JP2003339796A - 介護ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被介護人が介護人に頼みにくい行動を把握す
るための介護ロボットを提供すること。 【解決手段】 本発明の介護ロボット１の演算部（１
０）は、作業分類データ（５５）を参照して、センサ
（２０）が検出した被介護人の動作、命令の言葉、移動
した場所、使用した物、及び介護機能で実施した作業内
容のいずれかもしくはいくつかの組合わせから、被介護
人の作業を判定し、作業を分類し、記憶部（５０）は、
分類された作業を記録する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、介護ロボットに関
し、特に作業した内容から介護プランを作成するため情
報を収集する介護ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】介護を受ける人（以下、被介護人）は、
介護人に介護を頼みにくい作業をする場合、介護人に頼
まないで黙って行なうことがある。具体的には、夜間の
トイレへの移動や、排泄行為などである。被介護人は介
護人に遠慮して、介護が必要な行為を介護なしで行なう
ため、事故が起きる可能性が高い。また、被介護人は、
介護人に介護を頼むのを遠慮して、介護が必要な行為を
我慢してしまう場合がある。生理現象を我慢する場合
は、体に良くないことがあり、また、行いたいことを我
慢するとストレスが発生し、精神衛生上よくない。

【０００３】被介護人の介護プランを作成する介護プラ
ンナは、被介護人の普段の行動を把握するため、被介護
人にアンケートなどを取り生活の情況を質問する。しか
し、被介護人は頼みにくい作業などは正確に回答しない
場合がある。正確な回答が得られなければ、介護プラン
ナは、正しい介護プランを作成することができない。具
体的には、夜間の介護が必要な被介護人の介護プランに
おいて、夜間の介護を想定しないなどである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】被介護人が介護人に頼
みにくい行動を把握するための介護ロボットを提供する
こと。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以下に、［発明の実施の
形態］で使用する番号・符号を用いて、課題を解決する
ための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特許
請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載との
対応関係を明らかにするために付加されたものである
が、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的
範囲の解釈に用いてはならない。

【０００６】本発明による介護ロボットは、被介護人を
介護する介護機能と、センサ（２０）と、演算部（１
０）と、作業を判定するための情報を含む作業分類デー
タ（５５）を記憶する記憶部（５０）と、を具備する。
演算部（１０）は、作業分類データ（５５）を参照し
て、センサ（２０）が検出した被介護人の動作、命令の
言葉、移動した場所、使用した物、及び介護機能で実施
した作業内容のいずれかもしくはいくつかの組合わせか
ら、被介護人の作業を判定し、作業を分類し、記憶部
（５０）は、分類された作業を記録する。

【０００７】上記の作業分類データ（５５）は、センサ
（２０）が検出した被介護人の動作、命令の言葉、移動
した場所、使用した物、及び介護機能で実施した作業内
容と、被介護人の作業の種類を関連付ける情報を含む。

【０００８】さらに、記憶部（５０）は、被介護人の動
作のデータを使用する人が設定する特定の作業である特
定作業を分類する特定作業データを記憶し、演算部（１
０）は、特定作業データを参照して、被介護人の作業か
ら特定作業のみを抽出し、記憶部（５０）は、特定作業
を記憶する。

【０００９】本発明の介護ロボットは、被介護人を介護
する介護機能と、演算部（１０）と、記録部（５０）
と、を具備する。演算部（１０）は、介護機能で行なっ
た作業を分類し、記憶部（５０）は、分類された作業を
記録する。

【００１０】さらに、本発明の介護ロボットの記憶部
（５０）は、被介護人の動作のデータを使用する人が設
定する特定の作業である特定作業を既定する特定作業デ
ータを記憶し、演算部（１０）は、特定作業データを参
照して、作業から特定作業を抽出し、記憶部（５０）
は、特定作業を記録する。

【００１１】さらに、本発明の介護ロボットは、通信部
（７０）を具備し、通信部（７０）は、記録された作業
を、介護プランナの端末に送信する。

【００１２】

【発明の実施の形態】添付図面を参照して、本発明によ
る介護ロボット１の実施の形態を以下に説明する。

【００１３】本発明の介護ロボット１は、被介護人の介
護を行なうことができる。さらに、介護ロボット１は、
被介護人の行動や依頼を受けた作業を記録する。被介護
人は、夜間の介護作業のため介護人を起こすことなどを
遠慮してしまうことがあるが、介護ロボット１であれば
遠慮する必要がない。介護人は、我慢することなく介護
ロボット１に介護を頼み、行ないたい行動することがで
きる。さらに、介護ロボット１は、被介護人に異常が発
生した場合、介護人、看護婦、医者などに連絡を行なう
ことができる。さらに、介護ロボット１は、被介護人
が、特に、介護人に頼みにくいような特定の項目につい
ても記録をすることができるため、介護プランナ、医
者、看護婦など（以下、介護プランナ等）は介護ロボッ
トの記録を参照して、被介護人の介護プランを作成する
ことができる。

