JP4459735B2 - 商品説明ロボット - Google Patents

Description

この発明は商品説明ロボットに関し、より具体的には車の性能、仕様および操作の少なくともいずれかからなる商品説明を行うようにした商品ロボットに関する。

車の販売において、販売担当者は、多数の車種ごとに個々の性能、仕様などの特性をデータとして記憶するのに多くの時間を費やしている。また、モデルチェンジも頻繁になされることから、その度にデータを覚え直す必要があって煩瑣であった。さらに、人手不足などから、顧客に応対する時間も十分に確保できない場合があった。

ところで、近時、例えば、特許文献１に記載されるように、ペット型のロボットを車に同乗させて走行状態を検出し、例えば一定の走行時間が経過したとき、退屈そうな動作をさせることで運転者に時間経過を報知すると共に、急ブレーキのとき、驚愕した動作をさせることで安全運転を促すなどするようにした技術が提案されている。また、例えば、特許文献２に記載されるように、人が生活する環境で作業できる移動ロボットが種々提案されている。
特開２００２−２３９９５９号公報 特開２００３−３２６４８３号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術にあっては運転時のエンターテインメント性を高めることに止まり、車の販売において販売担当者の負担を軽減するものではなかった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、上記した移動ロボットに関する技術を応用し、車の販売において販売担当者の負担を軽減するようにした商品説明ロボットを提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、商品説明を行うべき対象車の性能、仕様および操作の少なくともいずれかからなる商品説明を行う商品説明ロボットであって、外部に配置された、車のそれぞれについて前記商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報を格納する情報格納サーバに通信可能な通信手段、前記通信手段を介して前記情報格納サーバにアクセスし、前記商品説明を行うべき対象車について前記データを入手するデータ入手手段、および前記入手したデータに基づいて前記顧客に前記商品説明を実行する説明実行手段、さらに、試乗に必要な走行範囲を含む領域を定義する地図を記憶する地図記憶手段、および前記対象車の試乗に同乗し、前記記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ前記商品説明を実行する試乗案内手段を備える如く構成した。

請求項２に係る商品説明ロボッにあっては、前記データ入手手段は、前記車のそれぞれに配置されたＩＣタグが発信する発信信号群を記憶するＩＣタグ発信信号記憶手段、前記記憶されたＩＣタグ発信信号群の中から前記対象車に対応する発信信号を検索するＩＣタグ発信信号検索手段、前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグを特定するＩＣタグ特定手段、および前記特定されたＩＣタグから前記対象車を特定する車特定手段を備え、前記特定された対象車について前記データを入手する如く構成した。

請求項３に係る商品説明ロボットにあっては、前記データ入手手段は、周囲の環境を撮影して撮影画像を出力するカメラ、前記撮影画像を解析して前記対象車を特定する車特定手段を備え、前記特定された対象車について前記データを入手する如く構成した。

請求項４に係る商品説明ロボットにあっては、前記説明実行手段は、前記顧客の音声を認識する音声認識手段、前記顧客に対して発話する発話装置、および前記音声認識手段を介して前記顧客の質問を認識し、前記認識された質問に対して前記発話装置およびロボット構成部位の少なくともいずれかを駆動して応答する応答手段を備える如く構成した。

請求項５に係る商品説明ロボットにあっては、さらに、内蔵されるＧＰＳ受信器および前記対象車に搭載されるＧＰＳ受信器の少なくともいずれかから自己位置を推定する自己位置推定手段を備え、前記試乗案内手段は、前記推定された自己位置に基づいて前記記憶された地図に従って前記試乗コースの道順を指示しつつ、前記商品説明を実行する如く構成した。

請求項６に係る商品説明ロボットにあっては、前記通信手段は、インターネットを介して前記情報格納サーバにアクセスする如く構成した。

請求項７に係る商品説明ロボットにあっては、前記ロボットが、２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成した。

請求項１に係る商品説明ロボットにあっては、外部に配置された、車のそれぞれについて商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報を格納する情報格納サーバに通信手段を介してアクセスし、商品説明を行うべき対象車についてデータを入手し、それに基づいて商品説明を実行する如く構成したので、車の販売において販売担当者の負担を軽減することができる。

さらには、車の商品説明情報に加え、交通法規の改正、交通事故の防止などについても情報も提供することも可能となり、それによって顧客のニーズに一層良く応えることができる。さらに、周囲の環境および試乗に必要な走行範囲を含む領域を定義する地図を記憶すると共に、対象車の試乗に同乗し、記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ商品説明を実行する如く構成したので、周囲の環境において障害物などを回避しつつ移動できると共に、例えば発話装置などを介して試乗コースの道順を指示しつつ商品することで、商品説明に加え、試乗案内を行うことができ、販売担当者の負担を一層軽減することができる。

請求項２に係る商品説明ロボッにあっては、車のそれぞれに配置されたＩＣタグが発信する発信信号群を記憶し、記憶されたＩＣタグ発信信号群の中から対象車に対応する発信信号を検索し、検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグを特定し、特定されたＩＣタグから対象車を特定してデータを入手する如く構成したので、対象車を確実に特定することができると共に、販売担当者が対象車を特定する作業を省略することができ、販売担当者の負担を一層軽減することができる。

請求項３に係る商品説明ロボットにあっては、周囲の環境を撮影して得た撮影画像を解析して対象車を特定してデータを入手する如く構成したので、同様に販売担当者の負担を一層軽減することができる。

請求項４に係る商品説明ロボットにあっては、音声認識手段を介して顧客の質問を認識し、それに対して発話装置およびロボット構成部位の少なくともいずれかを駆動して応答する如く構成したので、顧客の質問に十分に応えることができると共に、顧客が受ける親密感も向上させることができる。

