CN108529360A - 电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法。现有的引导用机器人无法对使用电梯后的乘客进行引导，也无法进行与轿厢内的乘客的属性相对应的引导，引导用机器人提供的服务品质不足。本发明的电梯装置对提供引导/接客服务的自主机器人发送召集指令，其具备设置在轿厢内拍摄轿厢内乘客的照相机、根据照相机的拍摄图像判定轿厢内乘客的属性的乘客属性判定单元、根据轿厢内目的地呼叫来判定轿厢内乘客的目的层的目的层判定单元、发送将自主机器人召集到目的层的层站的召集指令的召集指令发送单元，召集指令发送单元根据乘客属性判定单元判定出的轿厢内乘客的属性和目的层判定单元判定出的目的层来发送召集指令。

Description

电梯装置、电梯系统以及自主机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及利用轿厢内照相机来判断轿厢内的乘客属性，并根据该判断结果对各层的引导/接客用机器人发出指令的电梯装置。

背景技术

伴随着近年来机器人控制技术的进步，目前逐渐变为由机器人代替由人来进行的工作、服务。

例如，在专利文献1的摘要中公开了一种自主行驶平板车，其安装有：用于登记层站呼叫的远程控制面板；向电梯的控制面板发送层站呼叫的发送单元；以及当通过控制面板分配了对层站呼叫进行响应的轿厢时，从控制面板接收该分配的轿厢的接收单元，当该接收器接收到分配的轿厢时，使自主行驶平板车行驶到分配的轿厢的出入口位置来引导乘客。

如此，在专利文献1中，提出了如下一种技术：通过对在电梯的层站待机的自主行驶平板车(以下称为“机器人”)附加用于登记层站呼叫的远程控制面板以及用于接收对该层站呼叫分配了电梯服务的信息的功能，由此将乘客引导至所分配的电梯的轿厢出入口，上述电梯具有多台电梯。

然而，专利文献1的机器人的服务只是提供给使用电梯之前的乘客，无法应对使用电梯之后的乘客。另外，也无法提供符合轿厢内的乘客属性的服务，因此有时感觉所提供的服务存在不足。

另外，近年从各制造商导入在店铺、公共场所进行引导、接客的自主机器人，但是多为被动服务，并没有做到察觉有困难的人、看起来有困难的人来主动地进行服务。

专利文献1：日本特开2002-348055号公报

发明内容

为了解决上述问题，本发明的电梯装置对用于提供引导/接客服务的自主机器人发送召集指令，其具备：照相机，其设置在轿厢内，对正在乘坐该轿厢的轿厢内乘客进行拍摄；乘客属性判定单元，其根据该照相机的拍摄图像来判定所述轿厢内乘客的属性；目的层判定单元，其根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层；以及召集指令发送单元，其发送将所述自主机器人召集到所述目的层的层站的召集指令，使所述召集指令发送单元根据所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性和所述目的层判定单元判定出的所述目的层来发送所述召集指令。

