JP2003281653A - 自律行動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不審者に対して警報を発する等の人に役立つ
自律行動ロボットを提供する。 【解決手段】 自律行動ロボット１に個人識別情報セン
サ２１を搭載することで個人情報の入力を容易にすると
ともに不審者に対しては警報を発することができる。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、人に役立つ自律行
動ロボットに関する。 【０００２】 【従来の技術】人の顔などから相手を認識して、それに
より態度を変えるペット型ロボットが特開２０００−３
２６２７４号公報に開示されている。即ち、特開２００
０−３２６２７４号公報には、自律行動ロボットが従来
型の機能に加え、入力情報記憶部と、移動制御処理部
と、人物探索処理部と、対話処理部と、移動制御手段と
を備えていることが開示されている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開２
０００−３２６２７４号公報に開示の自律行動ロボット
は、特定の人物を認識することができるが、その後はペ
ットとして甘える程度の行動しかできなかった。また、
個人的な特徴を認識して、ドアロックを解除する方法
は、機械的に識別するという味気ないものであった。 【０００４】そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなさ
れたものであり、不審者に対して警報を発する等の人に
役立つ自律行動ロボットを提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は、訪問者が訪れ
た際、ドアがロックされている場合に、訪問者を撮像す
る手段と、前記訪問者までの距離を検出する手段とを有
し、前記訪問者を識別して、ドアロックを解除したり、
前記訪問者が不審な行動をした場合に警報を発する自律
行動ロボットにおいて、前記訪問者の個人情報の入力を
促す入力手段と、個人識別センサーを有し、前記入力手
段から得られた個人情報を登録する個人識別情報登録入
力手段と、前記個人情報から前記訪問者を識別する個人
識別手段と、前記個人識別手段で識別された個人情報を
記憶する個人識別情報記憶手段と、前記個人情報に基づ
いて前記訪問者を特定検索する個人識別情報検索手段
と、前記訪問者が前記個人識別情報登録入力手段に登録
されている場合には、ドアロック解除信号を発信し、前
記訪問者が前記個人識別情報登録入力手段に登録されて
いなく、かつ挙動不審の行動を起こした場合には、前記
ドアロック解除信号を発信する代わりに非常信号を発生
する信号発信手段と、からなることを特徴とする自律行
動ロボットを提供する。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下、本発明の自律行動ロボット
について、図１乃至図５を用いて説明する。図１は、本
発明の実施形態の自律行動ロボットを示す機能図であ
る。図２は、本発明の実施形態の自律行動ロボットの正
面から見た外観図である。図３は、本発明の実施形態の
自律行動ロボットの頭部側から見た外観図である。図４
は、訪問者が単独の場合における本発明の実施形態の自
律行動ロボットの動作フローチャートを示す図である。
図５は、訪問者が複数の場合における本発明の実施形態
における自律行動ロボットの動作フローチャートを示す
図である。 【０００７】図１乃至図３に示すように、本発明の実施
形態の自律行動ロボット１は、近づいてくる訪問者を画
像として認識するカメラ２と、このカメラ２で捕らえた
訪問者までの位置を検出する距離センサ３と、カメラ２
で捕らえた訪問者の画像と位置の情報を入力する情報入
力装置４と、この情報入力装置４から出力される訪問者
の情報から訪問者の動きを検出する人物検出装置５と、
距離センサ３からの訪問者までの位置情報に基づいて、
訪問者までの距離を算出する距離算出装置６と、この距
離算出装置６により算出した訪問者までの距離を検出す
る距離検出装置７と、からなる。 【０００８】また、ロボットの音声、例えば子供の声で
「ぼくと握手して」や握手を求める手を出す行為や指紋
等の訪問者の個人識別情報の入力をし易く促す個人識別
情報入力を促す手段８と、手１ａや頭１ｂ等に設けら
れ、個人識別情報入力を促す手段８から得られた個人情
報を登録する個人識別情報登録入力装置９と、この個人
情報から訪問者を識別する個人識別装置１０と、この個
人識別装置１０で識別された個人情報を記憶する個人識
別情報記憶装置１１と、前記した個人情報に基づいた訪
問者を特定検索する個人識別情報検索装置１２と、から
