CN114271737A - 一种迎宾式扫地机的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是一种迎宾式扫地机的控制方法和装置，该方法包括当服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至扫地机；扫地机用于接受到访指令从实时位置行驶至驻点位置，并采集通道图像发送至所述服务器；所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业，扫地机执行从实时位置行进至驻点位置，给予到访的目标访客迎宾体验扫地机及时依据所生成的目标清扫路径进行清扫，保持进门通道干净卫生。

Description

一种迎宾式扫地机的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是一种迎宾式扫地机的控制方法和装置。

背景技术

智能扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

随着人们生活的物质水平逐渐提高，居家方式越来越偏向智能化。现在的扫地机依旧局限于根据预设路径对整屋进行清扫，功能较为单一。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种迎宾式扫地机的控制方法和装置。

一种迎宾式扫地机的控制方法，所述方法涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述方法包括：

当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

优选的，所述当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机，包括：

所述服务器调用预设的图像识别模型对所述进门图像进行头像识别，当识别到所述进门图像中具有访客头像时，确定所述进门图像中具有访客目标；

所述服务器获取所述驻点位置、所述扫地机的实时位置以及预设的房屋地图，依据所述房屋地图、所述驻点位置以及所述扫地机的实时位置，生成所述实时位置到所述驻点位置的行走路径；

所述服务器依据所述行走路径生成所述到访指令，并将所述到访指令发送至所述扫地机。

优选的，所述方法还包括：

所述服务器依据所述访客头像在历史访客信息库中进行历史访客匹配；

若匹配成功，确定该访客所对应的目标历史访客信息，并提取所述目标历史访客信息中的姓氏字段和性别字段，依据提取的所述姓氏字段和性别字段，以及预设的问候语模版，生成问候文本；将所述问候文本实时合成为第一问候语音并发送至所述扫地机；所述扫地机接收所述第一问候语音并通过音频设备进行播放；

若匹配不成功，所述服务器向所述扫地机发送预设的第二问候语音，所述扫地机接收所述第二问候语音并通过所述音频设备进行播放。

优选的，所述所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径，包括：

所述服务器提取包含有访客鞋印图像的所述通道图像，其中，所述访客鞋印图像是所述服务器调用所述图像识别模型对所述通道图像进行识别得到的，该访客鞋印图像表示访客鞋底与通道地面贴合时的图像；

所述服务器确定所述访客鞋印图像在所述通道图像中的像素坐标；

所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径。

优选的，所述所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径，还包括：

所述服务器确定所述扫地机在所述通道图像中的像素宽度，将所述目标通道图像沿通道长度方向按所述像素宽度等比例划分出若干个清扫区域；

确定每一清扫区域中具有所述访客鞋印图像的个数，将其中具有所述访客鞋印图像的个数大于预设个数的清扫区域作为第一目标清扫区域，将其中具有所述访客鞋印图像的个数小于预设个数且不为零的清扫区域作为第二目标清扫区域；

依据所述第二目标清扫区域中的所述访客鞋印图像的像素坐标，在所述第二目标清扫区域中划分出局部清扫区域，确定所述局部清扫区域与相邻的第一目标清扫区域的关联关系；

依据所有所述第一目标清扫区域、局部清扫区域以及关联关系生成所述目标清扫路径。

优选的，所述扫地机的顶部设有可转向的转向头，所述确定所有所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，还包括：

所述服务器依据所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度；

所述服务器向所述机器人发送所述方位角度，所述扫地机接收所述方位角度并依据所述方位角度控制所述转向头转动，以使所述转向头的中心对应访客。

优选的，所述转向头中心设有投射于所述通道地面上的射灯，当所述服务器确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度时，生成包含所述方位角度以及开启所述射灯的控制指令并向所述机器人发送，所述机器人接收所述控制指令后依据所述控制指令控制所述转向头转动以及开启所述射灯。

一种迎宾式扫地机的控制装置，所述装置涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述装置包括：

第一发送模块，用于当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

生成模块，用于所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

第二发送模块，用于所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的迎宾式扫地机的控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的迎宾式扫地机的控制方法的步骤。

本申请具有以下优点：

在本申请的实施例中，通过上述当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业；当识别到有访客进入时，通过服务器处理后，由扫地机执行从实时位置行进至驻点位置，给予到访的目标访客迎宾体验，接着服务器依据访客在进门通道上的移动轨迹并实时生成目标清扫路径，扫地机及时依据所生成的目标清扫路径进行清扫，保持进门通道干净卫生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种迎宾式扫地机的控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种迎宾式扫地机的控制方法的步骤流程图；