根据本发明，能够对使用电梯后的乘客妥善地提供自主机器人的服务。

附图说明

图1是一实施例的电梯系统的示意性框图。

图2是图1的图像监视装置、电梯控制装置、自主机器人控制装置的结构图。

图3是表示自主机器人的召集判定的流程图。

图4是表示针对自主机器人的召集指令的判定处理的流程图。

附图标记说明

100 电梯装置

200 远程管理中心

1 轿厢

2 门

3 轿厢内立体照相机

4 轿厢内显示器

5 轿厢内目的地层呼叫按钮

6 层站

7 层站呼叫按钮

8、8a、8b、8c 自主机器人

9 图像监视装置

10 电梯控制装置

11 自主机器人控制装置

9a、10a、11a CPU

9b、10b、11b 主存储装置

9c、10c、11c 辅助存储装置

9d、10d、11d 通信装置

12 本地总线

13 公共线路

D1 轿厢内乘客数据

D2 自主机器人管理数据。

具体实施方式

使用图1～图4对本发明的一实施例进行详细说明。

图1是由电梯装置100、远程管理中心200以及自主机器人8构成的本实施例的电梯系统。如此处所示，在本实施例的电梯装置100中设置有：配置在建筑物的井道内的轿厢1；在轿厢1的出入口进行开关的轿厢门2；拍摄轿厢1内的图像的轿厢内立体照相机3；显示轿厢1的当前位置、行驶方向等各种信息的轿厢内显示器4；以及从轿厢1的内部登记目的地层呼叫的轿厢内目的地层呼叫按钮5。并且，配置轿厢1的井道面向多层的层站6，在各层站6设置有用于呼叫轿厢1的层站呼叫按钮7。

在轿厢1中设置有与轿厢内立体照相机3相连接的图像监视装置9，在井道上方的机械室等中设置的控制面板中，设置有经由尾绳等本地总线12与轿厢1、层站呼叫按钮7连接的电梯控制装置10。

另外，在建筑物内配备多台用于向乘客提供引导/接客服务的自主机器人8(8a、8b、8c…)，在经由公共线路13与电梯装置100连接的远程管理中心200中设置有对自主机器人8进行控制的自主机器人控制装置11。自主机器人8经由包含虚线表示的无线部的公共线路13与自主机器人控制装置11连接，并根据自主机器人控制装置11的指令来提供引导/接客服务，但是该引导/接客服务本身是已知的，因此省略详细的说明。

接下来，使用图2对图像监视装置9、电梯控制装置10、自主机器人控制装置11的详细结构进行说明。

在轿厢1中设置的图像监视装置9是对轿厢内立体照相机3的拍摄图像进行处理的装置，由CPU9a、主存储装置9b、辅助存储装置9c、通信装置9d以及将它们连接起来的总线构成。通过CPU9a执行主存储装置9b上的程序，实现根据拍摄图像判定有无乘客的乘客有无判定部、根据拍摄图像判定乘客的属性(健全者(大人)、小孩、轮椅用户)的乘客属性判定部以及根据拍摄图像判定是否是小孩、轮椅用户单独使用还是有健全者(成人)一同乘坐的同乘者有无判定部，将汇总了这些判定结果的轿厢内乘客数据D1存储在辅助存储装置9c中，并且经由通信装置9d将轿厢内乘客数据D1发送至电梯控制装置10。

此外，由图像监视装置9进行的轿厢1内的乘客属性判定是通过来自轿厢内立体照相机3的三维数据和图像识别技术来推定人的属性的技术。例如，当检测出的物体的高度信息在预定的阈值以下时可以推定为小孩，当检测到轮椅的立方体形状时可以推定为轮椅用户。还可以通过在图像上上述人型形状或立方体的椅子形状的个数是否为1个来判断是否是单独使用。

设置在井道的机械室等中的电梯控制装置10根据来自轿厢内目的地层呼叫按钮5、层站呼叫按钮7等按钮的各种输入信号来控制电梯装置100的运行，由CPU10a、主存储装置10b、辅助存储装置10c、通信装置10d以及将它们连接起来的总线构成。通过由CPU10a执行主存储装置10b上的程序，实现用于从图像监视装置9接收到的轿厢内乘客数据D1中提取轿厢内乘客属性的轿厢内乘客属性提取部以及根据轿厢内目的地层呼叫按钮5的输入信号来判定轿厢内乘客的目的层的轿厢内乘客目的层判定部。

同样地，电梯控制装置10还实现了用于判定可否召集自主机器人8的自主机器人召集可否判定部、用于发出被判断为能够召集的自主机器人8的召集指令的自主机器人召集部、在接收到来自自主机器人控制装置11的召集指令响应时在轿厢内显示器4中显示自主机器人8到达层站6的主旨的自主机器人召集状况显示部。此外，在辅助存储装置10c中记录有从图像监视装置9接收到的轿厢内乘客数据D1。