なる。 【０００９】更に、訪問者が個人識別情報登録入力装置
９に登録されている場合には、ドアロック解除信号１３
を発信し、一方訪問者が個人識別情報登録入力装置９に
登録されていない場合には、ドアロックを管理している
管理者１５に信号を発信し、人物が挙動不審の行動を起
こした場合、非常サイレン等の非常信号１６を発生する
信号発信装置１４と、信号発信装置１４から発信した信
号により行動する管理者１５との連絡に用いられる送受
信装置１７と、からなる。 【００１０】更にまた、脚又は車輪１ｇであり移動のた
めの移動装置１８と、移動装置１８を制御する移動制御
装置１９と、からなる。これら全体は、自律行動全体制
御装置２０により制御される。そして、指紋識別センサ
２１が自律行動ロボット１の手１ａの部分に設けられて
いる。カメラ２は、目１ｄに取り付けられている。な
お、図２中、１ａは手、１ｂは頭、１ｃは胴体、１ｄは
目、１ｅは口、１ｆは鼻、１ｇは車輪、１ｈは耳であ
る。 【００１１】次に、本発明の自律行動ロボット１の動作
について図４を用いて説明する。自律行動ロボット１
は、室内のロックされたドアの近くにいるとする。ステ
ップＳ１にて、ドアに訪問者が近づくと、ロボットの目
１ｄのカメラ２により近づいてくる訪問者の動きを情報
入力装置４に入力し、人物検出装置５が情報入力装置４
により入力された訪問者の動きを検出する。 【００１２】ステップＳ２にて、距離センサ３により訪
問者までの距離を距離算出装置６で算出する。 【００１３】ステップＳ３にて、距離算出装置６により
訪問者までの距離が一定の距離になるまで、自律行動ロ
ボット１は移動装置１８により車輪１ｇで訪問者に近づ
く。最初に自律行動ロボット１が訪問者に近づく距離
は、自律行動ロボット１と訪問者が握手できるくらいの
距離である。自律行動ロボットが訪問者にあまり近づき
すぎると訪問者が不安感を抱くので、一定の距離で止め
ると不必要な不安感を抱かせることがない。なお、訪問
者を複数検出した場合は、ロックされたドアに最も近い
訪問者に近づく。 【００１４】ステップＳ４にて、自律行動ロボット１は
訪れた訪問者に、指紋識別センサ２１が取り付けられた
ロボットの手１ａに握手することを要求する。 【００１５】ステップＳ５にて、自律行動ロボット１が
訪問者と握手をしたか確認する。ステップＳ６にて、自
律行動ロボット１が訪問者と握手した場合、指紋識別セ
ンサ２１により個人識別情報記憶装置１１に登録された
人物であるかを確認する。 【００１６】ステップＳ７にて、訪問者が個人識別情報
記憶装置１１に登録された人物である場合には、自律行
動ロボット１に内蔵された信号発信装置１４からドアロ
ック解除信号１５を発信し、ドアのロックを解除する。 【００１７】ステップＳ８にて、訪問者が個人識別情報
記憶装置１１に登録された人物でないことが確認される
と、ロボットに内蔵された信号送受信装置１７でドアの
ロックを管理する管理者１５に連絡をし、目１ｄ、１ｄ
に設置されたカメラ２が訪問者の顔を撮影し、耳１ｈ、
１ｈに設けられたマイクで管理者１５と訪問者を取り次
ぐことができる。 【００１８】ステップＳ９にて、管理者１５が、訪問者
を確認してドアに入れて良い人物かどうか判断して、ド
アのロック解除を許可する信号をロボットに送信する。 【００１９】ステップＳ１０にて、ドアロック解除を許
可する信号を受信する。ステップＳ７にて、受信した後
は、ドアロック解除信号１３を送信し、ドアのロックを
解除する。ステップＳ１１にて、自律行動ロボット１の
手１ａに握手することを拒絶した訪問者に対しては繰り
返し握手を要求する。それでも応じない時、自律行動ロ
ボット１から急に逃げ出したり、複数の訪問者が自律行
動ロボット１の動作を妨げたり、自律行動ロボット１を
壊そうとしたりするような挙動不審な態度をとるかを判
断する。 【００２０】ステップＳ８にて、挙動不審ではない場合
は、個人識別情報記憶装置１１に登録されていない人物
の場合と同様に管理者１５に連絡が行く。ステップＳ１
２にて、挙動不審の場合は、管理者１５に連絡が行くと
同時にサイレンなどの非常信号１６を発信する。 【００２１】なお、複数の訪問者の場合、ドアにどの訪
問者が一番近づいているかを判断するステップＳ１から
ステップＳ２において、自律行動ロボット１が複数の訪
問者のドアまでの距離を算出する代わりに、ドア近辺に
人物検出装置５、距離算出装置７を設けて、訪問者のド
アまでの距離を算出して、自律行動ロボット１にその人
物を指定する信号を発信するようにしても良い。そうす
れば、自律行動ロボット１は複数の人物のドアまでの距
離を算出するといった複雑な操作をしないで済む。 【００２２】次に、訪問者が複数の場合の自律行動ロボ