图3是本申请一实施例提供的一种迎宾式扫地机的控制装置的结构框图；

图4是本发明一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，示出了一种迎宾式扫地机的控制方法的应用场景示意图，图1对应实际房屋的进门时的玄关位置，迎门的进门通道被等分划分为4条清扫路径，旁侧设置扫地机驻点，扫地机在访客到来之际行驶至驻点位置以采集整个进门通道的图像，图1中进门通道区域的表示鞋印的所有图标为扫地机所采集的所有鞋印图像的集合，设于扫地机顶部的转向头可随鞋印图像转动，给予访客注目迎宾的体验。

参照图2，示出了本申请一实施例提供的一种迎宾式扫地机的控制方法的步骤流程图；

所述方法涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述方法包括：

S110，当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

S120，所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

S130，所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

需要说明的是，进门通道为线型区域，扫地机所搭配的双目相机可在驻地位置处可采集进门通道的整个通道图像，当访客矗立在进门通道时，可通过通道图像确定该访客所在的位置信息。

对于部分居家环境，访客到访是不需要更换鞋子的；当访客穿戴自己的鞋子进入屋内，首先路过进门通道的区域会留下痕迹较重的鞋印，时间久了扫地机普通的打扫模式难以对其清除。

通过上述当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业；当识别到有访客进入时，通过服务器处理后，由扫地机执行从实时位置行进至驻点位置，给予到访的目标访客迎宾体验，接着服务器依据访客在进门通道上的移动轨迹并实时生成目标清扫路径，扫地机及时依据所生成的目标清扫路径进行清扫，保持进门通道干净卫生。

可理解的，一访客的完整移动轨迹以通道图像中不再出现访客目标为时间界定，即当连续帧的通道图像中末位帧的通道图像中不再包含上述的访客目标时，则确定移动轨迹为完整的。

下面，将对上述实施例的一种迎宾式扫地机的控制方法作进一步说明。

如步骤S110所述，当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器。

需要说明的是，驻地位置可根据进门通道的实际长度尺寸进行设置，以保证扫地机所处的位置可以采集进门通道完整的图像，一般的，驻点位置设于进门通道的中部。

在本发明一实施例中，可以结合下列描述进一步说明步骤S110所述“当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机”的具体过程。

如下列步骤所述，所述服务器调用预设的图像识别模型对所述进门图像进行头像识别，当识别到所述进门图像中具有访客头像时，确定所述进门图像中具有访客目标；

所述服务器获取所述驻点位置、所述扫地机的实时位置以及预设的房屋地图，依据所述房屋地图、所述驻点位置以及所述扫地机的实时位置，生成所述实时位置到所述驻点位置的行走路径；

所述服务器依据所述行走路径生成所述到访指令，并将所述到访指令发送至所述扫地机。

可理解的，通常情况下，扫地机对根据预设的房屋地图进行清扫。当服务器识别到门口访客到来时，获取扫地机的实时位置坐标以及驻点位置坐标，依据房屋地图的路径规划逻辑选择或生成一条从实时位置到驻点位置的行走路径，并向扫地机发送包含该行走路径的到访指令。

通过上述技术方案，扫地机在访客到来之际从实时位置行驶至驻点位置，给访客一种迎宾体验。

结合上述实施例，在本实施例中，可以再结合下列描述进一步说明步骤S110之后的具体过程。

如下列步骤所述，所述服务器依据所述访客头像在历史访客信息库中进行历史访客匹配；

若匹配成功，确定该访客所对应的目标历史访客信息，并提取所述目标历史访客信息中的姓氏字段和性别字段，依据提取的所述姓氏字段和性别字段，以及预设的问候语模版，生成问候文本；将所述问候文本实时合成为第一问候语音并发送至所述扫地机；所述扫地机接收所述第一问候语音并通过音频设备进行播放；

若匹配不成功，所述服务器向所述扫地机发送预设的第二问候语音，所述扫地机接收所述第二问候语音并通过所述音频设备进行播放。

需要说明的是，若该访客为历史访客时，在历史访客信息库中存储有对应呃历史访客信息，包括姓名、性别以及图像等，提取该目标访客对应的信息后，生成问候文本；例如，目标访客所存储的姓名为“李明”，性别为“先生”，然后提取姓名字段中的“李”，提取性别字段中的“先生”，然后根据“李”和“先生”以及预设的问候语模版“您好”，生成问候文本“您好，李先生”。另一种，当目标访客为户主时，可播放第一问候语为“欢迎回家”。若该访客无法匹配历史访客信息，则直接播放第二问候语“您好，欢迎”等。