請求項５に係る商品説明ロボットにあっては、さらに、内蔵されるＧＰＳ受信器および対象車に搭載されるＧＰＳ受信器の少なくともいずれかから自己位置を推定し、推定された自己位置に基づいて記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ、商品説明を実行する如く構成したので、試乗コースの道順を一層的確に指示することができる。

請求項６に係る商品説明ロボットにあっては、インターネットを介して情報格納サーバにアクセスする如く構成したので、データを容易かつ大量に入手することができ、顧客の質問に十分に応えることができて商品説明を一層効果的に行うことができる。

請求項７に係る商品説明ロボットにあっては、ロボットが２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成したので、顧客に違和感を与えることがないと共に、上記したロボット構成部位として手や頭部などを動作させて顧客に応答することも可能となり、顧客の質問に十分に応えることができて商品説明を一層効果的に行うことができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る商品説明ロボットを実施するための最良の形態について説明する。

以下、添付図面を参照してこの発明の第１実施例に係る商品説明ロボットを説明する。

図１はこの実施の形態に係る商品説明ロボットの正面図、図２はその側面図である。尚、商品説明ロボットとしては、２個の脚部と２個の腕部を備え、２足歩行して移動するヒューマノイド型（人間型）の脚式移動ロボットを例にとる。

図１に示すように、商品説明ロボット（以下「ロボット」という）１は、複数個（本）、より具体的には２個（本）の脚部２を備えると共に、その上方には基体（上体）３が設けられる。基体３のさらに上方には頭部４が形成されると共に、基体３の両側には２個（本）の腕部５が連結される。また、図２に示すように、基体３の背部には格納部６が設けられ、その内部には電子制御ユニット（後述）およびバッテリなどが収容される。

尚、図１および図２に示すロボット１は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ロボット１は、内部にキーレスエントリ装置７を備える（図２で図示省略）。

図３はロボット１をスケルトンで示す説明図である。同図を参照してその内部構造を関節を中心に説明すると、図示の如く、ロボット１は、左右それぞれの脚部２および腕部５に、１１個の電動モータで動力化された６個の関節を備える。

即ち、ロボット１は、腰部（股部）の股関節に、脚部２を鉛直軸（Ｚ軸あるいは鉛直軸）まわりに回転させる関節を駆動する電動モータ１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとする。左右対称であることから、以下Ｒ，Ｌの表記を省略する）と、脚部２をピッチ（進行）方向（Ｙ軸まわり）に揺動させる関節を駆動する電動モータ１２と、脚部２をロール（左右）方向（Ｘ軸まわり）に回転させる関節を駆動する電動モータ１４を備えると共に、膝部に脚部２の下部をピッチ方向（Ｙ軸まわり）に回転させる膝関節を駆動する電動モータ１６を備え、さらに足首に脚部２の先端側をピッチ方向（Ｙ軸まわり）に回転させる足（足首）関節を駆動する電動モータ１８とロール方向（Ｘ軸まわり）に回転させる足（足首）関節を駆動する電動モータ２０を備える。

上記したように、図３において、関節はそれを駆動する電動モータ（あるいは電動モータに接続されてその動力を伝動するプーリなどの伝動要素）の回転軸線で示す。尚、脚部２の先端には足部２２が取着される。

このように、脚部２の股関節には電動モータ１０，１２，１４がそれらの回転軸線が直交するように配置されると共に、足関節（足首関節）には電動モータ１８，２０がそれらの回転軸線が直交するように配置される。尚、股関節と膝関節は大腿リンク２４で、膝関節と足関節は下腿リンク２６で連結される。

脚部２は股関節を介して基体３に連結されるが、図３では基体３を基体リンク２８として簡略的に示す。前記したように、基体３には腕部５が連結される。

腕部５も、脚部２と同様に構成される。即ち、ロボット１は、肩部の肩関節に、腕部５をピッチ方向に回転させる関節を駆動する電動モータ３０とロール方向に回転させる関節を駆動する電動モータ３２を備えると共に、その自由端側を回転させる関節を駆動する電動モータ３４と、肘部にそれ以降の部位を回転させる関節を駆動する電動モータ３６を備え、さらにその先端側にそれを回転させる手首関節を駆動する電動モータ３８を備える。手首の先にはハンド（エンドエフェクタ）４０が取着される。

即ち、腕部５の肩関節には電動モータ３０，３２，３４がそれらの回転軸線が直交するように配置される。尚、肩関節と肘関節とは上腕リンク４２で、肘関節と手首関節とは下腕リンク４４で連結される。

図示は省略するが、ハンド４０は５本のフィンガ（指）４０ａの駆動機構を備え、フィンガ４０ａで物を把持するなどの作業ができるように構成される。

また、頭部４は、鉛直軸まわりの電動モータ（首関節を構成）４６と、それと直交する軸まわりに頭部４を回転させる頭部揺動機構４８を介して基体３に連結される。図３に示す如く、頭部４の内部には２個のＣＣＤカメラ５０がステレオ視自在に配置されると共に、音声入出力装置５２が配置される。音声入出力装置５２は、後で図４に示す如く、マイクロフォン５２ａおよびスピーカ５２ｂを備える。