【００１４】図１に介護ロボット１の、外観の例を示
す。図１に示される介護ロボット１は、頭部２、胴部３
を持ち、カメラ２１、マイク２２、モニタ３１、スピー
カ３２、アーム４２、移動機構４１、ハンド４３、通信
装置７０等を具備している介護ロボット１が例示されて
いる。

【００１５】介護ロボット１は、人間の各部に対応した
位置に、同様の機能を持つセンサや出力装置を備えるこ
とが、人とのコミュニケーションをとる上で好ましい。
具体的には、頭部２の人の目に対応する位置にカメラ２
１を備え、口の位置にスピーカ３２を備え、耳の位置に
マイク２２を備えること等である。人は通常相手の顔を
見て話しかけるので、介護ロボット１の顔の位置付近に
カメラ２１を設置することで、正対した人の顔の画像を
撮影することもできる。また、人間の腕の様に肩および
肘に可動部を持つことで、人のような手振りや踊りがで
きる。人間に近い構成を持つことで、介護ロボット１を
使用する人は、介護ロボット１に親近感を持ち、介護ロ
ボット１を人と擬制して扱うようになる。特に、介護に
使用される介護ロボット１においては、利用者に親近感
を持たれ、家族や友人のように感じられる介護ロボット
１が望まれる。

【００１６】図２に介護ロボット１の構成を示す。介護
ロボット１は、演算装置１０、センサ２０、出力装置３
０、動作装置４０、記憶装置５０、入力装置６０、通信
装置７０を具備する。

【００１７】演算装置１０は、機能的には中央演算部１
１、センサ情報処理部１２、出力装置制御部１３、動作
装置制御部１４、通信情報処理部１７を具備する。演算
装置１０の上記各部は機能上の分類であり、装置の構成
は単数もしくは複数のＣＰＵを具備するコンピュータに
代表される。

【００１８】センサ情報処理部１２は、センサ２０が検
出した情報を処理し、中央演算部１１に送信する。セン
サ情報処理部１２はセンサ２０の種類により、個別に構
成されてもよい。具体的には、カメラ２１には画像処理
部が対応し、マイク２２には音声処理部が対応する等で
ある。

【００１９】出力装置制御部１３は、中央演算部１１が
決定した出力に関する指令に対応して、出力装置３０の
制御を行なう。出力装置制御部１３は、出力装置３０に
より、個別に構成されてもよい。動作装置制御部１４
は、中央演算部１１が決定した動作に関する指令に対応
して、動作装置４０の制御を行なう。動作装置制御部１
４は、動作装置４０の種類により、個別に構成されても
よい。

【００２０】センサ２０は、カメラ２１、マイク２２、
赤外線センサ２３、重量感知器２４、触覚感知器２５、
姿勢感知器２６などに代表され、介護ロボット１に要求
される機能に合わせ、必要なセンサが、単数または複数
選択されて装着される。

【００２１】カメラ２１はＣＣＤカメラに代表され、目
的物の探索ための撮影、介護ロボット１の移動時に経路
上の障害物を検出するための撮影、人を認識するための
撮影などに使用される。カメラ２１で撮影された画像
は、センサ情報処理部１２で画像処理される。カメラで
撮影された画像から、被介護人の異常を検出したり、動
作を記録したりすることもできる。

【００２２】マイク２２は、人の声を含む音声を検出
し、被介護人からの介護の命令の音声入力等に使用され
る。さらに、マイク２２は、電子メールの音声入力、ま
たは、周辺の情報収集等にも使用される。

【００２３】赤外線センサ２３は、２点間の赤外線が切
断されることにより人や物の存在を確認するセンサや、
温度差により人の存在等を検出する赤外線カメラに代表
される。赤外線センサ２３は、被介護人の体温分布など
を測定し、被介護人の異常を検出することができる。

【００２４】重量感知器２４は、介護ロボット１が物を
持ったときに重さを感知したり、物を持っていることを
検出したりする。触覚感知器２５は、物にぶつかったこ
とや、持っている物の固さ、もしくは利用者に撫でられ
た、または、叩かれたことを検知する。姿勢感知器２６
は、介護ロボット１が自身の姿勢を感知し、感知結果は
移動時などの姿勢制御に使用される。

