JP2004094288A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 複数のカメラで撮影した画像から人物を検出し、該人物が指示する位置を検出する指示位置検出装置において、
   前記画像に基づいて少なくとも距離情報を含む前記人物の頭部位置を検出する手段と、
   前記画像に基づいて少なくとも距離情報を含む前記人物の手の位置を検出する手段と、
   前記検出された手の位置に基づいて手先の位置および手の向きを算出する手段と、
   前記検出された頭部位置と前記検出された手先の位置及び手の向きに基づいて、人物が指示する方向を検出する手段を備え、
   前記検出された人物が指示する方向に基づいて指示する位置を検出するようにしたことを特徴とする指示位置検出装置。
2. 前記検出された頭部位置に基づいて目の位置を算出する手段をさらに備え、前記人物が指示する方向を検出する手段は、前記目の位置と手先の位置及び手の向きに基づいて人物が指示する方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の指示位置検出装置。
3. 前記手の位置を検出する手段は、前記手の位置に基づいて画像中に所定の探索領域を設定する手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の指示位置検出装置。
4. 前記探索領域内に存在する手を構成する画素データの分布に基づいて手の向きを検出するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の指示位置検出装置。
5. 前記検出された人物が指示する方向と画像中に存在する所定の物体との交点を算出し、指示する位置を検出することを特徴とする請求項１または３に記載の指示位置検出装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の指示位置検出装置を備えた自律ロボット。