上記の構成により、脚部２は左右の足について６個の関節を備えて合計１２の自由度を与えられ、６個の関節を適宜な角度で駆動（関節変位）することで、脚部２に所望の動きを与えることができ、ロボット１を任意に３次元空間において歩行させることができる。また、腕部５も左右の腕について５個の関節を備えて合計１０の自由度を与えられ、５個の関節を適宜な角度で駆動（関節変位）することで所望の作業を行わせることができる。さらに、頭部４は２つの自由度からなる関節あるいは揺動機構を与えられ、これらを適宜な角度で駆動することにより所望の方向に頭部４を向けることができる。

電動モータ１０などのそれぞれにはロータリエンコーダ（図示せず）が設けられ、電動モータの回転軸の回転を通じて対応する関節の角度、角速度、および角加速度の少なくともいずれかを示す信号を出力する。

足部２２には公知の６軸力センサ（以下「力センサ」という）５６が取着され、ロボットに作用する外力の内、接地面からロボット１に作用する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。

手首関節とハンド４０の間には同種の力センサ（６軸力センサ）５８が取着され、ロボット１に作用する床反力以外の外力、具体的にはハンド４０に対象物から作用する外力（対象物反力）の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。

基体３には傾斜センサ６０が設置され、鉛直軸に対する基体３の傾き（傾斜角度）とその角速度の少なくともいずれか、即ち、ロボット１の基体３の傾斜（姿勢）などの状態量を示す信号を出力する。

頭部４の内部には、上記したＣＣＤカメラ５０および音声入出力装置５２に加え、ＧＰＳ（Global Positioning System。第２実施例で図示）からの信号を受信するＧＰＳ受信器６２およびジャイロ６４が配置される。

これら力センサ５６などの出力群は、格納部６に収容されたマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electric Control Unit 。以下「ＥＣＵ」という）７０に送られる（図示の便宜のためロボット１の右側についてのみ、入出力を図示する）。

図４は、ＥＣＵ７０の構成を示すブロック図である。

図示の如く、ＥＣＵ７０はＣＰＵ１００ａ、記憶装置１００ｂおよび入出力インターフェース１００ｃからなるマイクロコンピュータ１００を備え、ロボット１が安定な姿勢で移動できるように、関節角変位指令を算出して各関節を構成する電動モータ１０などの駆動を制御する。また、ＥＣＵ７０は、後述するように商品説明を含む種々の処理を行うが、それについては後述する。

図５は、ＥＣＵ７０のマイクロコンピュータ１００においてＣＰＵ１００ａが行う処理をブロック化して示すブロック図である。尚、図５でセンサなどの図示は多く省略した。

図５から明らかな如く、ＣＰＵ１００ａは、画像認識部１０２、音声認識部１０４、自己位置推定部１０６、地図データベース１０８、それらが出力する情報に基づいてロボット１の行動を決定する行動決定部１１０、および行動決定部１１０によって決定された行動に基づいてロボット１の行動を制御する動作制御部１１２などを備える。

以下、それぞれ説明すると、画像認識部１０２は、距離認識部１０２ａ、移動体認識部１０２ｂ、ジェスチャ認識部１０２ｃ、姿勢認識部１０２ｄ、顔領域認識部１０２ｅ、および指示領域認識部１０２ｆからなる。尚、２個のＣＣＤカメラ５０で周囲の環境をステレオ視して得られた撮影画像は、画像入力部１１４から距離認識部１０２ａに入力される。

距離認識部１０２ａは入力した撮影画像の視差から撮影対象までの距離情報を算出し、距離画像を生成する。移動体認識部１０２ｂは、距離画像を入力し、複数フレーム間の撮像画像の差分を算出して顧客などの人や車などの移動体を認識（検出）する。

ジェスチャ認識部１０２ｃは、先に提案した特開２００３−０７７６７３号公報に記載される技術に基づいて顧客などの手の動きを認識し、予め記憶されている手の特徴的な動きと比較して顧客などが発話と共に行う、ジェスチャによる指示を認識する。

姿勢認識部１０２ｄは、同様に先に提案した特開２００３−０３９３６５号に開示される技術に基づいて顧客などの姿勢を認識する。また、顔領域認識部１０２ｅは、同様に先に提案した特開２００２−２１６１２９号に記載される技術に基づいて顧客などの人の顔領域を認識する。また、指示領域認識部１０２ｆは、同様に先に提案した特開２００３−０９４２８８号に開示される技術に基づいて顧客などが手などで指示する方向を認識する。

音声認識部１０４は指示範囲特定部１０４ａを備える。指示範囲特定部１０４ａは、音声入出力装置５２のマイクロフォン５２ａから入力された顧客などの音声を入力し、記憶装置１００ｂに予め記憶された語彙に基づき、顧客などの指示を認識する。尚、マイクロフォン５２ａから入力された音声は音源特定部１１６にも入力され、そこで音源の位置が特定されると共に、音声かそれ以外の衝撃音などのノイズであるかが判別される。

自己位置推定部１０６は、ＧＰＳ受信器６２を介して受信されたＧＰＳ信号などを入力し、ロボット１の現在位置と、向いている方向を推定（検出）する。

地図データベース１０８は記憶装置１００ｂに格納されてなり、そこには周囲環境および試乗に必要な走行範囲を含む領域について障害物の位置が登録された地図データが予め作成されて記憶される。

図６は、その周囲環境、より具体的には車の販売店（店舗）１２０とそれに隣接する駐車場１２２と、販売店１２０のショールームと駐車場１２２に陳列された複数台の車１２４と、試乗に必要な走行範囲を含む、販売店１２０の付近の道路Ｒを示す説明図である。地図データベース１０８には、販売店１２０および駐車場１２２について店内の応接コーナ１２０ａ、駐車場１２２の段差１２２ａなどの障害物を含む地図データおよび付近の道路Ｒについての地図データが作成されて記憶（格納）される。