另一方面，设置在远程管理中心200的自主机器人控制装置11针对多台自主机器人8发出出动指令来指令提供引导/接客服务，由CPU11a、主存储装置11b、辅助存储装置11c、通信装置11d以及将它们连接起来的总线构成。通过CPU11a执行主存储装置11b上的程序，实现召集指令响应部，其根据来自电梯控制装置10的召集指令，对适当的自主机器人8发出向层站6的出动指令，并且对电梯控制装置10回答自主机器人8的出动计划。另外，在辅助存储装置11c中记录有将各个自主机器人8报告的当前楼层、状态等进行汇总后的自主机器人管理数据D2。

接下来，使用表1对自主机器人管理数据D2的一个例子进行说明。

【表1】

自主机器人编号	当前楼层信息	状态信息	可否应对信息
				1	1F	接客中	×
2	2F	待机中2	△
				3	3F	待机中1	○
4	4F	待机中1	○
				5	5F	接客中	×
6	6F	待机中2	△

如在此所示，自主机器人管理数据D2针对6台自主机器人8，包含表示当前所配备的楼层的“当前楼层信息”、表示是处于引导/接客中还是处于待机中的“状态信息”以及表示是否能够应对召集指令的“应对可否信息”。此外，状态信息中的“待机中1”表示不在接客中的自主机器人8在层站6待机的状态，“待机中2”表示不在接客中的自主机器人8在远离层站6的位置待机的状态。“待机中1”能够立即进行接客应对，因此在应对可否信息中登记了表示能够立即接客的“○”，“待机中2”需要向层站6进行移动的时间，因此在应对可否信息中登记了表示需要一些时间来开始接客的“△”。当状态信息为“接客中”时，在应对可否信息中登记了表示当前无法接客的“×”。此外，由于根据“状态信息”唯一地确定“应对可否信息”，因此可以省略“应对可否信息”。此外，在待机中的自主机器人8的状态信息中，还可以附加接受召集指令后直到自主机器人8到达层站6的推定移动时间，可以根据该推定移动时间来设定状态信息(例如，推定移动时间15秒以内＝待机中1、推定移动时间15秒～30秒以内＝待机中2、推定移动时间30秒～＝待机中3)。可以根据层站6与自主机器人8的位置信息、自主机器人8的平均移动速度来计算该推定移动时间。

接下来，使用图3的流程图来说明在本实施例的电梯系统中电梯控制装置10从乘客向轿厢乘车到离开轿厢1为止进行的处理。

首先，在步骤S1中，电梯控制装置10判断在轿厢1内是否新进入乘客。作为用于判断是否新进入乘客的判断方法，列举了在轿厢门2关闭之后，通过轿厢内目的地层呼叫按钮5被进行了登记来进行判断的方法等。在未新进入乘客时(在S1中是“否”)，结束图3的处理，但是当存在新进入乘客时(在S1中是“是”)，确认轿厢内乘客的属性(S2)。

更具体而言，根据辅助存储装置10c中存储的轿厢内乘客数据D1中包含的乘客属性信息，来判断是否存在单独乘坐的小孩或轮椅用户。当存在这样的用户时(在S3中是“是”)，根据轿厢内目的地层呼叫按钮5的新的登记内容，来确认该用户的目的层(S4)。

接下来，根据从自主机器人控制装置11取得的自主机器人管理数据D2的“当前楼层信息”来判断在目的楼层是否配备了自主机器人8，当配备了自主机器人8时(在S5中是“是”)，确认在目的楼层配备的自主机器人8的“状态信息”(S6)。在该“状态信息”是“待机中1”或“待机中2”时(在S6中是“是”)，向自主机器人控制装置11发出该自主机器人8的召集指令(S7)。此外，在状态信息是“待机中2”时，因为该自主机器人8虽然在目的层但是不在层站6，所以在“待机中2”时发送的召集指令中还包含向层站6的移动指示。电梯控制装置10可以根据当前的轿厢1的位置、目的层以及轿厢呼叫的信息来计算到达目的层的轿厢移动时间。当在状态信息中包含自主机器人8到达目的层的层站6的推定移动时间信息的情况下，在S6中当根据轿厢1到达目的层的轿厢移动时间和自主机器人8到达层站6的推定移动时间，判定出在轿厢1到达目的层之前或者在轿厢到达后的预定时间内，自主机器人8到达层站6时，可以向自主机器人6发送召集指令。此时，能够降低以下的可能性：在轿厢1到达目的层后自主机器人6到达还需要时间时，让乘客在轿厢1内长时间等待或者在自主机器人6到达之前乘客已经从轿厢1中出来并走远。

