CN107600411B - 基于无人机的快递配送方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的快递配送方法及装置，涉及一种电子通信技术领域，主要目的在于当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送的问题。主要技术方案包括：当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备。主要用于基于无人机的快递配送。

Description

基于无人机的快递配送方法及装置

技术领域

本发明涉及一种电子通信技术领域，特别是涉及一种基于无人机的快递配送方法及装置。

背景技术

无人机是指一种智能机器人，它可以在无人操作的前题下，按照预先设定的程序执行指定的动作，以便帮助人们节省人力资源，尤其是在物流配送方面，传统的人工配送快递逐步被无人机配送快递所取代。

目前，现有的无人机装载邮件后通过设定的程序及路线图，会对不同的大楼进行邮件配送，人们可以通过所在大楼的楼下进行取快递，但是，在大楼之间进行配送邮件都是属于室外环境，当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送，因此，适用室内的无人机快递配送是目前业界亟待解决的需要课题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于无人机的快递配送方法及装置，主要目的在于当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种基于无人机的快递配送方法，包括：

当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；

确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；

若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。

可选的，所述提取与当前配送环境对应的配送策略之前，所述方法还包括：

获取配送环境的电梯运行情况；

根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略。

可选的，所述根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略包括：

解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置；

以电梯布局、楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

可选的，所述确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的的配送策略判断当前无人机乘坐电梯的情况包括：

根据所述配送信息的配送对象的收件时间、配送地点的预约信息筛选所述配送策略，确定所述配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少的配送策略；

根据确定后的配送策略识别当前无人机是否乘坐电梯，以及乘坐电梯的数量。

可选的，所述识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备包括：

实时获取需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况；

根据所述拥挤情况、所述到达楼层情况判断是否乘坐当前电梯；

若乘坐当前电梯，则选取乘坐电梯策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备，所述乘坐电梯策略包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息；

若不乘坐当前电梯，则发送等待指令，以便当前无人机等待下一轮电梯，或重新确定配送策略。

依据本发明一个方面，提供了一种基于无人机的快递配送装置，包括：

提取单元，用于当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；

判断单元，用于确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；

发送单元，用于判断单元判断当前无人机乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。

可选的，所述装置还包括：

获取单元，用于获取配送环境的电梯运行情况；

建立单元，用于根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略。

可选的，所述建立单元包括：

解析模块，用于解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置；

建立模块，用于以电梯布局、楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

可选的，所述判断单元包括：

筛选模块，用于根据所述配送信息的配送对象的收件时间、配送地点的预约信息筛选所述配送策略，确定所述配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少的配送策略；

识别模块，用于根据确定后的配送策略识别当前无人机是否乘坐电梯，以及乘坐电梯的数量。

可选的，所述发送单元包括：

获取模块，用于实时获取需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况；

判断模块，用于根据所述拥挤情况、所述到达楼层情况判断是否乘坐当前电梯；

第一发送模块，用于若乘坐当前电梯，则选取乘坐电梯策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备，所述乘坐电梯策略包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息；

第二发送模块，用于若不乘坐当前电梯，则向当前无人机的执行设备发送等待指令，以便当前无人机等待下一轮电梯，或重新确定配送策略。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的基于无人机的快递配送方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述的基于无人机的快递配送方法。

借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：

本发明提供了一种基于无人机的快递配送方法及装置，首先当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息，再确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯，若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。与当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送相比，本发明实施例通过无人机根据配送策略的路线中电梯运行情况，来决定是否乘坐电梯，并根据乘坐电梯的情况来执行进出电梯操作，从而实现大楼中邮件的配送，使得无人机可以智能的在大楼中选择合适的电梯进行乘坐，实现无人机配送代替人工配送，节约人力成本，提高配送效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例一提供的一种基于无人机的快递配送方法流程图；

图2示出了本发明实施例二提供的另一种基于无人机的快递配送方法流程图；

图3示出了本发明实施例三提供的一种基于无人机的快递配送装置框图；

图4示出了本发明实施例四提供的另一种基于无人机的快递配送装置框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种基于无人机的快递配送方法，如图1所示，所述方法包括：