図５の説明に戻ると、行動決定部１１０は、特定位置決定部１１０ａ、移動容易度判断部１１０ｂ、および車特定部１１０ｃならびに商品説明部１１０ｄを備える。

特定位置決定部１１０ａは、画像認識部１０２で認識された顧客などの指示領域と、音声認識部１０４で絞り込まれた指示領域とから、移動の目標値として顧客などが特定した位置、より具体的には複数台の車１２４の中、顧客が商品説明を希望する車１２４ｏなどの位置を決定する。

移動容易度判断部１１０ｂは、地図データ１０８から読み出されたロボット１の現在位置の周辺の地図データ上において障害物の位置を認識し、その付近を警戒領域として設定すると共に、設定された警戒領域から所定距離離れるまでの領域をマージン領域として設定し、それらから移動の容易度を「困難」、「要注意」などと判断する。

行動決定部１１０は、画像認識部１０２および音声認識部１０４の認識結果に基づき、特定位置決定部１１０ａによって決定された特定位置への移動が必要か否か判断する。さらに、行動決定部１１０は、移動容易度判断部１１０ｂによって判断された容易度に基づき、例えば「困難」と判断された場合、歩行速度を低下させるなどの決定を行うと共に、画像認識部１０２や音声認識部１０４などから入力される情報に応じてロボット１の次の行動を決定、例えば音源特定部１１６から音源の位置情報が出力された場合、ロボット１の向きを音源の方向に変えるなどの行動を決定する。

尚、車特定部１１０ｃおよび商品説明部１１０ｄについては後述する。

行動決定部１１０で決定された行動は、動作制御部１１２に送られる。動作制御部１１２は、決定された行動に応じ、移動制御部１３０や発話生成部１３２に行動の指示を出力する。

移動制御部１３０は、動作制御部１１２の指示に応じ、脚部２、頭部４、腕部５の電動モータ１０などに駆動信号を出力し、ロボット１を移動（動作）させる。

発話生成部１３２は、動作制御部１１２の指示に従って記憶装置１００ｂに記憶された発話すべき文字列データから発話すべき音声信号を合成し、音声入出力装置５２のスピーカ５２ｂを駆動する。発話生成部１３２と音声入出力装置５２のスピーカ５２ｂとで発話装置が構成される。

次いで車特定部１１０ｃおよび商品説明部１１０ｄについて説明する。

上に述べた如く、この発明の目的は移動ロボットに関する技術を応用し、車の販売において販売担当者の負担を軽減することにあるので、車特定部１１０ｃで顧客が商品説明（あるいは試乗と商品説明）を希望する対象車１２４ｏを特定し、商品説明部１１０ｃで、外部、例えば販売店１２０の本社（あるいは車１２４の製造メーカなど）の管理コンピュータ（図示せず）に配置された、商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報を格納する情報格納サーバ２００にアクセスし、対象車１２４ｏについてデータを入手し、入手したデータに基づいて顧客に前記商品説明を実行する如く構成した。

その意図から、ＥＣＵ７０は無線装置１２６を備え、無線装置１２６を介して情報格納サーバ２００にアクセスするように構成した。より具体的には、無線装置１２６はインターネット１２８を介して情報格納サーバ２００にアクセスできるように構成される。即ち、販売店１２０のそれぞれと本社との間でデータのネットワークが構成される。

情報格納サーバ２００には、車１２４のそれぞれについてその性能、仕様および操作の少なくともいずれかからなる商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報が格納される。即ち、情報格納サーバ２００には、商品説明を行うのに必要なデータとして、その性能、仕様、操作、諸元など最新のデータが詳細に格納されると共に、それら商品説明を行うのに必要なデータに加え、交通法規の改正が議論されるときはそのニュース、交通事故の防止（交通事故を防止するテクニック）、天気予報、道路の混雑状況など種々のデータが格納される。

従って、販売店１２０のショールームにおいて、ロボット１は、画像認識部１０２などの処理を通じて顧客が説明を希望している対象車１２４ｏまで移動し、顧客が運転席に座った後、その助手席に同乗し、音声認識部１０４などの処理から顧客の質問（質疑）を認識し、動作制御部１１２を介して発話生成部１３２を動作させ、音声入出力装置５２のスピーカ５２ｂを駆動させて音声で質問に回答する。また、ロボット１は、質疑応答の際、動作制御部１１２を介して移動制御部品１３０を動作させて電動モータ４６などを介して頭部４を顧客に向けると共に、必要に応じて電動モータ３０などを介して腕部５とハンド４０を駆動し、ジェスチャも交えて商品説明を行う。

ここで、車特定部１１０ｃについて説明すると、車特定部１１０ｃは、ショールームに陳列された複数台の車１２４の中から、顧客が商品説明を希望する対象車１２４ｏを特定すると共に、駐車場１２２に置かれた複数台の車１２４の中から顧客が試乗（および商品説明）を希望する対象車１２４ｏを特定して商品説明部１１０ｄに出力し、商品説明部１１０ｄが特定された対象車１２４ｏについてのデータを入手して商品説明を行うことを可能とする。さらに、駐車場１２２に置かれた車１２４の場合、施錠されていることから、その解錠（およびその後の施錠）も行う。

車特定部１１０ｃは、顧客が商品説明あるいは（試乗と商品説明）を希望している対象車１２４ｏを特定するに際し、ショールームに陳列された車１２４を特定するには、上記したように画像認識部１０２でのＣＣＤカメラ５０が撮像して得た撮影画像の解析処理、より具体的には画像認識部１０２の撮影画像の解析処理と音声認識部１０４での顧客の音声認識処理を通じて特定すると共に、駐車場１２２に陳列される車１２４については、車１２４のそれぞれに配置されたＩＣタグが発信する発信信号に基づいて特定する。