此外，在根据取得的轿厢内乘客数据D1不由自主机器人8进行引导时，更具体而言，当轿厢内乘客不是小孩或轮椅用户单独乘坐(没有健全者(大人)同乘)时(在S3中是“否”)、在目的层没有配备自主机器人8时(在S5中是“否”)、目的层的自主机器人8的当前的状态为“引导中”，也就是说对于召集指令无法响应时(在S6中是“否”)，不发送召集指令并结束本处理。

以自主机器人管理数据D2是表1的情况为例，对上述的步骤S5～S7进行具体说明。

例如，当单独乘坐的轮椅用户的目的层是3F时，电梯控制装置10从自主机器人管理数据D2的“当前楼层信息”中确认“3F”(S5)，并确定相应的编号3的自主机器人8(在S5中是“是”)。当确认其“状态信息”(S6)时，因为登记了表示能够立即进行接客应对的“待机中1”(在S6中是“是”)，所以电梯控制装置10向自主机器人控制装置11发送编号3的自主机器人8的召集指令(S7)。

另一方面，当目的层是4F时，电梯控制装置10无法提取“当前楼层信息”是“4F”的自主机器人8(在S5中是“否”)，因此不发送召集指令，结束图3的处理。同样地，当目的层是5F时，电梯控制装置10虽然能够提取“当前楼层信息”是“5F”的编号4的自主机器人8(在S5中是“是”)，但是其“状态信息”是“接客中”(在S6中是“否”)，因此不发送召集指令而结束图3的处理。

在步骤S7中发送了自主机器人8的召集指令的电梯控制装置10等待来自自主机器人控制装置11的响应联络(S8)，在接收到响应联络时(在S8中是“是”)，在轿厢内显示器4中显示自主机器人8在目的层的层站6待机的意思(S9)。然后，当乘客在目的层已下电梯时(S10)，电梯控制装置10负责的处理结束。

此外，还考虑到在将“状态信息”是“待机中2”的自主机器人8召集至层站6的情况下，在轿厢1已到达目的层时，自主机器人8来不及到达的情况，但是因为经由轿厢内显示器4通知了自主机器人8正在向层站6移动，因此能够使乘客在层站6等待至自主机器人8到达为止。

接下来，使用图4的流程图对与图3的处理并行执行的自主机器人控制装置11的处理的详细内容以及与电梯控制装置10、自主机器人8的通信内容进行说明。

首先，在步骤S21中，自主机器人控制装置11确认是否具有来自电梯控制装置10的自主机器人管理数据D2的读出请求。在没有读出请求时(在S21中是“否”)，结束图4的处理，并返回至作为正常处理的自主机器人8的控制。另一方面，当存在读出请求时(在S21中是“是”)，答复在辅助存储装置11c中存储的自主机器人管理数据D2(S22)。

接下来，确认是否有来自电梯控制装置10的自主机器人8的召集指令(S23)。当经过一定时间(例如30秒)也没有召集指令时(在S23中是“否”)，判断为不需要自主机器人8的出动，并结束图4的处理，返回作为正常处理的自主机器人8的控制。另一方面，当具有召集指令时(在S23中是“是”)，针对召集指令向电梯控制装置10进行了解召集的响应(S24)，并且向召集对象的自主机器人8发送向目的层的层站6的出动指令(S25)。

如果以表1的自主机器人管理数据D2为例，当目的层为7F时，电梯控制装置10发送针对编号6的自主机器人8的召集指令，因此收到该指令的自主机器人控制装置11向位于7F的编号6的自主机器人8发送向7F的层站6的出动指令。