【００２５】その他、被介護人の生理的変化を検出する
センサが使用される場合がある。具体的には、脈拍計、
皮膚電位計、脳波計、血圧計などである。これらのセン
サで検出された生理的変化から、被介護人の健康状態を
検出することができる。

【００２６】出力装置３０は、モニタ３１、スピーカ３
２、発光部３３、印刷部３４などに代表され、介護ロボ
ット１の機能に合わせ、必要な出力装置が単数または複
数選択されて装着される。

【００２７】モニタ３１は、液晶ディスプレイ等に代表
され、被介護人への質問や電子メール等の表示を行な
う。また、モニタ３１は、その他の情報の表示を行なう
ことができる。

【００２８】スピーカ３２は、音声や音楽を出力する。
スピーカ３２は、音声による情報提示や介護ロボット１
の会話に使用される。

【００２９】発光部３３は、介護ロボット１の顔に当た
る部分に設置されるＬＥＤなどに代表される。発光部３
３は、発光するＬＥＤの色や点滅により介護ロボット１
の情況等を示すことが出来る。また、介護ロボット１の
顔を表示し、表情を表現すこともできる。

【００３０】印刷部３４は、利用者の命令によりデータ
を印刷する場合等に使用される。

【００３１】動作装置４０は、移動機構４１、アーム４
２、ハンド４３、本体・首の動作機構４４に代表され、
介護ロボット１の機能に合わせ、必要な動作装置が単数
または複数選択されて装着される。

【００３２】移動機構４１は、介護ロボット１が移動す
るための機構で、２足歩行用脚、４足歩行用脚、その他
の移動用脚、車輪、クローラ等に代表され、介護ロボッ
ト１が移動する場所や移動スピードに合わせて選択され
る。移動機構４１は、利用者の命令に応答して作業をす
る場合に使用される。移動機構４１は、介護ロボット１
が移動する範囲を移動できるように選択されて設置され
る。介護ロボット１は、移動機構４１により移動する時
に、被介護人の支えになったり、手を引いたりすること
ができることが好ましい。

【００３３】アーム４２は、人の腕に相当する機能を有
し、介護ロボット１の本体に可動的に取り付けられ、ア
ーム４２の先端にハンド４３が取り付けられる。アーム
４２は、物を持つ時に使用される。ハンド４３は、アー
ム４２の先に取り付けられ、物を掴む機能を有する。ハ
ンド４３も、物を持つ時に使用される。アーム４２とハ
ンド４３により、物を把持したり、被介護人の手を引い
たりすることができる。

【００３４】本体・首の動作機構４４は、本体・首を振
ったり、回したりする機構で、方向転換、会話している
人の方へ向きの変更、センサ２０の向きを変更するため
に使用される。

【００３５】記憶装置５０は、動作履歴５１、通信情報
５２、地図／領域情報５３、個人認証データ５４、行動
分類データ５５、物データ５６、などのデータから、介
護ロボット１に要求される機能に合わせ、必要なデータ
を記憶している。

【００３６】動作履歴５１は、介護ロボット１が行なっ
た動作を時刻に対応させて記録したデータである。動作
履歴により行動パターンやルーチンの行動を認識し、効
率よい行動パターンを学習することに利用される。さら
に、被介護人の命令により実施した介護動作を記憶する
ことができる。また、センサ２０から検出した被介護人
の動作や、生理的変化などを記憶することができる。ロ
ボット１が介護のために実施した動作が、被介護人の動
作を識別するために使用される場合がある。

【００３７】通信情報５２は、電子メールなどの受信履
歴及び内容、担当する人のメールアドレス、メールサー
バ情報、アドレス帖などの通信に関する情報を含む。介
護プランナーなどに、データを送信するのに使用される
場合がある。また、通信情報５２は、被介護人の異常を
ナースセンターなどに連絡するための情報が記憶され
る。

【００３８】地図／領域情報５３は、介護ロボット１が
移動するエリアの地図情報、担当する人に関連付けられ
た場所、物の位置、障害物情報などの情報を含む。地図
／領域情報５３は、介護ロボット１が移動したときに入
手される情報により、順次更新されることが好ましい。
地図／領域情報５３内の位置に関連付けられた情報によ
り、被介護人が移動した位置から被介護人の行動を検出
する場合もある。