それについて説明すると、駐車場１２２に駐車された車（対象物）１２４のそれぞれには、ダッシュボード付近の適宜な位置にＩＣタグ１４０が配置されると共に、図４に示す如く、ＥＣＵ７０はＩＣタグ１４０から発信（送信）されたＩＣタグ信号を受信するＩＣタグ信号受信器（リーダ）１４２を備える。

即ち、ＥＣＵ７０は、ＩＣタグ１４０とＩＣタグ信号受信器（リーダ）１４２からなるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を備え、図５に示す如く、車特定部１１０ｃは、ＩＣタグ信号受信器１４２を介して受信された信号により、顧客が試乗（および商品説明）を希望する対象車１２４ｏを特定する。

図７はＩＣタグ１４０の構成を示すブロック図である。図示の如く、ＩＣタグ１４０は、ＣＰＵ１４０ａ、記憶装置１４０ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４０ｃ、受信アンテナ１４０ｄ、および送信アンテナ１４０ｅを備えると共に、電源１４０ｆを内蔵するアクティブ型として構成される。

図８はＩＣタグ信号受信器１４２の構成を示すブロック図である。図示の如く、ＩＣタグ信号受信器１４２は、ＣＰＵ１４２ａ、記憶装置１４２ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４２ｃ、受信アンテナ１４２ｄ、および送信アンテナ１４２ｅを備える。

ＩＣタグ１４０は、ＩＣタグ信号受信器１４２の送信アンテナ１４２ｅから送信されたウエークアップ信号を受信アンテナ１４０ｄで受信し、入力されたウエークアップ信号に応じて発信信号（周波数信号）を送信アンテナ１４０ｅから発信する。尚、発信信号の周波数は、ＩＣタグ１４０ごと、換言すればそれが配置される車１２４ごとに相違する。ＩＣタグ信号受信器１４２は、ＩＣタグ１４０から発信された発信信号を受信アンテナ１４２ｄで受信する。

図５に示す如く、ロボット１の基体３に内蔵されるキーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０に接続される。

図９はキーレスエントリ装置７の構成を示すブロック図である。図示の如く、キーレスエントリ装置７は、ＣＰＵ７ａ、記憶装置７ｂ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）７ｃおよび送信アンテナ７ｄを備える。キーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０から駆動されるとき、送信アンテナ７ｄから解錠信号（あるいは施錠信号）を発信する。尚、マイクロコンピュータ１００、キーレスエントリ装置７およびＩＣタグ信号受信器１４２などは、格納部６に格納されたバッテリから通電されて動作する。

図５に示す如く、ＥＣＵ７０においてマイクロコンピュータ１００は、地図データベース１０８に加え、キーレスデータベース１４４を備え、その内部には、車１２４のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群と、車１２４のそれぞれについて設定された解錠（あるいは施錠）信号群が記憶される。

尚、解錠信号は、車１２４のそれぞれについて別々に設定された電磁波からなり、キーレスエントリ装置７は、ＥＣＵ７０によって駆動されるとき、解錠信号を送信アンテナ７ｄから発信し、車１２４のドアのロック機構（図示せず）に配置された電動モータなどのアクチュエータ１２４０を動作させ、ドアを解錠（アンロック）する。

尚、ドアが施錠（ロック）されているときに解錠信号が発信されると解錠（アンロック）される一方、解錠（アンロック）されているときに施錠信号が発信されると、施錠されることから、解錠信号と施錠信号は同一信号である。以下、解錠信号と施錠信号を「解錠信号」と総称する。

記憶される信号群に関して図１０を参照してさらに説明すると、車１２４のそれぞれについて設定された解錠信号群（図に「キーｎ」と示す。ｎ：１，２，３，．．．）は、上記したＩＣタグ１４０ごとに設定されるＩＣタグ１４０の発信信号群（図に「ＩＣｎ」と示す）に関連づけて記憶（格納）されると共に、さらに対応する車１２４の名称および属性（例えば色、型式）などに関連づけて記憶（格納）される。

即ち、顧客の指示は、「あの赤のアコード」、「そこの白のシビック」などと、名称あるいはボディカラーなどの属性を用いて表現されることから、解錠信号群などはその表現に使用される可能性のある車１２４の名称および属性に関連づけて記憶される。尚、ボディカラーは、正確にはミラノレッドなどと呼ばれるが、顧客などは通常「赤」などと感覚的に表現するため、それに応じて示す。

次いで、図１１フロー・チャートを参照して図１に示すロボット１の動作を説明する。これは具体的には、ＥＣＵ７０のマイクロコンピュータ１００においてＣＰＵ１００ａが行う動作である。

以下説明すると、Ｓ１０において顧客の意図を認識する。即ち、画像認識部１０２および音声認識部１０４などの処理を通じて顧客がショールームに陳列された複数の車１２４のいずれかについて商品説明のみを受けることを意図しているのか、あるいは駐車場に置かれた複数の車１２４のいずれかについて試乗（あるいは試乗と商品説明の両方）を意図しているのか認識する。

次いでＳ１２に進み、認識した結果から顧客の意図が商品説明のみにあるのか否か判断し、肯定されるときはＳ１４に進み、画像認識および音声認識処理を通じて対象車１２４ｏを特定する。即ち、画像認識部１０２および音声認識部１０４などの処理を通じてショールームに陳列された複数の車１２４に対する顧客の「その赤のアコード」などの音声（およびジェスチャ）からなる指示を認識して対象車１２４ｏを特定する。