101、当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略。

其中，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息，所述配送指令用于启动当前无人机进行配送快递，一般的，无人机可以根据配送信息进行配送快递。所述配送信息包括配送对象的收件时间、配送地点的预约信息，收件时间可以为一个时间段，也可以为一个时间点，本发明实施例不做具体限定，配送地点可以为大楼中的办公室、也可以为大楼中楼层的特定地点，还可以为配送对象的工位，本发明实施例不做具体限定，一般的配送对象与配送地点是一一对应的。所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线，因此，配送策略包括了多种可以到达配送对象位置的移动路线，所述配送环境为以一栋多层的大楼为配送范围的楼层环境，一般的大楼中会配置有电梯，以便无人机进行上下楼。所述配送对象即为需要确定快递送达的收件人。所述无人机即是可以装载邮件的智能机器车。

需要说明的是，接收到的配送指令可以是物流平台发送的，如在无人机确定需要配送的货物后，会由物流平台分配整栋大楼需要配送的对象，然后发送配送指令，还可以由配送货物的工作人员在将货物装入无人机后，将配送信息下载至无人机，对于接收配送指令的方式，本发明实施例不做具体限定。另外，配送策略的生成一般是预先生成的，以便无人机在配送之前进行获取，配送策略可以由无人机的监控后台生成，然后发送至无人机，也可以由无人机中的处理系统接收数据进行生成，并存储在无人机中，本发明实施例不做具体限定。

102、确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯。

其中，由于所述配送信息包括配送对象的收件时间、配送地点的预约信息，而配送策略可以包括多种路线，因此，需要确定出具体的一条配送策略，配送策略中包括了需要无人机乘坐的电梯数量、电梯位于大楼的位置、无人机在大楼中配送邮件的路线等。所述判断无人机乘坐电梯的情况包括乘坐电梯的数量、是否需要乘坐电梯。

103、若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备。

对于步骤103，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作。配送操作即是指通过无人机装载邮件，将邮件送达至指定的收件地点，并发送提示信息，以通知收件人收件，或者直接将邮件放置在收件地点，这个步骤可以通过技术人员在无人机中的系统中进行程序设定，本发明实施例不做具体限定。其中，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式，可以包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息。所述需要乘坐电梯可以为多个，也可以为一个，本发明实施例不做具体限定。所述需要乘坐电梯的运行情况包括需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况，拥挤情况包括拥挤与不拥挤，一般的，在电梯不拥挤时，才选择乘坐当前电梯，到达楼层情况包括是否到达当前楼层，及电梯在其他楼层，一般的，当电梯在其他楼层时需要无人车进行等待。所述执行设备包括指示无人机进行移动、停止等操作的设备，执行设备通过向驱动器、电机等设备发送具体的移动或停止指令来实现无人机的配送操作，另外，执行设备中包括与乘坐电梯的策略对应的操作设备，以便无人机进行进出电梯操作。

需要说明的是，拥挤情况及达到楼层情况是根据接收到大楼的监控系统的监控数据获得的，拥挤情况的判断可以按照电梯的承载人数进行判断，例如，若电梯的承载人数为10人，当电梯中的人数或重量超过5人或5人的重量时，确定为拥挤。到达楼层情况直接从电梯运行的位置即可获得。

另外，无人机中的智能处理器可以结合监控后台系统来根据乘坐电梯的策略及匹配的配送策略执行具体的配送操作。例如，配送的步骤具体可以为：监控后台系统负责实时监控无人车的位置，智能处理器按照配送策略中的路线进行移动，监控后台系统返回的位置后，判断是否到达配送策略中的电梯位置，从后台系统中获取电梯的运行情况判断出是否需要乘坐电梯，若乘坐，则按照乘坐电梯的策略进行进出电梯。

对于本发明实施例，若不乘坐电梯，则说明无人机只需要在同楼层中进行配送，直接驱动无人机进行邮件配送即可。

本发明提供了一种基于无人机的快递配送方法，与当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送相比，本发明实施例通过无人机根据配送策略的路线中电梯运行情况，来决定是否乘坐电梯，并根据乘坐电梯的情况来执行进出电梯操作，从而实现大楼中邮件的配送，使得无人机可以智能的在大楼中选择合适的电梯进行乘坐，实现无人机配送代替人工配送，节约人力成本，提高配送效率。

