JP5055905B2 - 入退室管理システム、入退室管理ロボット装置、および入退室管理プログラム - Google Patents
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Description
(実施例)
図1は本発明の一実施例を示す全体システム構成図であり、図2はロボット装置を主体とした本発明の一実施例を示す概略構成図である。図1において、1はロボット装置、2は認証サーバ、3はセキュリティドア制御装置、4はエレベータ制御装置、5は無線LANであり、これらは同一のネットワーク上に接続されている。ロボット装置1は、内部にCPU(プロセッサ)10を持ち、館内の地図、認証データ等のデータベース11を持ち、無線LANアダプタ12で無線LAN5に接続されており、館内を自由に行動しても、ネットワークでシステムに接続されている。一方でロボット装置1は、ロボットの知覚機能として、視覚センサ13、視覚処理ボード14、生体認証装置15、各種センサ16、各種センサのコントロールボード17、RFIDリーダ18、また、マンマシーンインタフェースとして、タッチパネル付きディスプレイ19を有した構成である。セキュリティドア制御装置3は、セキュリティドア31を有し、また、各部屋の内側と外側の両側に、入出キーコード入力装置32、あるいは、図示しないがIDカードリーダが備えられ、登録者認識情報である入出キーコード、あるいはID番号を入力させることができる。
(付記1)
認証サーバと、
自律的に移動可能な一以上のロボット装置と、
セキュリティドア制御装置と、
が同一ネットワーク上に接続された入退室管理システムであって、
前記認証サーバは、
入館申請時に予め入館者の顔画像データを登録する顔画像データ登録手段と、
入館申請時に予め入館者の生体認証データを登録する生体認証データ登録手段と、
入館者に予め通知する登録者認識情報を発行する登録者認識情報発行手段と、
入館者の入館時の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を受けて、前記入館申請時に登録済の顔画像データ、および、生体認証データのそれぞれとの照合を行った結果を通知する照合結果通知手段と、を備え、
前記ロボット装置は、
入館者を検知する入館者検知手段と、
前記検知した入館者を撮像し顔画像データを取得する顔画像データ取得手段と、
前記入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受ける登録者認識情報入力手段と、
入館時の入館者の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を取得して、前記認証サーバに送信する照合データ送信手段と、
前記認証サーバからの照合結果を受けて、認証された場合には該入館者の入室を許可するセキュリティドア制御手段と、を備え、
前記ロボット装置と前記認証サーバとの交信の結果を受けて、一以上の部屋のおのおのに備えられたセキュリティドアの開閉制御を行う前記セキュリティドア制御装置と、
を備えたことを特徴とする生体認証とロボット装置を組み合わせた入退室管理システム。
(付記2)
自律的に移動可能なロボット装置であって、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記3)
付記1,2に記載のロボット装置において、
前記入館者検知手段は、総合受付入口に待機し、入館者を視覚センサ、超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか1つ以上を使って、入館者を検知するものであり、
前記入館者受付手段は、総合受付で検知した入館者に、ロボット装置に有する入力手段から、事前に入館者に通知された前記登録者認識情報を入力させ、顔画像の確認、または、生体認証装置での確認を行うと同時に、アポイントメントの確認、案内する部屋の確認を行うものであり、
総合受付での入館時認証を行った後も、ロボット装置の背後についた超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、該入館者が付いてくるかを確認しながら誘導案内し、入室する部屋まで案内する入館者誘導案内手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
(付記4)
付記1,2に記載のロボット装置は、前記入館者受付手段に加えて、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはIDカードリーダにより、前記登録者認識情報の入力操作がされたら、前記認証サーバを経由した移動指示を受けて、その部屋の前まで移動し、その後、該入館者の生体認証を促し、入室可能かどうかを確認する入室ドア口受付手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
(付記5)
自律的に移動可能なロボット装置に組み込まれたコンピュータであって、
コンピュータに、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を実行させるための入退室管理ロボット装置のプログラム。
(付記6)
付記1,2に記載のロボット装置は、
監視のために館内をランダムに巡回移動し、前記入館者検知手段により、すれ違う人を検知し、その人の顔画像データを取得し、または、ロボットに取り付けてある生体認証装置で生体認証を要求し、前記認証サーバとの交信の結果で、あるいは、入館者にRFIDタグを持たせている場合にはRFIDリーダにより該タグを読み取った結果で、その人が指定エリア内に、または、通行する経路上にいないことを確認した場合は、その人を許可経路上に誘導したり指定エリア内に誘導させ、従わない場合には前記認証サーバに通報する巡回監視手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記7)
付記1,2,3に記載の前記入館者誘導案内手段は、入館者に持たせたRFIDのICタグと交信可能なRFIDリーダにより、該入館者が付いてくるかを確認しながら誘導する手段を有するものであり、