ット１と訪問者との距離算出方法について図５を用いて
説明する。ステップＳ２０にて、ドアに訪問者が近づく
と、カメラ２により近づいてくる訪問者の動きを情報入
力装置４に入力し、人物検出装置５が情報入力装置４に
より入力された訪問者の動きを検出する。ステップＳ２
１にて、この時、訪問者が複数人か確認する。 【００２３】訪問者が一人の場合には、ステップ２３に
進む。また、訪問者が複数の場合には、ステップＳ２２
にて、エントランスホールの距離測定装置にドアに一番
近い訪問者を教えてもらう。そして、ステップ２３に
て、訪問者が一人の場合には、この訪問者までの距離
を、訪問者が複数の場合には、ドアに一番近い訪問者ま
での距離を距離センサ３により距離算出装置６で算出す
る。 【００２４】ステップＳ２４にて、距離算出装置６によ
り訪問者までの距離が一定の距離になるまで、移動装置
１８で訪問者に近づく。個人識別情報である指紋の事前
登録は、自律行動ロボット１の個人識別情報入力装置９
と同じ装置で事前に登録をすることができる。 【００２５】また、自律行動ロボット１とは別の登録装
置を用いて登録した個人識別情報である指紋を自律行動
ロボット１の個人識別情報記憶装置１１に記憶させても
良い。指紋識別センサ２１は手１ａに設けると、握手を
求める動作で自然に入力できるので好ましい。また、自
律行動ロボット１の手１ａ以外でも頭１ｂや胴体１ｃな
ど、訪問者が触りやすい箇所であればどこでも良い。 【００２６】個人識別情報登録入力装置９に虹彩識別手
段を用いる場合は、ロボットの目１ｅに虹彩識別センサ
を内蔵していると、自律行動ロボット１を見るとき、自
然に自律行動ロボットの目１ｅを見ることになるので好
ましい。また、自律行動ロボットの目１ｅ以外でも訪問
者が見つめやすい個所であれば良い。 【００２７】前記個人識別情報登録装置９に顔認識手段
を用いる場合は、自律行動ロボット１の目１ｅをカメラ
２にして、訪問者の顔を写し内蔵されている顔認識装置
で人物の顔を判断することができる。したがって、特に
特別な動作をしなくても、自律行動ロボット１に顔を見
せるだけで、内蔵している顔認識装置で人物の顔を判断
することができる。 【００２８】個人識別情報登録入力装置９に臭い識別手
段を用いる場合は、臭い識別センサをロボットの鼻１ｆ
に内蔵するのが好ましい。ロボットが臭いを嗅ぎに来た
り、または臭い識別センサに息を吹きかけることで人物
の臭いから個人を判断することができる。 【００２９】個人識別情報登録入力装置９にＤＮＡ識別
手段を用いる場合は、自律行動ロボット１が綿棒のよう
な使い捨ての道具を訪問者に渡し、唾液を付けてもら
い、ＤＮＡ識別センサに入れてもらう方法が衛生的であ
り好ましい。またそれ以外にも、ＤＮＡ識別センサを自
律行動ロボット１の口や頬に設けておき、口や頬に唾液
が付くようにキスをする。また、唾液以外に血液などの
体液を付ける方法もあるが、毎回消毒をするなどの配慮
が必要である。 【００３０】個人識別情報登録入力装置９に文字の特徴
である筆跡、筆圧、書き順を識別する文字識別手段の場
合は、自律行動ロボット１の文字認識センサに文字を書
く、あるいは書く動作をする。図３は、自律行動ロボッ
ト１の掌１ａに文字認識センサを設けたものであるが、
訪問者は自律行動ロボット１の掌１ａに文字（ここでは
Ａという文字）を書き、自律行動ロボット１は文字の特
徴を判断する。 【００３１】動作を識別する動作認識手段を用いる場合
は、自律行動ロボット１の目１ｅ、１ｅのカメラ２の前
で動いたり、躍ったりする動作をする。個人識別情報登
録入力装置９に押し方や叩き方を識別するタッチセン
サ、圧力センサを用いる場合は、自律行動ロボット１に
触れたり叩いたりする。個人識別情報記憶装置１１と、
個人識別情報検索装置１２は自律行動ロボット１に内蔵
していても良いが、自律行動ロボット１とは別体のホス
トコンピューターやサーバーに内蔵しておいて、個別識
別情報が入力されたときに、必要に応じてロボット１が
ＬＡＮや無線などを用いてデータを参照しに行っても良
い。 【００３２】以上のように、本発明の実施形態によれ
ば、個人識別センサー２１を有し、個人識別情報入力を
促す手段８から得られた個人情報を登録する個人識別情
報登録入力装置９と、個人情報から訪問者を識別する個
人識別装置１０と、個人識別装置１０で識別された個人
情報を記憶する個人識別情報記憶装置１１と、個人情報
に基づいた訪問者を特定検索する個人識別情報検索装置
１２と、訪問者が個人識別情報登録入力装置９に登録さ
れている場合には、ドアロック解除信号を発信し、一方
前記訪問者が個人識別情報登録入力装置９に登録されて
いない場合には、ドアロックを管理している管理者１５
に信号を発信し、人物が挙動不審の行動を起こした場
