JP2009199417A - 顔追跡装置及び顔追跡方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者の正面を向いた顔の撮像画像を取得し(S101,S102)、その撮像画像から顔領域を抽出して(S103)、その顔領域の位置から顔の追跡を開始する(S104,S105)。そして、追跡の開始後に取得された撮像画像におけるテンプレート更新型顔モデル142が存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し(S106)、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで追跡の成否を判定する(S107)。このように、変形画像が顔であるか否かを判定するだけで、追跡が成功しているか否かを容易に判定することができる。
【選択図】図10
Description
具体的には、この顔追跡装置において、撮像画像取得手段が、人間の顔を撮像した撮像画像を取得し、顔領域抽出手段が、撮像画像取得手段により取得された撮像画像から顔領域を抽出する。そして、顔追跡手段が、顔領域抽出手段により抽出された顔領域の位置から顔の追跡を開始する。さらに、判定手段が、顔追跡手段による追跡の開始後に取得された撮像画像におけるテンプレート更新型顔モデルが存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで顔追跡手段による追跡の成否を判定する。
すなわち、テンプレート更新型顔モデルが正確に顔領域に追従している場合は、顔向きがどのように変化していても、変形画像は正面顔となる。一方、追跡に失敗した場合には、変形画像には顔が存在しないか、又は歪んだ顔が存在することになる。このため、変形画像が顔であるか否かを判定するだけで、追跡の確からしさを容易に調べることができる。例えば、変形画像における水平方向及び垂直方向のそれぞれについて輝度を累積加算し、水平方向及び垂直方向の各累積加算値の谷位置を観察する。この谷位置から目やまゆなどの顔部品があらかじめ定義した所定の位置に存在するか否かを容易に判定することができるため、顔部品が所定の位置にあるときは正面顔であると判定することができる。したがって、顔向きが正面以外であっても、テンプレート更新型顔モデルが顔領域の追跡に失敗したことを、複数の顔向きの異なる判定用テンプレートやアルゴリズムを用意することなく、簡易な方法で判定することができる。
そして、この顔追跡方法は、人間の顔を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、撮像画像取得ステップで取得した撮像画像から顔領域を抽出する顔領域抽出ステップと、顔領域抽出ステップで抽出した顔領域の位置から顔の追跡を開始する顔追跡ステップと、顔追跡ステップによる追跡の開始後に取得した撮像画像におけるテンプレート更新型顔モデルが存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで顔の追跡の成否を判定する判定ステップとを備える。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態の顔追跡装置の概略構成を示すブロック図である。
照明部400は、カメラ200からシャッター信号を受信し、ストロボ発光する。また、画像キャプチャボード300から取得した顔画像の輝度情報を制御部100から受け取り、照明の光量を調整する。なお、本実施形態の顔追跡装置は、顔画像を暗室下でも明瞭に撮像可能とするために照明部400を備えているが、照明部400を備えない構成とすることも可能である。
状態認識部150は、顔追跡部120で追跡された顔から、顔向きや目や口などの顔部品の特徴点位置を抽出し、これらの情報から、現在の運転者の状態を認識する。例えば、顔追跡部120で得られた顔向き変化情報を用い、あらかじめ設定した所定の範囲外に顔向きが変化したときに、脇見をしたと運転者の状態を判定する。また、このとき、制御部100からスピーカである音声出力部500に、脇見をしたことによる警報を出力するように指示する。また、追跡対象者に顔を正面に向けるように促す音声を音声出力部500に出力するように指示することもできる。
前述したように、顔追跡部120は、テンプレート更新型顔モデル142をメモリ140から呼び出し、顔領域の追跡を行う。
制御部100は、まずS101で、ボイスガイダンスの処理を行う。具体的には、追跡対象者である運転者に対し、正面方向に顔を向けるように促す音声を音声出力部500から出力させる。
続いて、S103では、S102で取得した撮像画像から顔領域を抽出する処理(顔抽出部110の処理)を行う。
続いて、S105では、顔領域の追跡を行う追従処理(顔追跡部120の処理)を行う。
続いて、S107では、S106で得られた変形画像が正面顔であるか否かを判定する。
S110では、図10に示す一連の処理を終了するか否かを判定する。具体的には、例えば、運転者により処理終了操作が行われたか否かを判定する。
一方、S110で、処理を終了すると判定した場合には、そのまま処理を終了する。
なお、本実施形態の顔追跡装置では、S102の処理を実行する制御部100が、撮像画像取得手段に相当し、S103の処理を実行する制御部100が、顔領域抽出手段に相当し、S104,S105の処理を実行する制御部100が、顔追跡手段に相当し、S106,S107の処理を実行する制御部100が、判定手段に相当する。
次に、請求項2に対応する第2実施形態の顔追跡装置について説明する。