次いでＳ１６に進み、特定された対象車について情報格納サーバ２００にアクセスし、対象車１２４ｏについて前記した商品説明を行うのに必要なデータを入手する。

次いでＳ１８に進み、顧客が運転席に座った後、助手席に同乗し、入手したデータに基づき、顧客の質問を認識し、認識された質問に対して動作制御部１３０を介して発話生成部１３２を動作させてスピーカ５２ｂを駆動して顧客に商品説明を行う（実行する）。尚、商品説明に際しては、必要に応じて腕部５およびハンド４０などのロボット構成部位を駆動しつつ応答する。さらに、時間に余裕があるときは、商品説明に加え、交通法規の改正が議論されるときはそのニュース、交通事故の防止（交通事故を防止するテクニック）、当日の天気予報、当該道路Ｒを含む周辺の道路の混雑状況なども説明する。

他方、Ｓ１２で否定されるとき、顧客が駐車場に置かれた複数の車１２４のいずれかについて試乗（あるいは試乗と商品説明の両方）を意図しているものと判断されることから、Ｓ２０に進み、地図データベース１０８に格納された地図データに従い、行動決定部１１０で決定された行動に基づいて駐車場１２２の中を顧客と共に移動する。

次いでＳ２２に進み、音声認識部１０４における音声認識を通じて顧客の指示を認識し、記憶された、駐車場１２２に駐車される複数の車１２４のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群の中から、認識された顧客の指示から推定（特定）される対象車１２４ｏに対応するＩＣタグ１４０ｏの発信信号を検索すると共に、それに向けて移動する。

これは具体的には、先に説明したように、顧客の「あの赤のアコード」などの車１２４の属性を音声認識する、あるいは顧客の指差し動作などのジェスチャを認識して対象車１２４ｏを推定し、図９にその特性を示すキーレスデータベース１４４において、それに対応する発信信号（ＩＣｎ）を検索することで行う。同時に、画像認識によって対象車１２４ｏの位置を認識し、それに向けて顧客を案内しながら移動する。

次いでＳ２４に進み、車１２４のそれぞれ配置されたＩＣタグ１４０の中から検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグ１４０ｏを特定する。これは具体的には、推定された対象車１２４ｏの付近まで顧客を案内しながら移動して接近し、対象車１２４ｏの付近でそれに配置されたＩＣタグ１４０ｏに向けてウエークアップ信号を発信し、それに応じて発信される発信信号を受信し、検索された発信信号に一致するか否か判断することで行う。

そして、特定されたＩＣタグ１４０ｏが配置された車１２４を対象車１２４ｏと特定し、記憶された、車１２４についてそれぞれ設定された解錠（施錠）信号群の中から、特定された車に対応する解錠信号（キーｎ）を検索する。これは具体的には、キーレスデータベース１４４の、特定されたＩＣタグ１４０ｏの発信信号（ＩＣｎ）に対応する解錠信号（キーｎ）を検索することで行う。次いで、キーレスエントリ装置７を駆動して検索された解除信号を発信して特定された対象車１２４ｏのドアを解錠する。尚、その後、同一の信号を発信すれば、ドアを施錠できることは先に述べた通りである。

次いでＳ２６に進み、Ｓ１６の処理と同様、特定された対象車について情報格納サーバ２００にアクセスし、対象車１２４ｏについて商品説明を行うのに必要なデータを入手する。

次いでＳ２８に進み、顧客が運転席に座った後、助手席に同乗し、地図データベース１０８に記憶された地図に従い、ＧＰＳ受信器６２などの出力から自己位置推定部１０６で推定された自己位置に基づいて試乗コースの道順（図６に矢印で示す）を指示しつつ、Ｓ１８の処理と同様に商品説明を行う（実行する）。

この実施例に係る商品説明ロボット１は、上記の如く構成したので、車の販売において販売担当者の負担を軽減することができる。さらには、車の商品説明情報に加え、交通法規の改正、交通事故の防止などについても情報も提供することも可能となり、それによって顧客のニーズに一層良く応えることができる。

また、画像処理（および音声認識処理）あるいはＩＣタグ１４０などを用いて対象車１２４ｏを特定するようにしたので、対象車１２４ｏを確実に特定することができると共に、販売担当者が対象車１２４ｏを特定する作業を省略することができ、販売担当者の負担を一層軽減することができる。

また、発話生成部１３２およびスピーカ５２ｂからなる発話装置、および頭部４、腕部５、ハンド４０などのロボット構成部位を駆動して応答する如く構成したので、顧客の質問に十分に応えることができると共に、顧客が受ける親密感も向上させることができる。

さらに、対象車１２４ｏの試乗に同乗し、内蔵されるＧＰＳ受信器６２などから自己位置を推定し、記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ商品説明を行うように構成したので、周囲の環境において障害物などを回避しつつ移動できると共に、例えば発話装置などを介して試乗コースの道順を指示しつつ商品説明することで、商品説明に加え、試乗案内を行うことができ、販売担当者の負担を一層軽減することができる。

さらに、インターネット１２８を介して情報格納サーバ２００にアクセスする如く構成したので、データを容易かつ大量に入手することができ、顧客の質問に十分に応えることができて商品説明を一層効果的に行うことができる。

さらに、商品説明ロボット１が２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成したので、顧客に違和感を与えることがないと共に、上記したロボット構成部位として頭部４、腕部５、ハンド４０などを動作させて顧客に応答することも可能となり、顧客の質問に十分に応えることができて商品説明を一層効果的に行うことができる。