合、非常信号を発生する信号発信装置１４と、からなる
ので、不審者に対して警報を発する等の人に役立つ自律
行動ロボット１を得ることができる。 【００３３】 【発明の効果】以上のように、本発明によれば、訪問者
の個人情報の入力を促す入力手段と、個人識別センサー
を有し、前記入力手段から得られた個人情報を登録する
個人識別情報登録入力手段と、前記個人情報から前記訪
問者を識別する個人識別手段と、前記個人識別手段で識
別された個人情報を記憶する個人識別情報記憶手段と、
前記個人情報に基づいて前記訪問者を特定検索する個人
識別情報検索手段と、前記訪問者が前記個人識別情報登
録入力手段に登録されている場合には、ドアロック解除
信号を発信し、前記訪問者が前記個人識別情報登録入力
手段に登録されていなく、かつ挙動不審の行動を起こし
た場合には、前記ドアロック解除信号を発信する代わり
に非常信号を発生する信号発信手段と、からなるので、
不審者がドアに近づいた場合には、警報を発するので不
審者が近づくことを防止する効果が得られる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施形態の自律行動ロボットを示す機
能図である。 【図２】本発明の実施形態の自律行動ロボットの正面か
ら見た外観図である。 【図３】本発明の実施形態の自律行動ロボットの頭部側
から見た外観図である。 【図４】訪問者が単独の場合における本発明の実施形態
における自律行動ロボットの動作フローチャートを示す
図である。 【図５】訪問者が複数の場合における本発明の実施形態
の自律行動ロボットの動作のフローチャートを示す図で
ある。 【符号の説明】 1…自律行動ロボット、２…カメラ（撮像する手段）、
３…距離センサ（距離を検出する手段）、４…情報入力
装置、５…人物検出装置、６…距離算出装置、７…距離
検出装置、８…個人識別情報入力を促す装置（入力手
段）、９…個人識別情報登録入力装置（個人識別情報登
録入力手段）、１０…個人識別装置、１１…個人識別情
報記憶装置（個人識別情報記憶手段）、１２…個人識別
情報検索装置（個人識別情報検索手段）、１３…ドアロ
ック解除信号、１４…信号発信装置、１５…管理者、１
６…非常信号、１７…信号送受信装置（信号送受信手
段）、１８…移動装置、１９…移動制御装置、２０…自
律行動全体制御装置、２１…指紋識別センサ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA04 DA06 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DD24 DD28 DF03 DF04 DF06 DF33 DG02 DG12 DG13 DG14 DG15 ED10 ED22 ED27 ED42 ED52 EE02 EE07 EF03 EF07 EF09 EF13 EF16 EF17 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS34 AS36 CS08 JS02 KS11 KS13 KS31 KS36 KT01 MT11 WA03 WA16 WC16 5C087 AA05 AA32 AA37 AA46 BB03 BB18 DD05 DD06 DD24 EE05 EE16 FF01 FF04 FF16 FF19 FF25 GG08 GG10 GG18 GG20 GG21 GG23 GG52

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】訪問者が訪れた際、ドアがロックされてい
   る場合に、訪問者を撮像する手段と、前記訪問者までの
   距離を検出する手段とを有し、前記訪問者を識別して、
   ドアロックを解除したり、前記訪問者が不審な行動をし
   た場合に警報を発する自律行動ロボットにおいて、 前記訪問者の個人情報の入力を促す入力手段と、 個人識別センサーを有し、前記入力手段から得られた個
   人情報を登録する個人識別情報登録入力手段と、 前記個人情報から前記訪問者を識別する個人識別手段
   と、 前記個人識別手段で識別された個人情報を記憶する個人
   識別情報記憶手段と、 前記個人情報に基づいて前記訪問者を特定検索する個人
   識別情報検索手段と、 前記訪問者が前記個人識別情報登録入力手段に登録され
   ている場合には、ドアロック解除信号を発信し、前記訪
   問者が前記個人識別情報登録入力手段に登録されていな
   く、かつ挙動不審の行動を起こした場合には、前記ドア
   ロック解除信号を発信する代わりに非常信号を発生する
   信号発信手段と、からなることを特徴とする自律行動ロ
   ボット。