收到出动指令的自主机器人8在到达目的层的层站6之后，针对汇合的乘客提供引导/接客服务(S26)，在该服务结束之后，自主机器人控制装置11负责的图4的处理结束。

此外，以上表示了当存在来自电梯控制装置10的请求时从自主机器人控制装置11向电梯控制装置10发送自主机器人管理数据D2的例子，但是也可以构成为在更新了自主机器人管理数据D2时进行发送。此时，电梯控制装置10能够使用辅助存储装置10c内的自主机器人管理数据D2来进行所需要的判断。

另外，在图3的S6、S7中，无论自主机器人8的状态信息是“待机中1”、“待机中2”的哪一个都发送召集指令，但是在为“待机中2”的状态时，考虑自主机器人8向层站6的移动时间和轿厢1向目的层的移动时间，在预想到用户的等待时间超过预定的阈值时，可以不发送召集指令而结束图3的处理。

根据以上说明的本实施例的结构，能够针对电梯中的有较高可能需要由自主机器人进行的引导/接客服务的乘客，主动地提供引导/接客服务，因此能够进一步提高自主机器人提供的引导/接客服务的魅力。

Claims (7)

1.一种电梯装置，其发送自主机器人的召集指令，该自主机器人用于提供引导/接客服务，其特征在于，具备：

照相机，其设置在轿厢内，对正在乘坐该轿厢的轿厢内乘客进行拍摄；

乘客属性判定单元，其根据该照相机的拍摄图像来判定所述轿厢内乘客的属性；

目的层判定单元，其根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层；以及

召集指令发送单元，其发送将所述自主机器人召集到所述目的层的层站的召集指令，

所述召集指令发送单元根据所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性和所述目的层判定单元判定出的所述目的层来发送所述召集指令。

2.根据权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，

所述召集指令发送单元根据用于表示所述自主机器人处于引导/接客中还是处于待机中的状态信息来发送所述召集指令。

3.根据权利要求2所述的电梯装置，其特征在于，

在所述状态信息中包含用于所述自主机器人移动到所述目的层的层站的移动时间，

当所述移动时间与所述轿厢移动到所述目的层的轿厢移动时间之间的差在预定时间以内时，所述召集指令发送单元发送所述召集指令。

4.根据权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，

在所述轿厢内还设置有显示各种信息的轿厢内显示器，

在该轿厢内显示器中显示所述自主机器人到达目的层的层站的意思。

5.根据权利要求1所述的电梯装置，其特征在于，

当所述乘客属性判定单元判定出的所述轿厢内乘客的属性是单独乘坐的小孩或轮椅用户时，所述召集指令发送单元发送所述召集指令。

6.一种电梯系统，其由以下构成：

权利要求1、4、5中的任意一项所述的电梯装置；

在设置了该电梯装置的建筑物内配备的多个自主机器人；以及

对该多个自主机器人进行控制的自主机器人控制装置，

所述电梯系统的特征在于，

所述自主机器人控制装置具有自主机器人管理数据，该自主机器人管理数据对于所述多个自主机器人中的各个自主机器人，记录了用于表示当前所配备的楼层的当前楼层信息以及用于表示处于引导/接客中还是处于待机中的状态信息，

所述召集指令发送单元根据从所述自主机器人控制装置发送的所述自主机器人管理数据，确定所述当前楼层信息为所述目的层，并且所述状态信息为待机中的自主机器人，并向所述自主机器人控制装置发送所确定的所述自主机器人的召集指令。

7.一种自主机器人的控制方法，其特征在于，

根据设置在轿厢内的照相机的拍摄图像来判定轿厢内乘客的属性，

在该属性是单独乘坐的小孩或者轮椅用户时，

根据轿厢内目的地呼叫来判定所述轿厢内乘客的目的层，

从建筑物中配备的多个自主机器人中确定当前所配备的楼层为所述目的层并且状态为待机中的自主机器人，

该确定的自主机器人对从电梯装置的轿厢中已出电梯的乘客提供引导/接客服务。