電波が途切れた場合、該入館者がロボットと離れ、付いてきていないと判断し、呼びかけしても確認できない場合は、アラームを発行する離脱検知アラーム発行手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記8)
付記1,2,3,4に記載の前記入館者誘導案内手段、または入室ドア口受付手段は、更に、その認証結果に基づき、該入館者に入室の許可が与えられている場合、あるいは入室の権限がある場合、ロボット装置はセキュリティドアの開閉を指示できるものであり、また、ドアが開いた場合、ロボット装置は視覚を使って入室の確認、記録を行い、前記入館申請時の人数と入室確認した人数が一致しているかを確認する入室確認手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記9)
付記1,2,3,4に記載のロボット装置は、室内側に設けられた入出キーコード入力装置、或いは、IDカードリーダから、退室者によりID番号を含む前記登録者認識情報が入力された場合には、セキュリティドアの外で待ち受けて、退室者の生体認証を行い、入室した本人であるかを確認し、画像を撮影する退室者確認手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記10)
付記1,2,3,4,6,8に記載のロボット装置において、検知した人が生体認証せず入館する場合、前記誘導案内中に人が離脱したことを検出した場合、および、入館申請時の人数と入室確認した人数が不一致であることを検出した場合には、前記認証サーバに通報する警報手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
(付記11)
付記1,2,3,7に記載のロボット装置が入館者に認証を拒否された場合、または、生体認証できない場合、認証サーバに通知され、認証サーバでは該通知を受けて、各扉のロック、エレベータ操作の禁止や運転停止、または、他の階段等への出入口のロックのいずれか一以上の建屋関連全体のセキュリティ手段とを、更に備えたことを特徴とする付記1に記載の生体認証とロボット装置を組み合わせた入退出管理システム。
2 認証サーバ
3 セキュリティドア制御装置
4 エレベータ制御装置
5 無線LAN
10 CPU(プロセッサ)
11 データベース
12 無線LANアダプタ
13 視覚センサ
14 視覚処理ボード
15 生体認証装置
16 各種センサ
17 各種センサのコントロールボード
18 RFIDリーダ
19 タッチパネル付きディスプレイ
31 セキュリティドア
32 入出キーコード入力装置
33 入室者
34 許可エリア
Claims (9)
- 認証サーバと、
自律的に移動可能な一以上のロボット装置と、
セキュリティドア制御装置と、
が同一ネットワーク上に接続された入退室管理システムであって、
前記認証サーバは、
入館申請時に予め入館者の顔画像データを登録する顔画像データ登録手段と、
入館申請時に予め入館者の生体認証データを登録する生体認証データ登録手段と、
入館者に予め通知する登録者認識情報を発行する登録者認識情報発行手段と、
入館者の入館時の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を受けて、前記
入館申請時に登録済の顔画像データ、および、生体認証データのそれぞれとの照合を行っ
た結果を通知する照合結果通知手段と、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはI
Dカードリーダで前記登録者認識情報の入力操作がなされたら、前記ロボット装置に該部
屋までの移動を指示する移動指示手段と、を備え、
前記ロボット装置は、
入館者を検知する入館者検知手段と、
前記検知した入館者を撮像し顔画像データを取得する顔画像データ取得手段と、
前記入館者の生体認証データを取得する生体認証データ取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受ける登録者認識情報入力手
段と、
入館時の入館者の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を取得して、前
記認証サーバに送信する照合データ送信手段と、
前記認証サーバからの移動指示を受けて前記部屋まで移動し、該部屋の前の入館者から
生体認証データを取得し、該生体認証データを前記認証サーバに送信する入室ドア口受付
手段と、
前記認証サーバからの照合結果を受けて、認証された場合には該入館者の入室を許可す
るセキュリティドア制御手段と、を備え、
前記ロボット装置と前記認証サーバとの交信の結果を受けて、一以上の部屋のおのおの
に備えられたセキュリティドアの開閉制御を行う前記セキュリティドア制御装置と、
を備えたことを特徴とする入退室管理システム。 - 自律的に移動可能な入退室管理ロボット装置であって、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔
画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段
と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段と、
入館者の生体認証データを取得する生体認証データ取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、該入館者の受付を行
う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照
合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証
データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはI
Dカードリーダに前記登録者認識情報の入力操作がなされた場合に、該入出キーコード入
力装置、または該IDカードリーダと接続する認証サーバからの移動指示を受けて該部屋