本发明实施例提供了另一种基于无人机的快递配送方法，如图2所示，所述方法包括：

201、获取配送环境的电梯运行情况。

其中，所述配送环境为以一栋多层的大楼为配送范围的楼层环境，一般的大楼中会配置有电梯，以便无人机进行上下楼。所述电梯的运行情况为大楼中所有电梯的运行情况，包括电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、当前电梯的位置。获取电梯运行情况可以根据无人机执行一次配送而进行一次数据更新，从而确保根据电梯运行情况生成的配送策略是最优的。通过获取配送环境的电梯运行情况，以便根据电梯运行情况生成匹配电梯的配送策略。

需要说明的是，电梯的运行情况一般是由大楼的监控系统进行监控，并记录在监控数据中，无人机的监控后台系统可以通过与大楼的监控系统建立数据连接，来获得需要的数据。具体的，获取电梯运行情况可以为无人机的监控后台系统向大楼的监控系统发送数据下载请求，以便获取数据。对于本发明实施例，配送策略在无人机中生成时，需要无人机监控后台系统在将数据下发至无人机中。

202、根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略。

其中，所述预设的配送环境的布局信息包括电梯布局、楼层布局，电梯布局为电梯位于各个楼层的位置，及电梯位于各个楼层中的个数，楼层布局为每一楼层中各个房间的分布，及各个房间中的工位布置，本发明实施例不做具体限定。通过建立配送策略，为无人机进行配送邮件提供了路线支持。

需要说明的是，预设的配送环境的布局信息是整个大楼的整体布局，一般情况下，大楼的布局是不会变动的，因此，可以预先将大楼的布局信息存储至无人机的监控后台系统中或者无人机的处理系统中，以便生成配送策略时直接进行调取使用。

对于本发明实施例，步骤202具体可以为：解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置；以电梯布局、楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

其中，所述电梯运行的载重数据为电梯承载的最大人数及最大重量，所述电梯工作的高峰时间段为大楼员工频繁使用电梯的时间段，如早上7点半至9点，或中午11点半至12点半等，本发明实施例不做具体限定，所述电梯单双层信息为电梯为单层停、双层停或单双层停，电梯层间信息包括电梯为高层、中层、低层，一般的，当大楼楼数较高时，为了避免使用电梯拥堵、使用电梯频繁导致电梯损坏，会将电梯分为高层电梯、中层电梯、低层电梯，以便将乘坐电梯的人员进行分流，例如，若整栋大楼为40楼，则将10楼以下确定为低层、11至25楼为中层、26至40为高层，即可以通过高层电梯直达26层以上，本发明实施例不做具体限定。所述当前电梯的位置为电梯当前运行至几层，以便判断是否需要等待。通过解析电梯运行情况中的各个数据，并根据各个数据建立配送策略，将电梯运行情况具体化，生成对于配送快递，时间最短、或者路线最短的配送策略。

需要说明的是，建立配送策略的过程可以在无人机的处理系统中进行，处理系统可以根据电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、当前电梯的位置的具体数据，选择在电梯布局、楼层布局中最优的路线。对于本发明实施例，处理系统中可以由技术人员预先编辑策略程序及策略算法，使得不同的电梯运行情况可以对应不同的配送策略，本发明实施例不做具体限定，处理系统需要的数据可以通过无人机监控后台系统通过与大楼监控系统数据连接进行下载数据，并发送至无人机中。

203、当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略。

本步骤与图1所示的步骤101方法相同，在此不再赘述。

204、根据所述配送信息的配送对象的收件时间、配送地点的预约信息筛选所述配送策略，确定所述配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少的配送策略。

其中，所述配送对象的收件时间可以为一个时间段，也可以为一个时间点，本发明实施例不做具体限定，配送地点可以为大楼中的办公室、也可以为大楼中楼层的特定地点，还可以为配送对象的工位，本发明实施例不做具体限定，一般的配送对象与配送地点是一一对应的。所述预约信息即为收件人预约的地点及收件人信息等，还可以通过预约信息标注是否为重点配送，重点配送可以选择准时到、优先送达等，本发明实施例不做具体限定，若不预约，则可以认为配送地点与配送对象对应，若进行了预约，则收件人、配送地点等都可以进行更改，本发明实施例不做具体限定。通过确定出配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少的配送策略，以便无人机在配送邮件时，最节省资源，优化配送路线。

