JP4586138B2 - ロボット - Google Patents
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Description
ここで、人間の存在確信度分布とは、各センサからのセンサデータ(検知情報)に基づいて推定されるロボット周囲の人間の存在の確からしさの分布である。分布を表す変数xは、ロボット10に固定された座標系におけるロボット10の正面に対する角度であり、{x|0,1,2,…360}である。また、ロボット10の周囲とは、各センサの有効範囲によって決められる一定の半径の円内を指す。以下に、確信度分布の算出方法を示す。
12 … 人間
22 … 超音波距離センサ
30 … 全方位カメラ
52 … 眼カメラ
54 … CPU
58 … メモリ
74 … 車輪モータ系
82 … 焦電センサ
Claims (5)
- ロボットの周囲に存在する対象物を検出するために、ロボットの周囲をセンシングしてそれぞれ異なる情報を取得する複数のセンサ、
前記各センサから出力された各センサデータを取り込む取り込み手段、
前記各センサデータに基づいて、センサ毎に、対象物が存在すると推定する、ロボット座標系の正面に対する角度を示す存在確信度分布を算出する第1算出手段、
前記センサ毎の存在確信度分布から統合存在確信度分布を算出する第2算出手段、および
前記統合存在確信度分布に基づいて、前記各センサデータを取り込むサンプリング領域を決定する決定手段を備える、ロボット。 - 前記決定手段は、前記第2算出手段によって算出された統合存在確信度分布を正規化する正規化手段を含み、前記正規化手段によって正規化された統合存在確信度分布に基づいて、前記サンプリング領域を決定する、請求項1記載のロボット。
- 前記決定手段は前記統合存在確信度分布が閾値を超える一部の領域を抽出する、請求項2記載のロボット。
- 前記決定手段は、前記抽出した領域にMCMCに従ってサンプリング点を割り当て、前記サンプリング領域はこのようにして割り当てられたサンプリング点を包含する領域である、請求項1ないし3のいずれかに記載のロボット。
- ロボットの周囲に存在する対象物を検出するために、ロボットの周囲をセンシングしてそれぞれ異なる情報を取得する複数のセンサを備えるロボットのプロセサを、
前記各センサから出力された各センサデータを取り込む取り込み手段、
前記各センサデータに基づいて、センサ毎に、対象物が存在すると推定する、ロボット座標系の正面に対する角度を示す存在確信度分布を算出する第1算出手段、
前記センサ毎の存在確信度分布から統合存在確信度分布を算出する第2算出手段、および
前記統合存在確信度分布に基づいて、前記各センサデータを取り込むサンプリング領域を決定する決定手段として機能させる、ロボットの対象物認識プログラム。
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