図11に示すように、第2実施形態の顔追跡装置は、第1実施形態の顔追跡装置と対比すると、メモリ140に正面顔形状テンプレート143が付加されている点が異なる。その他、各部の機能及び動作内容は、正面顔形状テンプレート143及び顔判定部130を除いて第1実施形態と同様である。このため、正面顔形状テンプレート143及び顔判定部130について第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図13に一般的な正規化相関を用いたテンプレートマッチングの概要図を示す。ここでI(x,y)は探索画像である。(x,y)は水平方向及び垂直方向のそれぞれの画素位置を示す。また、T(i,j)はテンプレートを示す。探索画像のときと同様に(i,j)は水平方向及び垂直方向のそれぞれの画素位置を示す。
次に、請求項3に対応する第3実施形態の顔追跡装置について説明する。
第3実施形態の顔追跡装置は、第2実施形態の顔追跡装置と対比すると、テンプレート更新型顔モデル142の持つ正面顔を正面顔形状テンプレート143とする点が異なる。この正面顔とは、形状が形状モデルの基本形状s0で、テンプレートがアピアランスモデルの基本アピアランスA0によって構成されるテンプレートである(図3(a),(d)参照)。このテンプレートと追跡によって得られた領域を正面顔形状に変換した変形画像(図6(c),図8(c),図9(c))とを前述の式(4)を使って正規化相関値から正面顔であるか否かを判定する。
次に、請求項4に対応する第4実施形態の顔追跡装置について説明する。
第4実施形態の顔追跡装置は、第2実施形態の顔追跡装置と対比すると、撮像画像におけるテンプレート更新型顔モデル142が存在する領域を正面形状に変換した画像(図6(c),図8(c),図9(c)参照)を正面顔形状テンプレート143とする点が異なる。つまり、顔抽出部110によって得られた正面顔画像を探索画像I(x,y)とする。このときの正規化相関値を計算し、あるしきい値(例えば、0.8)以上になったときに、顔判定部130が追跡が成功したと判定する。
次に、請求項5に対応する第5実施形態の顔追跡装置について説明する。
第5実施形態の顔追跡装置の構成は、第1〜第4実施形態のいずれを基礎としてもよく(図1、図11参照)、顔判定部130の判定手法は第1〜第4実施形態に記載の手法をすべて取り得る。第5実施形態の顔追跡装置が第1〜第4実施形態の顔追跡装置と異なるのは、顔判定部130により追跡が失敗したと判定した場合に、顔判定部130から音声出力部500に音声信号を出力する点である。ここで、音声信号は、メッセージ等の音声を表すものであってもよく、単純なビープ音などであってもよい。また、図15に示すように、別途、パイロットランプ600を用意し、点灯と消灯によって運転者に伝達するようにしてもよい。
図16の処理は、前述した図10の処理に代えて実行されるものであり、S112の処理が追加されている点のみが異なる。すなわち、S107で変形画像が正面顔でないと判定した場合(追跡が失敗したと判定した場合)に、S112へ移行し、追跡が失敗したことを運転者に知らせるための音声を音声出力部500から出力させた後、S102へ戻る。
[他の形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (6)
- 人間の顔向きの変化をテンプレート更新型顔モデルを用いて追跡する顔追跡装置であって、
人間の顔を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記撮像画像取得手段により取得された撮像画像から顔領域を抽出する顔領域抽出手段と、
前記顔領域抽出手段により抽出された顔領域の位置から顔の追跡を開始する顔追跡手段と、
前記顔追跡手段による追跡の開始後に取得された撮像画像における前記テンプレート更新型顔モデルが存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで前記顔追跡手段による追跡の成否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする顔追跡装置。 - 前記判定手段は、前記変形画像が顔であるか否かの判定を、登録されている正面顔テンプレートとの比較に基づき行うこと
を特徴とする請求項1に記載の顔追跡装置。 - 前記正面顔テンプレートは、前記テンプレート更新型顔モデルが有する正面顔テンプレートであること
を特徴とする請求項2に記載の顔追跡装置。 - 前記顔領域抽出手段は、前記撮像画像から抽出した顔領域を前記正面顔テンプレートとして取得すること
を特徴とする請求項2に記載の顔追跡装置。 - 前記判定手段により判定された前記顔追跡手段による追跡の成否の判定結果を報知する報知手段を備えること
を特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の顔追跡装置。 - 人間の顔向きの変化をテンプレート更新型顔モデルを用いて追跡する顔追跡方法であって、
人間の顔を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像取得ステップで取得した撮像画像から顔領域を抽出する顔領域抽出ステップと、
前記顔領域抽出ステップで抽出した顔領域の位置から顔の追跡を開始する顔追跡ステップと、
前記顔追跡ステップによる追跡の開始後に取得した撮像画像における前記テンプレート更新型顔モデルが存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで顔の追跡の成否を判定する判定ステップと、
を備えることを特徴とする顔追跡方法。
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