図１２は、この発明の第２実施例に係る商品説明ロボット１を示す説明図である。

第２実施例においては、車１２４のそれぞれにナビゲーション装置３００を備えると共に、ロボット１は、ナビゲーション装置３００を介して自己位置を推定するようにした。

図１３は、ナビゲーション装置３００の構成を示すブロック図である。図示の如く、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３００ａ、図６に示す、試乗に必要な走行範囲を含む、販売店１２０の付近の道路Ｒを含む、広範囲の道路地図を格納するＣＤ−ＲＯＭ３００ｂ、ＧＰＳ４００からの信号をアンテナ３００ｃを介して受信する、ロボット１に内蔵されるＧＰＳ受信器６２と同様のＧＰＳ受信器３００ｄ、およびモニタ３００ｅを備える。ナビゲーション装置３００とＥＣＵ７０とは、無線装置１２６を介して通信自在に接続される。

図１４は、第２実施例に係るロボット１の動作を示す、図１１フロー・チャートの部分フロー・チャートである。

以下説明すると、第２実施例においては、Ｓ２８ａにおいて、地図データベース１０８に記憶された地図に従い、対象車１２４ｏに搭載されるナビゲーション装置３００のＧＰＳ受信器３００ｄの出力を無線装置１２６を介して入力すると共に、自己位置推定部１０６の処理を通じて自己位置を推定し、推定された自己位置に基づいて試乗コースの道順を指示しつつ、商品説明を行う。

尚、ＥＣＵ７０の自己位置推定部１０６の処理において、車１２４から降りた後のロボット１の位置推定に際しては、下車したときのＧＰＳ座標を無線装置１２６を介して入力し、ロボット１のローカルな座標の原点とする。次いで、ロータリエンコーダおよび６軸力センサ５６などの内部センサからロボット１の移動距離を算出し、原点に加算することでロボット１の現在位置を推定する。

第２実施例は上記の如く構成したので、ロボット１がＧＰＳ受信器６２を搭載することなく、自己位置を精度良く推定することができる。

尚、図１４フロー・チャートの残余のステップを含む、残余の構成は第１実施例と異ならず、効果も同様である。

この実施例は上記の如く、商品説明を行うべき対象車１２４の性能、仕様および操作の少なくともいずれかからなる商品説明を行う商品説明ロボット１であって、外部に配置された、車のそれぞれについて前記商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報を格納する情報格納サーバ２００に通信可能な通信手段（無線装置１２６）、前記通信手段を介して前記情報格納サーバにアクセスし、前記商品説明を行うべき対象車について前記データを入手するデータ入手手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ、商品説明部１１０ｄ，Ｓ１０からＳ１６，Ｓ２０からＳ２６）、および前記入手したデータに基づいて前記顧客に前記商品説明を実行する説明実行手段（ＣＰＵ１００ａ、商品説明部１１０ｄ、動作制御部１３０，Ｓ１８，Ｓ２８，Ｓ２８ａ）、さらに、周囲の環境および試乗に必要な走行範囲を含む領域を定義する地図を記憶する地図記憶手段（地図データベース１０８）、および前記対象車の試乗に同乗し、前記記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ前記商品説明を実行する試乗案内手段（ＣＰＵ１００ａ，商品説明部１１０ｄ，動作制御部１１２，Ｓ２６）を備える如く構成した。

また、前記データ入手手段は、前記車のそれぞれに配置されたＩＣタグ１４０が発信する発信信号群（ＩＣｎ）を記憶するＩＣタグ発信信号記憶手段（キーレスデータベース１４４）、前記記憶されたＩＣタグ発信信号群の中から前記対象車に対応する発信信号を検索するＩＣタグ発信信号検索手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ２２）、前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグ１４０ａを特定するＩＣタグ特定手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ２４）、および前記特定されたＩＣタグから前記対象車を特定する車特定手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ，Ｓ２６）を備え、前記特定された対象車について前記データを入手する如く構成した。

また、前記データ入手手段は、周囲の環境を撮影して撮影画像を出力するカメラ（ＣＣＤカメラ５０）、前記撮影画像を解析して、より具体的には前記撮影画像を解析すると共に、顧客の音声を認識して前記対象車を特定する車特定手段（ＣＰＵ１００ａ，車特定部１１０ｃ）を備え、前記特定された対象車について前記データを入手する如く構成した。

また、前記説明実行手段は、前記顧客の音声を認識する音声認識手段（ＣＰＵ１００ａ，音声認識部１０４）、前記顧客に対して発話する発話装置（発話生成部１３２、音声入出力装置５２のスピーカ５２ｂ）、および前記音声認識手段を介して前記顧客の質問を認識し、前記認識された質問に対して前記発話装置およびロボット構成部位の少なくともいずれかを駆動して応答する応答手段（ＣＰＵ１００ａ，商品説明部１１０ｄ，動作制御部１１２，Ｓ１６，Ｓ２６）を備える如く構成した。

さらに、内蔵されるＧＰＳ受信器６２および前記対象車１２４に搭載されるＧＰＳ受信器３００ｄの少なくともいずれかから自己位置を推定する自己位置推定手段（ＣＰＵ１００ａ、自己位置推定部１０６）を備え、前記試乗案内手段は、前記推定された自己位置に基づいて前記記憶された地図に従って前記試乗コースの道順を指示しつつ、前記商品説明を実行する如く構成した。