需要说明的是，确定的配送策略是配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少，是根据收件时间及配送地点进行判断的，例如，当收件时间为7点半，属于电梯使用高峰期，则选择可以避开高峰电梯的路线，并从中选择路线最短的一条，再如，当配送地点为办公室1，预约了优先送达，则可以选择最快到达办公室1的线路，从中选择电梯等待时间最短的一条。

205、根据确定后的配送策略识别当前无人机是否乘坐电梯，以及乘坐电梯的数量。

对于本发明实施例，是否乘坐电梯及乘坐电梯的数量可以通过确定后的配送策略中查找出来，例如，若配送对象为1楼的某办公室，则识别出不乘坐电梯，乘坐电梯数量为0，若配送对象为3楼及4楼的办公室，则识别出乘坐电梯，乘坐电梯数量为2台。通过识别乘坐电梯的情况，以便对需要乘坐的电梯进行实时采集数据，从而调整电梯的乘坐情况。

206、实时获取需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况。

其中，为了确定是否需要等待或者选择其他的电梯，需要在乘坐电梯之前判断需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况，所述拥挤情况及可以根据当前需要乘坐的电梯的承载数据进行预先设定，例如，预先设定超过电梯承载人数或承载重量的一半即为拥挤，本发明实施例不做具体限定，所述到达楼层情况为到达具体的楼层数，以便根据楼层数确定是否进行等待，例如，当无人机在1楼时，当前电梯到达楼层为21楼，需要等待较长时间，若无人机在1楼时，当前电梯到达楼层为3楼，无需等待很久。

需要说明的是，为了时刻确定无人车的路线及是否更改或等待乘坐电梯，需要实时的从大楼监控系统中得到电梯的运行情况，可以由无人机的监控后台系统向大楼监控系统发送数据请求，以便得到数据。

207、根据所述拥挤情况、所述到达楼层情况判断是否乘坐当前电梯。

通过判断是否乘坐当前电梯，进一步确定配送路线，实现进出电梯等待时间的判断，以便节约等待电梯时间，缩减配送时间，从而体现无人机的智能性。

208a、若乘坐当前电梯，则选取乘坐电梯策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备。

其中，所述乘坐电梯策略包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息。由于不同的乘坐电梯策略需要不同的执行设备的硬件支持，所以，可以根据当前无人机中配置的执行设备的硬件来选取乘坐电梯策略，例如，当前无人机配置了机械臂及扫描设备，则可以选择机械臂执行触发操作。通过不同的乘坐电梯策略，来执行进出电梯，实现出去电梯的智能化，更加人性的使无人机完成配送过程。

需要说明的是，执行设备中预先配置了电梯策略对应的进出电梯需要执行的具体步骤，以便执行设备直接采取预先设定的程序进行进出电梯操作，具体的蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息如下：

蓝牙通信交互步骤可以包括：通过无人机中的蓝牙设备向电梯的蓝牙设备发送电梯乘坐请求，电梯到达指定层数并开门后，电梯门反馈电梯乘坐请求响应，无人机通过执行设备中的驱动设备等执行当前无人机的进入操作，无人机进入后会通过蓝牙设备发送进入信号，在没有其他人员进入电梯的情况下，电梯关门并进行升降，电梯到达指定楼层后向无人机发送到达信号，无人机接收到到达信号后通过执行设备中的驱动设备等执行出电梯操作。其中，在进行通信交互过程中，需要电梯留有蓝牙控制接口，一般为RS485通信接口，无人机通过蓝牙传达指令到电梯蓝牙感应器，蓝牙感应器与电梯控制模块通过RS485通信传达指令，电梯控制后台还存储并识别无人车蓝牙权限，然后上传信号、存储通讯记录，再由专用继电器输出各楼层登记信号等。