如步骤S120所述，所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径。

在本申请一实施例中，可结合下列描述对上述步骤S120所述的内容作进一步说明。

如下列步骤所述，所述服务器提取包含有访客鞋印图像的所述通道图像，其中，所述访客鞋印图像是所述服务器调用所述图像识别模型对所述通道图像进行识别得到的，该访客鞋印图像表示访客鞋底与通道地面贴合时的图像；

所述服务器确定所述访客鞋印图像在所述通道图像中的像素坐标；

所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径。

需要说明的是，由于扫地机的高度局限，难以采集访客的全身图像；由此服务器通过识别通道图像中的鞋印图像也可确定得到访客的移动轨迹；具体的，扫地机在采集通道图像时，其每一帧的图像边界的像素大小保持不变，通过记录每一帧通道图像中鞋印图像的像素坐标，得到访客的移动轨迹。

在本实施例中，上述的所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径，还包括：

所述服务器确定所述扫地机在所述通道图像中的像素宽度，将所述目标通道图像沿通道长度方向按所述像素宽度等比例划分出若干个清扫区域；

确定每一清扫区域中具有所述访客鞋印图像的个数，将其中具有所述访客鞋印图像的个数大于预设个数的清扫区域作为第一目标清扫区域，将其中具有所述访客鞋印图像的个数小于预设个数且不为零的清扫区域作为第二目标清扫区域；

依据所述第二目标清扫区域中的所述访客鞋印图像的像素坐标，在所述第二目标清扫区域中划分出局部清扫区域，确定所述局部清扫区域与相邻的第一目标清扫区域的关联关系；

依据所有所述第一目标清扫区域、局部清扫区域以及关联关系生成所述目标清扫路径。

需要说明的是，可将进门通道预先划分为若干个清扫区域，可沿所述进门通道长度方向对通道图像进行划分得到预设清扫区域。具体的，按照进门通道的宽度作等分设置，得到若干个并列的清扫区域，每一清扫区域对应一预设清扫路径；如图2所示，进门通道中包括预设清扫路径1、预设清扫路径2、预设清扫路径3和预设清扫路径4，图中，通过第一图像采集装置得到鞋印图像主要集中在预设清扫路径2和预设清扫路径3所对应的预设清扫区域中，因此对应该访客的移动轨迹，扫地机主要在预设清扫路径2和预设清扫路径3上执行清扫作业。

对于图2的示意图，在预设清扫路径4中一处有一上述的访客鞋印，依据上述实施例的方案，扫地机执行清扫作业的路径还应包括清扫路径4；但清扫路径4仅对应一个访客鞋印，扫地机完全没必要再依据清扫路径4完整执行一遍清扫作业。

需要说明的是，针对未达到预设访客鞋印图像个数的目标清扫区域，根据该区域中访客鞋印图像的像素坐标截取部分区域作为局部清扫区域，融合于该局部区域临近的一目标清扫区域所对应的预设清扫路径中。

在本申请一实施例中，可结合下列描述进一步说明“所述扫地机的顶部设有可转向的转向头，所述确定所有所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标”之后的具体过程。

在下述步骤实现之前，所述扫地机的顶部设有转向头，可水平向任意角度转动。

如下列步骤所述，获取当前帧的所述目标进门通道图像；

所述服务器依据所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度；

所述服务器向所述机器人发送所述方位角度，所述扫地机接收所述方位角度并依据所述方位角度控制所述转向头转动，以使所述转向头的中心对应访客。

需要说明的是，当上述扫地机位于所述第一驻点位置时，扫地机保持不动，其第二图像采集设备定位采集进门通道图像。在当前帧的所述目标进门通道图像中，通过图像识别确定鞋印图像在该目标进门通道图像中的像素坐标，以及该目标进门通道图像的中心点的像素坐标，以该目标进门通道图像的中心点的像素坐标为参照，计算得到鞋印图像的方位角度。例如，当前帧的所述目标进门通道图像对应的方位角度为60°，前一帧的所述目标进门通道图像对应的方位角度为70°，则所述转向头在当前帧时只需向相应方向转动10°即可，且转向头中心对应于目标访客。

