及时帮助智能机器人100解决异常。云平台200的显示界面可以显示智能机器人100的实时状态，云平台200显示的智能机器人100的状态可能和智能机器人100显示的状态存在一定的差异。下表2示出了智能机器人100的状态与云平台200的状态对照关系，通过表2可以用户可以较直观地了解机器人的实时状态。

表2

云平台200状态类型	机器人端状态类型
		手动充电中	充电状态手动
自动充电中	充电状态自动
		工作站加排水中	工作站加排水
手动作业	手动模式+清洁中
		自动任务中	任务
自动任务暂停	任务暂停
		导航中	导航
乘梯中	梯控任务内乘梯中
		空闲中	清洁中False+任务False
录制路径	录制路径
		录制区域	录制区域
保存地图	保存地图
		扫描地图	扫描地图
未定义

当然，在其他实施方式中，清洁任务、目标导航点也可以是用户自己创建的，而不是清洁任务列表及导航点列表中的，在此不做限制。

请参阅图2、图3及图8，在某些实施方式中，在控制指令为执行清洁任务时，步骤03包括以下步骤：

031：提示清洁任务即将开始，并进入倒计时，倒计时的时长为预设时长；

032：若倒计时过程中，接收到远程传输的清洁任务的取消指令，停止执行清洁任务；

033：倒计时结束后，开始执行清洁任务；

034：执行清洁任务的过程中，若接收到远程传输的清洁任务的暂停指令，暂停执行清洁任务；及

035：若接收到远程传输的清洁任务的继续执行指令，继续执行清洁任务。

在某些实施方式中，执行模块13可以用于提示清洁任务即将开始，并进入倒计时，倒计时的时长为预设时长；若倒计时过程中，接收到远程传输的清洁任务的取消指令，停止执行清洁任务；倒计时结束后，开始执行清洁任务；执行清洁任务的过程中，若接收到远程传输的清洁任务的暂停指令，暂停执行清洁任务；若接收到远程传输的清洁任务的继续执行指令，继续执行清洁任务。即，执行模块13可以用于实现步骤031、步骤032、步骤033、步骤034和步骤035。

在某些实施方式中，处理器20可以用于提示清洁任务即将开始，并进入倒计时，倒计时的时长为预设时长；若倒计时过程中，接收到远程传输的清洁任务的取消指令，停止执行清洁任务；倒计时结束后，开始执行清洁任务；执行清洁任务的过程中，若接收到远程传输的清洁任务的暂停指令，暂停执行清洁任务；若接收到远程传输的清洁任务的继续执行指令，继续执行清洁任务。即，处理器20可以用于实现步骤031、步骤032、步骤033、步骤034和步骤035。

具体地，在确认当前所处的实时状态下，可以执行下发的清洁任务后，智能机器人100的显示界面可以弹窗提示清洁任务即将开始、或者智能机器人100语音播报清洁任务即将开始，云平台200的显示界面也可以同步显示A号智能机器人100即将开始清洁任务B，然后智能机器人100进入倒计时，倒计时的时长可以为预设时长，预设时长可以为固定时长，例如5秒、10秒、15秒、20秒或更多固定时长，预设时长也可根据清洁任务的不同而不同，例如清洁任务比较紧急，则预设时长可较短；或者清洁任务的清洁区域较大，预设时长可较长。

在倒计时过程中，用户可以选择在云平台200上取消该清洁任务，如果在倒计时的过程中，智能机器人100接收到远程输入的取消指令时，则智能机器人100取消执行该清洁任务，并将取消的结果反馈至云平台200，云平台200可以弹窗提示“清洁任务已被取消”，以使用户可以知悉。由此，设置倒计时过程，可以避免用户选择错了清洁任务可以及时取消，进而可以及时下发新的清洁任务，或者用户不想执行该清洁任务时，可以及时取消，以避免浪费智能机器人100的资源。

如果在倒计时过程中，没有接收到取消该清洁任务的指令时，则在倒计时结束后执行清洁任务。在执行清洁任务的过程中，如果用户想暂停清洁任务，用户可以在云平台200上操作以输入暂停清洁任务的控制指令，如果智能机器人100接收到远程传输的暂停清洁任务的指令，则暂停执行该清洁任务。在暂停清洁任务后，用户也可在云平台200上操作以输入继续清洁任务的控制指令，如果智能机器人100接收到远程传输的继续清洁任务的指令，则继续执行该清洁任务。由此，用户可远程暂停或继续执行清洁任务，用户对于智能机器人100的控制更加灵活，便于及时调整智能机器人100的状态。