また、前記通信手段は、インターネット１２８を介して前記情報格納サーバ２００にアクセスする如く構成した。

また、前記ロボット１が、２足歩行して移動する２足歩行ロボットである如く構成した。

尚、上記において、商品説明（および試乗）の対象として車１２４を例にとったが、この発明はそれに限られるものではなく、詳細な説明を必要とするものであれば、どのようなものであっても良い。

さらに、上記において、キーレスエントリ装置７をロボット１と別体に構成したが、ロボット１がハンド４０で把持して携行するようにしても良い。

また、上記においてロボットとして２足歩行ロボットを例示したが、それに限られるものではなく、３足以上のロボットであっても良い。さらには、脚式移動ロボットに限られるものではなく、車輪式やクローラ式のロボットであっても良い。

この発明の第１実施例に係る商品説明ロボットの正面図である。 図１に示す商品説明ロボットの側面図である。 図１に示す商品説明ロボットをスケルトンで示す説明図である。 図３に示す電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成を示すブロック図である。 図４に示す電子制御ユニット（ＥＣＵ）のマイクロコンピュータの処理を構成として機能的に示すブロック図である。 図５に示す地図データベースに記憶（格納）される周囲環境の地図データを示す説明図である。 図６に示す車のそれぞれに配置されるＩＣタグの構成を示すブロック図である。 図４および図５に示すＩＣタグ信号受信器（リーダ）の構成を示すブロック図である。 図４および図５に示すキーレスエントリ装置の構成を示すブロック図である。 図５に示すキーレスデータベースに記憶される、車のそれぞれについて設定される解錠信号群と、同様に車のそれぞれに配置されたＩＣタグごとに設定されるＩＣタグの発信信号群などのデータの説明図である。 図１に示す商品説明ロボットの動作を示すフロー・チャートである。 この発明の第２実施例に係る商品説明ロボットを示す説明図である。 第２実施例で使用されるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 第２実施例に係るロボットの動作を示す、図１１フロー・チャートの部分フロー・チャートである。

符号の説明

１ ロボット（脚式移動ロボット、商品説明ロボット）
７ キーレスエントリ装置
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１００ マイクロコンピュータ
１００ａ ＣＰＵ
１０２ 画像認識部
１０４ 音声認識部
１０８ 地図データベース
１１０ 行動決定部
１１０ｃ 車特定部
１１０ｄ 商品説明部
１１２ 動作制御部
１２２ 駐車場
１２４ 車（対象物）
１２６ 無線装置
１２８ インターネット
１４０ ＩＣタグ
１４２ ＩＣタグ信号受信器（リーダ）
１４４ キーレスデータベース（解錠信号記憶手段、ＩＣタグ発信信号記憶手段）
２００ 情報格納サーバ
３００ ナビゲーション装置
４００ ＧＰＳ

Claims (7)

1. 商品説明を行うべき対象車の性能、仕様および操作の少なくともいずれかからなる商品説明を行う商品説明ロボットであって、
   ａ．外部に配置された、車のそれぞれについて前記商品説明を行うのに必要なデータを少なくとも含む情報を格納する情報格納サーバに通信可能な通信手段、
   ｂ．前記通信手段を介して前記情報格納サーバにアクセスし、前記商品説明を行うべき対象車について前記データを入手するデータ入手手段、
   および
   ｃ．前記入手したデータに基づいて前記顧客に前記商品説明を実行する説明実行手段、
   さらに、
   ｄ．試乗に必要な走行範囲を含む領域を定義する地図を記憶する地図記憶手段、
   および
   ｅ．前記対象車の試乗に同乗し、前記記憶された地図に従って試乗コースの道順を指示しつつ前記商品説明を実行する試乗案内手段、
   を備えたことを特徴とする商品説明ロボット。
2. 前記データ入手手段は、
   ｆ．前記車のそれぞれに配置されたＩＣタグが発信する発信信号群を記憶するＩＣタグ発信信号記憶手段、
   ｇ．前記記憶されたＩＣタグ発信信号群の中から前記対象車に対応する発信信号を検索するＩＣタグ発信信号検索手段、
   ｈ．前記検索された発信信号に相当する発信信号を発信するＩＣタグを特定するＩＣタグ特定手段、
   および
   ｉ．前記特定されたＩＣタグから前記対象車を特定する車特定手段、
   を備え、前記特定された対象車について前記データを入手することを特徴とする請求項１記載の商品説明ロボット。
3. 前記データ入手手段は、
   ｊ．周囲の環境を撮影して撮影画像を出力するカメラ、
   ｋ．前記撮影画像を解析して前記対象車を特定する車特定手段、
   を備え、前記特定された対象車について前記データを入手することを特徴とする請求項１記載の商品説明ロボット。
4. 前記説明実行手段は、
   ｌ．前記顧客の音声を認識する音声認識手段、
   ｍ．前記顧客に対して発話する発話装置、
   および
   ｎ．前記音声認識手段を介して前記顧客の質問を認識し、前記認識された質問に対して前記発話装置およびロボット構成部位の少なくともいずれかを駆動して応答する応答手段、
   を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の商品説明ロボット。
5. さらに、
   ｏ．内蔵されるＧＰＳ受信器および前記対象車に搭載されるＧＰＳ受信器の少なくともいずれかから自己位置を推定する自己位置推定手段、
   を備え、前記試乗案内手段は、前記推定された自己位置に基づいて前記記憶された地図に従って前記試乗コースの道順を指示しつつ、前記商品説明を実行することを特徴とする請求項１記載の商品説明ロボット。
6. 前記通信手段は、インターネットを介して前記情報格納サーバにアクセスすることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の商品説明ロボット。
7. 前記ロボットが、２足歩行して移動する２足歩行ロボットであることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の商品説明ロボット。

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