JP2005292972A - 対象物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【効果】 コンピュータに大きな負担を掛けることなく、人間などの対象物を頑健に認識することができる。
【選択図】 図2
Description
ここで、人間の存在確信度分布とは、各センサからのセンサデータ(検知情報)に基づいて推定されるロボット周囲の人間の存在の確からしさの分布である。分布を表す変数xは、ロボット10に固定された座標系におけるロボット10の正面に対する角度であり、{x|0,1,2,…360}である。また、ロボット10の周囲とは、各センサの有効範囲によって決められる一定の半径の円内を指す。以下に、確信度分布の算出方法を示す。
12 … 人間
22 … 超音波距離センサ
30 … 全方位カメラ
52 … 眼カメラ
54 … CPU
58 … メモリ
74 … 車輪モータ系
82 … 焦電センサ
Claims (6)
- 所定領域内に存在する対象物を検知するセンサから検知情報を取り込む取り込み手段、
前記取り込み手段によって取り込まれた検知情報のうち前記所定領域を形成する複数の部分領域に対応する部分検知情報に基づいて前記対象物の存在確信度の正規分布を仮定する仮定手段、
前記仮定手段によって仮定された正規分布に基づいて前記対象物の存在位置を認識する認識手段、および
前記仮定手段によって仮定された正規分布に基づいて前記存在確信度が増大するほど領域サイズが拡大するように前記複数の部分領域を規定する規定手段を備える、対象物認識装置。 - 前記規定手段は、前記所定領域に属する複数の位置の各々を指定する指定手段、前記指定手段によって指定された位置の存在確信度に対応する数値を特定する数値特定手段、前記数値特定手段によって特定された数値に従う数のサンプリング点を前記指定手段によって指定された位置の周辺にランダムに付与する付与手段、および前記付与手段によって付与されたサンプリング点の密度に基づいて前記複数の部分領域を決定する決定手段を含む、請求項1記載の対象物認識装置。
- 前記規定手段は閾値以上の存在確信度に注目する、請求項1または2記載の対象物認識装置。
- 前記センサは複数存在し、
前記仮定手段は前記センサ毎に前記正規分布を仮定し、
前記仮定手段によって仮定された複数の正規分布に基づいて前記存在確信度の分布状態を特定する特定手段をさらに備える、請求項1ないし3のいずれかに記載の対象物認識装置。 - 前記認識手段によって認識された存在位置との間で所定関係を満たすように特定物を変位させる変位手段をさらに備える、請求項1ないし4のいずれかに記載の対象物認識装置。
- 対象物認識装置のプロセサによって実行される対象物認識プログラムであって、
所定領域内に存在する対象物を検知するセンサから出力された検知情報のうち前記所定領域を形成する複数の部分領域に対応する部分検知情報に基づいて前記対象物の存在確信度の正規分布を仮定する仮定ステップ、
前記仮定ステップによって仮定された正規分布に基づいて前記対象物の存在位置を認識する認識ステップ、および
前記仮定ステップによって仮定された正規分布に基づいて前記存在確信度が増大するほど領域サイズが拡大するように前記複数の部分領域を規定する規定ステップを備える、対象物認識プログラム。
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