请参阅图2、图3及图9，在某些实施方式中，在控制指令为前往目标导航点时，步骤03包括以下步骤：

036：若智能机器人100当前在执行清洁任务，暂停执行清洁任务；

037：触发导航以前往目标导航点；

038：前往目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；

039：若接收到远程传输的继续执行清洁任务的指令，继续执行清洁任务；

040：若当前智能机器人100未执行清洁任务，触发导航以前往目标导航点。

在某些实施方式中，执行模块13还可以用于：若智能机器人100当前在执行清洁任务，暂停执行清洁任务；触发导航以前往目标导航点；前往目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；若接收到远程传输的继续执行清洁任务的指令，继续执行清洁任务；若当前智能机器人100未执行清洁任务，触发导航以前往目标导航点。即，执行模块13还可以用于实现步骤036、步骤037、步骤038、步骤039和步骤040。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于：若智能机器人100当前在执行清洁任务，暂停执行清洁任务；触发导航以前往目标导航点；前往目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；若接收到远程传输的继续执行清洁任务的指令，继续执行清洁任务；若当前智能机器人100未执行清洁任务，触发导航以前往目标导航点。即，处理器20还可以用于实现步骤036、步骤037、步骤038、步骤039和步骤040。

在一些情况下，智能机器人100的工作场地非常大，寻找智能机器人100是一件繁重的任务，需要花费较多的时间。本实施例中，用户可以在云平台200上选择目标导航点，然后发送目标导航点给智能机器人100，使得智能机器人100前往目标导航点，由于目标导航点是用户选择的，则用户知道目标导航点的具体位置，进而用户可以较快地寻找到智能机器人100。

具体地，智能机器人100会实时或者每隔一段时间将导航点列表同步至云平台200，用户在云平台200上点击远程导航时，云平台200会展示智能机器人100当前的导航点列表，用户可以选择其中一个导航点(即，目标导航点)后，云平台200可以将该导航点发送至智能机器人100。智能机器人100根据实时状态及上述中的表1，确定可以执行前往目标导航点后，如果当前智能机器人100在执行清洁任务，则暂停清洁任务并触发导航前往目标导航点，以便于尽快行驶到目标到航点，以使用户可以较高效地找到智能机器人100。或者，在目标导航点为充电桩或工作站时，智能机器人100可以较快地完成补给。如果智能机器人100当前没有执行清洁任务，则直接触发导航前往目标导航点，以提高完成效率。

智能机器人100在前往目标导航点的过程中，用户可以在云平台200取消前往目标导航点，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动，保持在原地。例如，智能机器人100在前往目标导航点的过程中，用户已经看到了智能机器人100，则用户可以取消智能机器人100前往目标导航点。或者，用户不想寻找智能机器人100了，则可以取消智能机器人100前往目标导航点。可以理解，用户通过云平台200可以灵活的控制智能机器人100。

在用户取消智能机器人100前往目标导航点后，用户可以在云平台200上选择继续执行清洁任务，若接收到用户通过云平台200，远程传输的继续执行清洁任务的指令，智能机器人100继续执行清洁任务，以更好地完成工作任务，提高工作效率。

请参阅图2、图3及图10，在某些实施方式中，在控制指令为运动指令时，步骤03包括以下步骤：

041：传输实时拍摄的图像数据至云平台200；

042：根据远程传输的运动指令，完成与运动指令所对应的运动；及

043：在预定时长后未接收到新的运动指令，解除远程操控。

在某些实施方式中，执行模块13还可以用于：传输实时拍摄的图像数据至云平台200；根据远程传输的运动指令，完成与运动指令所对应的运动；及在预定时长后未接收到新的运动指令，解除远程操控。即，执行模块13还可用于执行步骤041、步骤042和步骤043。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于：传输实时拍摄的图像数据至云平台200；根据远程传输的运动指令，完成与运动指令所对应的运动；及在预定时长后未接收到新的运动指令，解除远程操控。即，处理器20还可用于执行步骤041、步骤042和步骤043。

例如，在一些工作场景中，工作环境变化莫测，如、大型商超、医院、广场等，智能机器人100在工作时可能被困于人群中或者被困于死角，智能机器人100自身难以脱困。这时，需要人工帮助智能机器人100脱困，如果用户走到智能机器人100旁边帮助其脱困，用户还需寻找智能机器人100等，需要花费较长的时间。本实施例中，用户可以通过云平台200远程下发运动指令至智能机器人100，远程控制智能机器人100运动以帮助智能机器人100脱困，工作效率较高。