通过上述技术方案，转向头可跟随目标访客移动而转动，给予目标访客被注目的用户体验。

进一步的，所述转向头中心设有投射于所述通道地面上的射灯，当所述服务器确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度时，生成包含所述方位角度以及开启所述射灯的控制指令并向所述机器人发送，所述机器人接收所述控制指令后依据所述控制指令控制所述转向头转动以及开启所述射灯。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

参照图3，示出了本申请一实施例提供的一种迎宾式扫地机的控制装置；

所述装置涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述装置包括：

第一发送模块110，用于当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

生成模块120，用于所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

第二发送模块130，用于所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

在本申请一实施例中，所述第一发送模块110，包括：

指令发送子模块，用于所述服务器调用预设的图像识别模型对所述进门图像进行头像识别，当识别到所述进门图像中具有访客头像时，确定所述进门图像中具有访客目标；

所述服务器获取所述驻点位置、所述扫地机的实时位置以及预设的房屋地图，依据所述房屋地图、所述驻点位置以及所述扫地机的实时位置，生成所述实时位置到所述驻点位置的行走路径；

所述服务器依据所述行走路径生成所述到访指令，并将所述到访指令发送至所述扫地机。

在本申请一实施例中，所述装置还包括：

匹配模块，用于所述服务器依据所述访客头像在历史访客信息库中进行历史访客匹配；

若匹配成功，确定该访客所对应的目标历史访客信息，并提取所述目标历史访客信息中的姓氏字段和性别字段，依据提取的所述姓氏字段和性别字段，以及预设的问候语模版，生成问候文本；将所述问候文本实时合成为第一问候语音并发送至所述扫地机；所述扫地机接收所述第一问候语音并通过音频设备进行播放；

若匹配不成功，所述服务器向所述扫地机发送预设的第二问候语音，所述扫地机接收所述第二问候语音并通过所述音频设备进行播放。

在本申请一实施例中，所述生成模块120，包括：

路径生成子模块，用于所述服务器提取包含有访客鞋印图像的所述通道图像，其中，所述访客鞋印图像是所述服务器调用所述图像识别模型对所述通道图像进行识别得到的，该访客鞋印图像表示访客鞋底与通道地面贴合时的图像；

所述服务器确定所述访客鞋印图像在所述通道图像中的像素坐标；

所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径。

在本申请一实施例中，所述路径生成子模块包括：

判断子模块，用于所述服务器确定所述扫地机在所述通道图像中的像素宽度，将所述目标通道图像沿通道长度方向按所述像素宽度等比例划分出若干个清扫区域；

确定每一清扫区域中具有所述访客鞋印图像的个数，将其中具有所述访客鞋印图像的个数大于预设个数的清扫区域作为第一目标清扫区域，将其中具有所述访客鞋印图像的个数小于预设个数且不为零的清扫区域作为第二目标清扫区域；

依据所述第二目标清扫区域中的所述访客鞋印图像的像素坐标，在所述第二目标清扫区域中划分出局部清扫区域，确定所述局部清扫区域与相邻的第一目标清扫区域的关联关系；

依据所有所述第一目标清扫区域、局部清扫区域以及关联关系生成所述目标清扫路径。

在本申请一实施例中，所述扫地机的顶部设有可转向的转向头，所述路径生成子模块还包括：

转向子模块，用于所述服务器依据所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度；

所述服务器向所述机器人发送所述方位角度，所述扫地机接收所述方位角度并依据所述方位角度控制所述转向头转动，以使所述转向头的中心对应访客。

参照图4，示出了本发明的一种提高扫地机清洁程度的方法的计算机设备，具体可以包括如下：

上述计算机设备12以通用计算设备的形式表现，计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件（包括系统存储器28和处理单元16）的总线18。

总线18表示几类总线18结构中的一种或多种，包括存储器总线18或者存储器控制器，外围总线18，图形加速端口，处理器或者使用多种总线18结构中的任意总线18结构的局域总线18。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线18，微通道体系结构（MAC）总线18，增强型ISA总线18、音视频电子标准协会（VESA）局域总线18以及外围组件互连（PCI）总线18。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（RAM）30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机体统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM，DVD-ROM或者其他光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质界面与总线18相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块42，这些程序模块42被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块42以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24、摄像头等）通信，还可与一个或者多个使得操作人员能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）界面22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（LAN）），广域网（WAN）和/或公共网络（例如因特网）通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元16、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统34等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的迎宾式扫地机的控制方法。