の前まで移動し、該入館者の生体認証データを取得し、該生体認証データと前記登録され
た入館者の生体認証データとの照合を行なう入室ドア口受付手段と、
前記認証手段、または前記入室ドア口受付手段により入室を許可されていると判断され
た場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を備えたことを特徴とする入退室管理ロボット装置。 - 前記入館者検知手段は、総合受付入口に待機し、前記入退室管理ロボット装置が備える
視覚センサ、超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか1つ以上を使って、前記
入館者を検知するものであり、
前記入館者受付手段は、総合受付で検知した入館者に、前記入退室管理ロボット装置が
備える入力手段から、事前に該入館者に通知された前記登録者認識情報を入力させ、前記
顔画像取得手段、または前記生体認証取得手段で取得した顔画像データ、または、生体認
証データで本人確認を行うと共に、アポイントメントの確認、案内する部屋の確認を行う
ものであり、
更に、
前記総合受付で受付された入館者に対し、前記入退室管理ロボット装置が備える超音波
センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、該入館者が付いてくるかを確
認しながら入室する部屋まで誘導案内する入館者誘導案内手段
を備えることを特徴とする請求項2に記載の入退室管理ロボット装置。 - 自律的に移動可能な入退室管理ロボット装置に組み込まれた入退室管理プログラムであ
って、
コンピュータを、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔
画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段
と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段と、
入館者の生体認証データを取得する生体認証データ取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、該入館者の受付を行
う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照
合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証
データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはI
Dカードリーダに前記登録者認識情報の入力操作がなされた場合に、該入出キーコード入
力装置、または該IDカードリーダと接続する認証サーバからの移動指示を受けて該部屋
の前まで移動し、該入館者の生体認証データを取得し、該生体認証データと前記登録され
た入館者の生体認証データとの照合を行なう入室ドア口受付手段と、
前記認証手段、または前記入室ドア口受付手段により入室を許可されていると判断され
た場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段
として機能させるための入退室管理プログラム。 - 前記入退室管理システムの前記ロボット装置は、更に、
監視のために館内をランダムに巡回移動し、すれ違う人を検知した場合に前記顔画像デ
ータ取得手段により該人の顔画像データを取得し、または前記生体認証取得手段により生
体認証データを取得し、前記認証サーバに該顔画像データまたは該生体認証データを送信
し、該認証サーバから該人が指定エリア、または通行する経路外にあるとの情報を得た場
合は、該人を該指定エリア、または該経路に誘導し、該人が該誘導に従わない場合は前記
認証サーバに通報する巡回監視手段
を有することを特徴とする請求項1に記載の入退室管理システム。 - 前記入退室管理システムの前記ロボット装置は、更に、
監視のために館内をランダムに巡回移動し、すれ違う人を検知した場合に前記ロボット
装置が備えるRFIDリーダにより該人のRFIDタグのタグ情報を読み取り、前記認証
サーバ該タグ情報を送信し、該認証サーバから該人が指定エリア、または通行する経路外
にあるとの情報を得た場合は、該人を該指定エリア、または該経路に誘導し、該人が該誘
導に従わない場合は前記認証サーバに通報する巡回監視手段
を有することを特徴とする請求項1に記載の入退室管理システム。 - 前記認証サーバの前記照合結果通知手段は、前記照合結果に加えて前記入館者に対する
アポイントメントと案内する部屋の情報を通知するものであり、
前記ロボット装置の前記入館者検知手段は、総合受付入口に待機し、視覚センサ、前記
ロボット装置が備える超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか1つ以上を使っ
て、入館者を検知するものであり、更に、
前記総合受付で受付された入館者に対し、前記ロボット装置が備える超音波センサ、距
離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、該入館者が付いてくるかを確認しながら
入室する部屋まで誘導案内する入館者誘導案内手段
を備えることを特徴とする請求項1に記載の入退室管理システム。 - 前記ロボット装置の前記入館者誘導案内手段は、前記ロボット装置が備えるRFIDリ
ーダにより前記入館者のRFIDタグと交信し、該入館者が付いてくるかを確認しながら
誘導するものであり、
更に、
前記交信の電波が途切れた場合に、前記入館者がロボットと離れたと判断し、該入館者
に呼びかけしても確認できない場合はアラームを発行する離脱検知アラーム発行手段と、
を備えることを特徴とする請求項7に記載の入退室管理システム。 - 前記ロボット装置の前記入館者誘導案内手段は、更に、
誘導案内した前記入館者が入室の際に、前記ロボット装置が備える視覚を使って入室し
た人数が前記入館申請時の人数と一致しているかを確認する入室確認手段
を備えることを特徴とする請求項7に記載の入退室管理システム。
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