具体地，用户想通过云平台200操控智能机器人100运动，首先需要获得智能机器人100的运动控制权。运动指令可包括控制询问指令，云平台200发送询问控制指令询问智能机器人100是否允许被云平台200远程操控，智能机器人100可以根据实时状态判断能否被用户远程操控(具体可结合上表1)。例如，当有其他用户正在智能机器人100身边操控智能机器人100时，则智能机器人100无法被远程操控，可以反馈云平台200无法被操控；如果智能机器人100允许用户远程操控，则可以反馈云平台200可以被操控，然后智能机器人100的显示界面可弹窗提示“远程控制中”，弹窗上可以显示一个结束操控的按钮，点击之后，立即解除远程操控权限，云平台200可以弹窗提示“线下智能机器人100结束了操控”。由此，可以使得用户操作智能机器人100前，智能机器人100是可以被操控的状态，而避免直接操控智能机器人100导致智能机器人100工作异常、系统瘫痪等。并且，线下其他用户也可选择结束远程操控，操作更加灵活。

在云平台200获取了智能机器人100的运动控制权后，智能机器人100可以将前置摄像头、后置摄像头等多个摄像头拍摄到的图像数据上传至云平台200，云平台200可以展示智能机器人100的图像数据，以便于用户可以实时监控智能机器人100周围的环境信息，进而用户操控智能机器人100更加准确，可以避免远程操控智能机器人100与障碍物发生碰撞的现象，同时也有助于用户较快速地帮助智能机器人100脱困。

远程操控智能机器人100可以支持前、后、左、右移动，用户每进行一次操作需要等待智能机器人100线下完成对应的移动后，才能进行下一次的操作，并且告知云平台200当前的实时位置及将实时地图发送至云平台200，以达到用户可以准确操控智能机器人100的目的，避免智能机器人100未完成对应的运动接收到新的运动指令而跟随新的运动指令运动，所导致智能机器人100移动不准确的现象。

远程操控还可以设置跟踪模式，控制智能机器人100A跟随智能机器人100B运动，使得多个智能机器人100同时被困时，只需要远程操控一个智能机器人100即可实现帮助多个智能机器人100脱困，提高工作效率。或者控制智能机器人100A跟随某个人或物体运动，减少操控次数，提高工作效率。

如果智能机器人100在预定时长内没有接收到新的运动指令，则智能机器人100可以认为用户已经结束了远程操控，因此可以解除远程操控状态，以继续执行工作任务，并且反馈云平台200已经解除了远程操控，云平台200可以弹窗提示“线下智能机器人100结束了操控”。

其中，预定时长也可以为固定时长，例如，2分钟、3分钟、5分钟、8分钟或更多时长。预定时长也可根据智能机器人100的网速自动调整，网速快的时候预定时长可以短点，网速慢的时候预定时长可以长点，以避免智能机器人100与云平台200之间的连接不佳而导致错误判断结束了远程操控的状态，在此不一一列举。

请参阅图11，云平台200上可记录并显示每个智能机器人100的远程运维记录，例如，可记录并显示：操作人、相关机器人、操作时间、操作类型、操作内容及操作结果(成功或失败)，以便于其他用户或者管理员可以掌握每个智能机器人100的远程运维记录。管理员可以根据远程运维记录对操作人等进行绩效评定。

请再次参阅图1及图2，存储器30用于存放可在处理器20上运行的计算机程序，处理器20执行程序时实现上述任一实施方式中的远程运维方法。

存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口40，通信接口40用于存储器30和处理器20之间的通信。

如果存储器30、处理器20和通信接口40独立实现，则通信接口40、存储器30和处理器20可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器30、处理器20及通信接口40，集成在一块芯片上实现，则存储器30、处理器20及通信接口40可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器20可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质300包括计算机可执行指令301，当计算机可执行指令301被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行本申请任一实施方式的远程运维方法。即，处理器20可以执行上述实施方式中的步骤步骤01、步骤02、步骤03、步骤021、步骤022、步骤023、步骤001、步骤031、步骤032、步骤033、步骤034、步骤035、步骤036、步骤037、步骤038、步骤039、步骤040、步骤041、步骤042、步骤043。

例如，请结合图1及图4，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施以下步骤：

01：接收云平台200远程传输的控制指令，控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；

02：根据智能机器人100当前所处的实时状态，检测是否执行控制指令；及

03：若是，执行控制指令，以完成清洁任务、和/或到达目标导航点、和/或完成与运动指令相对应的运动。

再例如，请结合图8，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施以下步骤：

031：提示清洁任务即将开始，并进入倒计时，倒计时的时长为预设时长；

032：若倒计时过程中，接收到远程传输的清洁任务的取消指令，停止执行清洁任务；

033：倒计时结束后，开始执行清洁任务；

034：执行清洁任务的过程中，若接收到远程传输的清洁任务的暂停指令，暂停执行清洁任务；及

035：若接收到远程传输的清洁任务的继续执行指令，继续执行清洁任务。

请参阅图13，芯片500包括一个或多个处理器501以及接口电路502。可选的，芯片500还可以包含总线503，处理器501和接口电路502可以通过总线503相互连接并完成相互间的通信。其中：