【００３９】個人認証データ５４は、個人認証に使用さ
れるデータを含む。具体的には顔、指紋、手形、虹彩、
声紋、体型（骨格）などの特徴量、もしくは、暗証番
号、ＩＤカード等に記憶された磁気もしくは電気的な情
報などのＩＤデータと、個人名を関連付ける情報を含
む。個人認証は、中央演算部１１が、個人認証データ５
４と、センサ２０や入力装置６０から入手した特徴量や
ＩＤデータを基に行なう。使用されるデータは、いずれ
か一つ、もしくはいずれかの組合せにより行なわれる。
本発明の、介護ロボット１は被介護人を個人認証して認
識することもできる。さらに、介護ロボット１は個人認
証データと合わせて、担当する人の名前、電話番号、住
所、ＩＤナンバーなどの個人データを記憶している。個
人データは、個人認証データと分離して記憶していても
よい。また、個人データに被介護人の健康データを記憶
しておく場合もある。健康データは、体温、血圧、脈
拍、動悸などを含み、センサ２０で検出した被介護人の
データと比較して異常があるか判断するのに使用される
場合がある。

【００４０】行動分類データ５５は、被介護人の行動が
分類され記憶されたデータである。行動分類データ５５
は、被介護人の行動を分類するためのデータを含んでい
る。行動を分類するためのデータは、鍵となる動作、命
令に含まれる言葉、移動した場所、使用した物などによ
り被介護者の行動を分類するためのデータである。介護
ロボット１はセンサ２０で検出した動作、言葉、物や移
動した場所などから被介護者の行動を分類して行動分類
データ５５に記憶する。また、特定の時間に行なわれた
動作等も分類して記憶することができる。

【００４１】物データ５６は、介護ロボット１が担当す
るエリアもしくは特定のエリアにある物の情報と、その
位置、形、色、大きさ、重さ、機能等が関連付けられて
いる。物データ５６は、介護ロボット１が物を探す場合
などに使用される。また、物データ５６は、被介護人か
らの命令により物を取ったりする行動に使用される。

【００４２】入力装置６０は、スイッチ６１、キー６
２、カード読取装置６３に代表され、介護ロボット１の
機能に合わせ、必要な入力装置が単数または複数選択さ
れて装着される。

【００４３】スイッチ６１は、電源入切や各種設定など
を行なうためのスイッチである。複数のキー６２はキー
ボード等を形成し、暗証番号の入力や各種設定、命令を
入力することができる。また、利用者は、キー６２で電
子メールの入力をすることができる。カード読取装置６
３は、個人認証時に、ＩＤカードの磁気や電気的信号を
読み取るために使用される場合がある。

【００４４】通信装置７０は、送受信部７１を具備し、
インターネットやイントラネットを通じて、電子メール
等の情報を送受信できる。通信は、無線通信であること
が好ましい。記録された被介護人のデータは、ネットワ
ークを通じて、介護プランナ、看護婦、医者が入手する
こともできる。さらに、介護ロボット１は、通信装置７
０を使用して、介護人やナースセンタなどに被介護人の
異常を通報することができる。

【００４５】（動作の説明）図３を参照して、本発明の
介護ロボットが被介護人の特定の行動を記録する場合の
動作が説明される。被介護人は、介護ロボット１に介護
のための作業依頼をする（ＳＡ１）。具体的には、トイ
レに移動するので介添を依頼することなどである。ま
た、介護ロボット１が、センサ２０により被介護人が作
業するのを観察するだけの場合もある。介護ロボット１
は介護に必要な公知技術の機能を、要求される機能に合
わせて備えることができる。

【００４６】介護ロボット１は、被介護人からの命令を
センサ２０または入力装置６０で取得し、演算装置１０
および動作装置４０等で、命令された作業を実施し（Ｓ
Ｂ１）、作業内容と時間を記録装置５０に記録する（Ｓ
Ｂ２）。また、センサ２０等で検出した被介護者の動作
を、記録装置５０で記憶する事もできる。介護ロボット
１はさらに、演算装置１０で記録した作業を作業内容や
作業日時から分類する（ＳＢ３）。分類は、介護プラン
ナにより決められるが、具体的には、食事、睡眠、排
泄、テレビを見る、読者、歩行（散歩）、会話、仕事な
どで、被介護者の日常の行動により決められる。さら
に、実施する時刻により分類とすることもできる。

【００４７】介護ロボット１は、記録された作業の記録
から、既定された特定作業を抽出する（ＳＢ４）。特定
作業となる条件は、介護プランナ等により事前に設定さ
れて入力されている。入力された設定は特定作業データ
として記憶装置５０に記憶される。具体的には、特定作
業データは、夜間の作業、排泄などの被介護人が介護人
に介護を頼みにくい作業または質問に答えにくい作業を
規定するデータである。介護プランナは介護プランを作
成する上で必要な作業の分類や特定作業を自由に決める
ことができることが好ましい。介護ロボット１は、作業
の分類や作業の実施時刻から特定作業であることが判定
できる。