机械臂执行触发操作步骤可以包括：通过安装在无人机机械臂上的扫描设备识别电梯的按钮及显示屏，通过无人机上安装的机械臂触发电梯按钮，以及检测到电梯到达目标层数后通过所述执行设备执行当前无人机的进出电梯操作。其中，检测图像并进行机械臂进行触发，可以通过无人机中的智能控制系统进行完成，本法明实施例不做具体限定。需要说明的是，由于不同电梯设置的不同，电梯按钮包括内置电梯按钮、外置电梯按钮，内置电梯按钮为安装在电梯内部的按钮，乘电梯人员可以站在电梯内部进行操作按钮，外置电梯按钮为安装在电梯外、大楼墙壁上的按钮，乘电梯人员可以在电梯外部进行操作按钮。另外，可以将内置、外置按钮的机械臂检测方法配置在无人机智能控制系统中，如，当机械臂上的扫描设备在电梯外的墙壁上扫描到按钮，识别按钮中是否存在目标楼层的按钮，若存在则启动触发按钮操作，若没有扫描到目标楼层按钮，则触发上楼或下楼对应的按钮，等待电梯到达，执行进入电梯操作后，重新扫描电梯内的按钮，扫描到目标楼层按钮后触发按钮操作，检测到到达目标成层数后执行出电梯操作，本发明实施例不做具体限定。

语音播报提示信息步骤可以包括：通过语音设备播放语音提示信息，以及检测到电梯到达目标层数后通过所述执行设备执行当前无人机的进出电梯操作。其中，检测到电梯到达目标层数可以通过监控系统进行获取数据，且语音播报的前提是电梯中有人，或者有人正在等待电梯，检测方式也可以通过与大楼监控系统相连的无人机监控后台得到。播报的语音可以设定为不同语句形式，例如，当电梯有人时可以发出语音请求“我是xx机器人，我要去12楼，请帮我按下电梯按钮，谢谢”，当到达指定楼层时，根据拥挤程度及前方是否有人阻挡，无人车发出语音请求如“我是xx机器人，我要出去电梯，请给我让下通道，谢谢”。

对于本发明实施例，与步骤208a并列的步骤208b、若不乘坐当前电梯，则发送等待指令，以便当前无人机等待下一轮电梯，或重新确定配送策略。

其中，所述等待指令用于指示执行设备进行等待，所述等待下一轮电梯需要重新获取电梯的运行情况，若等待时间较长还可以通过重新确定配送策略进行配送，本发明实施例不做具体限定。

需要说明的是，是否等待或重新确定配送策略可以根据配送信息进行确定，例如，若配送信息的预约信息中，预定了时间，则说明对时间限制较为严格，则可以重新确定配送策略。通过发送等待指令，以便无人机重新选取最优的配送方法，使得配送快递达到最优，提高配送效率。

本发明提供了另一种基于无人机的快递配送方法，本发明实施例通过是根据大楼的布局、电梯的布局及运行情况预先生成配送策略，再根据配送信息确定一个最优的配送策略，实时的判断需要乘坐电梯的运行情况，并在乘坐电梯时选择对应的乘坐方式，配送策略的选择可以提高配送时间及路线上的优化，进入电梯方法的使用可以更加智能的使无人机进行无人操作，从而实现室内配送快递的智能化，使得无人机可以在大楼中完成进出电梯操作，无人机配送代替人工配送，节约人力成本，提高配送效率。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例提供了一种基于无人机的快递配送装置，如图3所示，该装置包括：提取单元31、判断单元32、发送单元33。

提取单元31，用于当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；所述提取单元31为基于无人机的快递配送装置执行当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略的功能模块。

判断单元32，用于确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；所述判断单元32为基于无人机的快递配送装置执行确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯的功能模块。

发送单元33，用于判断单元判断当前无人机乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。所述发送单元33为基于无人机的快递配送装置执行识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备的功能模块。

本发明提供了一种基于无人机的快递配送装置，与当处于一些大楼中的工作人员不想下楼取快递，或者下楼取快递不方便时，现有的无人机完成不了配送相比，本发明实施例通过无人机根据配送策略的路线中电梯运行情况，来决定是否乘坐电梯，并根据乘坐电梯的情况来执行进出电梯操作，从而实现大楼中邮件的配送，使得无人机可以智能的在大楼中选择合适的电梯进行乘坐，实现无人机配送代替人工配送，节约人力成本，提高配送效率。

进一步的，作为对上述图2所示方法的实现，本发明实施例提供了另一种基于无人机的快递配送装置，如图4所示，该装置包括：提取单元41、判断单元42、发送单元43、获取单元44、建立单元45。