也即，上述处理单元16执行上述程序时实现：当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

在本发明实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有实施例提供的迎宾式扫地机的控制方法：

也即，给程序被处理器执行时实现：当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在操作人员计算机上执行、部分地在操作人员计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在操作人员计算机上部分在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或者服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到操作人员计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的迎宾式扫地机的控制方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种迎宾式扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述方法包括：

当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，所述服务器生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机，包括：

所述服务器调用预设的图像识别模型对所述进门图像进行头像识别；

当识别到所述进门图像中具有访客头像时，确定所述进门图像中具有访客目标；

所述服务器获取所述驻点位置、所述扫地机的实时位置以及预设的房屋地图，依据所述房屋地图、所述驻点位置以及所述扫地机的实时位置，生成所述实时位置到所述驻点位置的行走路径；

所述服务器依据所述行走路径生成所述到访指令，并将所述到访指令发送至所述扫地机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器依据所述访客头像在历史访客信息库中进行历史访客匹配；

若匹配成功，确定该访客所对应的目标历史访客信息，并提取所述目标历史访客信息中的姓氏字段和性别字段，依据提取的所述姓氏字段和性别字段，以及预设的问候语模版，生成问候文本；将所述问候文本实时合成为第一问候语音并发送至所述扫地机；所述扫地机接收所述第一问候语音并通过音频设备进行播放；

若匹配不成功，所述服务器向所述扫地机发送预设的第二问候语音，所述扫地机接收所述第二问候语音并通过所述音频设备进行播放。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径，包括：

所述服务器提取包含有访客鞋印图像的所述通道图像，其中，所述访客鞋印图像是所述服务器调用所述图像识别模型对所述通道图像进行识别得到的，该访客鞋印图像表示访客鞋底与通道地面贴合时的图像；

所述服务器确定所述访客鞋印图像在所述通道图像中的像素坐标；

所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所述服务器依据所有所述访客鞋印图像的像素坐标确定所述移动轨迹，依据所述移动轨迹生成所述目标清扫路径，还包括：

所述服务器确定所述扫地机在所述通道图像中的像素宽度，将所述目标通道图像沿通道长度方向按所述像素宽度等比例划分出若干个清扫区域；

确定每一清扫区域中具有所述访客鞋印图像的个数，将其中具有所述访客鞋印图像的个数大于预设个数的清扫区域作为第一目标清扫区域，将其中具有所述访客鞋印图像的个数小于预设个数且不为零的清扫区域作为第二目标清扫区域；

依据所述第二目标清扫区域中的所述访客鞋印图像的像素坐标，在所述第二目标清扫区域中划分出局部清扫区域，确定所述局部清扫区域与相邻的第一目标清扫区域的关联关系；

依据所有所述第一目标清扫区域、局部清扫区域以及关联关系生成所述目标清扫路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机的顶部设有可转向的转向头，所述确定所有所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，还包括：

所述服务器依据所述目标通道图像中的所述访客鞋印图像的像素坐标，确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度；

所述服务器向所述机器人发送所述方位角度，所述扫地机接收所述方位角度并依据所述方位角度控制所述转向头转动，以使所述转向头的中心对应访客。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述转向头中心设有投射于所述通道地面上的射灯，当所述服务器确定所述鞋印图像与所述目标通道图像中心点的方位角度时，生成包含所述方位角度以及开启所述射灯的控制指令并向所述机器人发送，所述机器人接收所述控制指令后依据所述控制指令控制所述转向头转动以及开启所述射灯。

8.一种迎宾式扫地机的控制装置，其特征在于，所述装置涉及服务器、与所述服务器通信连接的扫地机和第一图像采集装置，所述第一图像采集装置用于采集进门图像并发送至所述服务器，所述装置包括：

第一发送模块，用于当所述服务器接收到包含有访客目标的所述进门图像时，生成到访指令并发送至所述扫地机；其中，所述到访指令包括驻点位置坐标；所述扫地机用于接受所述到访指令并从实时位置行驶至对应于驻点位置坐标的驻点位置，并于驻点位置对进门通道进行图像采集得到通道图像发送至所述服务器；

生成模块，用于所述服务器依据所述通道图像确定与所述访客目标对应的移动轨迹，并依据所述移动轨迹生成目标清扫路径；

第二发送模块，用于所述服务器向所述机器人发送所述目标清扫路径；所述机器人依据所述目标清扫路径执行清扫作业。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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