【００４８】介護ロボット１は、演算装置１０で特定作
業を集計し（ＳＢ５）、通信装置７０で、介護プランナ
等の端末にインターネット等のネットワークを通じて送
信する。（ＳＢ６）

【００４９】介護プランナ等の端末は、介護ロボット１
からの情報を受信する（ＳＣ１）。介護プランナ等は、
自分の端末から被介護人の特定作業の情報を入手し（Ｓ
Ｄ１）、この情報に基づいて介護プランを作成すること
ができる（ＳＤ２）。

【００５０】介護ロボット１が、被介護人の介護を行な
うことで、被介護人は介護人に遠慮や我慢することな
く、行ないたい作業を行なうことができる。この作業を
介護ロボット１が記録することにより、被介護人の要求
に沿った生活行動を把握することができる。さらに、介
護ロボット１が、被介護人が言いにくい作業を特に抽出
することで、被介護人から聞くことなく、かつ、正確
に、被介護人生活を把握することができる。これによ
り、介護プランナ等は、より良い介護プランを作成する
ことができる。

【００５１】

【発明の効果】被介護人が介護人に頼みにくい行動を把
握するための介護ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の介護ロボットの外観の例を示
す。

【図２】図２は本発明の介護ロボットの構成を示す。

【図３】図３は本発明において、介護ロボットが被介護
人の特定の動作を記録するフローを示す。

【符号の説明】

１ 介護ロボット ２ 頭部 ３ 胴部 １０ 演算装置 １１ 中央演算部 １２ センサ情報処理部 １３ 出力装置制御部 １４ 動作装置制御部 １７ 通信情報処理部 ２０ センサ ２１ カメラ ２２ マイク ２３ 赤外線センサ ２４ 重量感知器 ２５ 触覚感知器 ２６ 姿勢感知器 ３０ 出力装置 ３１ モニタ ３２ スピーカ ３３ 発光部 ３４ 印刷部 ４０ 動作装置 ４１ 移動機構 ４２ アーム ４３ ハンド ４４ 本体／首動作機構 ５０ 記憶装置 ５１ 動作履歴 ５２ 通信情報 ５３ 地図／領域情報 ５４ 個人認証データ ５５ 行動分類データ ５６ 物データ ６０ 入力装置 ６１ スイッチ ６２ キー ７０ 通信装置 ７１ 送受信部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS34 AS35 CS08 KS39 KT04 KX02 WA03 WA13 WA16 WC07 WC11 4C341 LL06

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被介護人を介護する介護機能と、 センサと、 演算部と、 作業を判定するための情報を含む作業分類データを記憶
   する記憶部と、を具備し、 前記演算部は、前記作業分類データを参照して、前記セ
   ンサが検出した前記被介護人の動作、命令の言葉、移動
   した場所、使用した物、及び前記介護機能で実施した作
   業内容のいずれかもしくはいくつかの組合わせから、被
   介護人の作業を判定し、前記作業を分類し、 前記記憶部は、分類された作業を記録する、 介護ロボット。
2. 【請求項２】前記作業分類データは、前記センサが検出
   した前記被介護人の動作、命令の言葉、移動した場所、
   使用した物、及び前記介護機能で実施した作業内容と、
   被介護人の作業の種類を関連付ける情報を含む、請求項
   １に記載された介護ロボット。
3. 【請求項３】さらに、前記記憶部は、前記被介護人の動
   作のデータを使用する人が設定する特定の作業である特
   定作業を分類する特定作業データを記憶し、 前記演算部は、前記特定作業データを参照して、前記被
   介護人の作業から前記特定作業のみを抽出し、 前記記憶部は、前記特定作業を記憶する、請求項１また
   は２のいずれかに記載された介護ロボット。
4. 【請求項４】被介護人を介護する介護機能と、 演算部と、 記録部と、を具備し、 前記演算部は、前記介護機能で行なった作業を分類し、 前記記憶部は、分類された作業を記録する、 介護ロボット。
5. 【請求項５】さらに、前記記憶部は前記被介護人の動作
   のデータを使用する人が設定する特定の作業である特定
   作業を既定する特定作業データを記憶し、 前記演算部は、前記特定作業データを参照して、前記作
   業から特定作業を抽出し、 前記記憶部は、前記特定作業を記録する、請求項４に記
   載された介護ロボット。
6. 【請求項６】さらに、通信部を具備し、前記通信部は、
   記録された前記作業を、介護プランナの端末に送信す
   る、請求項１〜５のいずれかに記載された介護ロボッ
   ト。