处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，任意实施方式所述的远程运维方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字通信器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、MCU、MPU、CPU或者协处理器中的一个或多个。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

接口电路502可以用于数据、指令或者信息的发送或者接收，处理器501可以利用接口电路502接收的数据、指令或者其它信息，进行加工，可以将加工完成信息通过接口电路502发送出去。

可选的，芯片还包括存储器，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器501提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。

可选的，存储器存储了可执行软件模块或者数据结构，处理器501可以通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。

可选的，芯片可以使用在本申请实施例涉及的远程运维装置10或智能机器人100中。可选的，接口电路502可用于输出处理器501的执行结果。关于本申请的一个或多个实施例提供的远程运维方法可参考上述各个实施例，这里不再赘述。

需要说明的，处理器501、接口电路502各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种远程运维方法，应用于智能机器人，其特征在于，所述远程运维方法包括：

接收云平台远程传输的控制指令，所述控制指令包括执行清洁任务、前往目标导航点及运动指令中的至少一种；

根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令；及

若是，执行所述控制指令，以完成所述清洁任务、和/或到达所述目标导航点、和/或完成与所述运动指令相对应的运动。

2.根据权利要求1所述的远程运维方法，其特征在于，所述根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令，包括：

获取所述智能机器人当前所处的实时状态；

获取预先设置的状态与所述控制指令对应的执行映射关系；及

根据所述执行映射关系，确定当前所处的所述实时状态下能否执行所述控制指令。

3.根据权利要求1所述的远程运维方法，其特征在于，在接收远程传输的控制指令前，所述远程运维方法还包括：

传输所述智能机器人的清洁任务列表、导航点列表及所述实时状态至所述云平台。

4.根据权利要求1所述的远程运维方法，其特征在于，在所述控制指令为执行清洁任务时，所述执行所述控制指令，包括：

提示所述清洁任务即将开始，并进入倒计时，所述倒计时的时长为预设时长；

若倒计时过程中，接收到远程传输的所述清洁任务的取消指令，停止执行所述清洁任务；

倒计时结束后，开始执行所述清洁任务；

执行所述清洁任务的过程中，若接收到远程传输的所述清洁任务的暂停指令，暂停执行所述清洁任务；及

若接收到远程传输的所述清洁任务的继续执行指令，继续执行所述清洁任务。

5.根据权利要求1所述的远程运维方法，其特征在于，在所述控制指令为所述前往目标导航点时，所述执行所述控制指令，包括：

若所述智能机器人当前在执行清洁任务，暂停执行所述清洁任务；

触发导航以前往所述目标导航点；

前往所述目标导航点的过程中，接收到远程传输的取消导航的指令时停止移动；

若接收到远程传输的继续执行所述清洁任务的指令，继续执行所述清洁任务；

若当前所述智能机器人未执行所述清洁任务，触发导航以前往所述目标导航点。

6.根据权利要求1所述的远程运维方法，其特征在于，在所述控制指令为所述运动指令时，所述执行所述控制指令，包括：

传输实时拍摄的图像数据至云平台；

根据远程传输的所述运动指令，完成与所述运动指令所对应的运动；及

在预定时长后未接收到新的所述运动指令，解除远程操控。

7.一种远程运维装置，应用于智能机器人，其特征在于，所述远程运维装置包括：

接收模块，用于接收远程传输的控制指令，所述控制指令包括清洁任务、目标导航点及运动指令中的至少一种；

检测模块，用于根据所述智能机器人当前所处的实时状态，检测是否执行所述控制指令；及

执行模块，用于在所述检测模块的输出结果为是时，执行所述控制指令，以完成所述清洁任务、和/或到达所述目标导航点、和/或完成与所述运动指令相对应的运动。

8.一种智能机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被一个或多个所述处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至6任意一项所述的远程运维方法的指令。

9.一种远程运维系统，其特征在于，包括云平台及智能机器人，所述云平台与所述智能机器人通讯连接，所述云平台用于接收并识别输入的控制指令，及将所述控制指令发送至所述智能机器人；所述智能机器人接收所述控制指令，并根据当前所处的实时状态，在能执行所述控制指令时，执行所述控制指令。

10.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和接口；

所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；

所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的远程运维方法。

11.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现权利要求1至6任意一项所述的远程运维方法。

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