提取单元41，用于当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；

判断单元42，用于确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；

发送单元43，用于判断单元判断当前无人机乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。

进一步地，所述装置还包括：

获取单元44，用于获取配送环境的电梯运行情况；

建立单元45，用于根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略。

具体的，所述建立单元45包括：

解析模块4501，用于解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置；

建立模块4502，用于以电梯布局、楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息、当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

具体的，所述判断单元42包括：

筛选模块4201，用于根据所述配送信息的配送对象的收件时间、配送地点的预约信息筛选所述配送策略，确定所述配送范围内配送路线最短、和/或配送时间最少的配送策略；

识别模块4202，用于根据确定后的配送策略识别当前无人机是否乘坐电梯，以及乘坐电梯的数量。

具体的，所述发送单元43包括：

获取模块4301，用于实时获取需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况；

判断模块4302，用于根据所述拥挤情况、所述到达楼层情况判断是否乘坐当前电梯；

第一发送模块4303，用于若乘坐当前电梯，则选取乘坐电梯策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备，所述乘坐电梯策略包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作、语音播报提示信息；

第二发送模块4304，用于若不乘坐当前电梯，则向当前无人机的执行设备发送等待指令，以便当前无人机等待下一轮电梯，或重新确定配送策略。

本发明提供了另一种基于无人机的快递配送装置，本发明实施例通过是根据大楼的布局、电梯的布局及运行情况预先生成配送策略，再根据配送信息确定一个最优的配送策略，实时的判断需要乘坐电梯的运行情况，并在乘坐电梯时选择对应的乘坐方式，配送策略的选择可以提高配送时间及路线上的优化，进入电梯方法的使用可以更加智能的使无人机进行无人操作，从而实现室内配送快递的智能化，使得无人机可以在大楼中完成进出电梯操作，无人机配送代替人工配送，节约人力成本，提高配送效率。本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述基于无人机的快递配送方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述基于无人机的快递配送方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的基于无人机的快递配送及装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (5)

1.一种基于无人机的快递配送方法，其特征在于，包括：

当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；

确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；

若乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式；

所述提取与当前配送环境对应的配送策略之前，所述方法还包括：

获取配送环境的电梯运行情况；

根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略；

所述预设的配送环境的布局信息包括电梯布局和楼层布局，所述根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略包括：

解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息和当前电梯的位置；

以电梯布局和楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息和当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯的情况包括：

根据所述配送信息的配送对象的收件时间、配送地点的预约信息筛选所述配送策略，确定所述配送范围内配送路线最短和/或配送时间最少的配送策略；

根据确定后的配送策略识别当前无人机是否乘坐电梯，以及乘坐电梯的数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备包括：

实时获取需要乘坐电梯的拥挤情况以及到达楼层情况；

根据所述拥挤情况、所述到达楼层情况判断是否乘坐当前电梯；

若乘坐当前电梯，则选取乘坐电梯策略，将所述乘坐电梯策略发送至当前无人机的执行设备，所述乘坐电梯策略包括蓝牙通信交互、机械臂执行触发操作和语音播报提示信息；

若不乘坐当前电梯，则发送等待指令，以便当前无人机等待下一轮电梯，或重新确定配送策略。

4.一种基于无人机的快递配送装置，其特征在于，包括：

提取单元，用于当接收到配送指令时，提取与当前配送环境对应的配送策略，所述配送指令中携带有配送对象的配送信息；

判断单元，用于确定与所述配送信息匹配的配送策略，并根据匹配的配送策略判断当前无人机是否乘坐电梯；

发送单元，用于判断单元判断当前无人机乘坐电梯，则识别需要乘坐电梯的运行情况，并根据识别后的结果选取乘坐电梯的策略，将所述乘坐电梯的策略及所述匹配的配送策略发送至当前无人机的执行设备，以使得当前无人机根据所述乘坐电梯的策略、所述匹配的配送策略执行与所述配送信息对应的快递配送操作，所述乘坐电梯的策略为无人机进出电梯所执行的方式；

所述装置还包括：

获取单元，用于获取配送环境的电梯运行情况；

建立单元，用于根据所述电梯运行情况以及预设的配送环境的布局信息建立配送策略；

所述建立单元包括：

解析模块，用于解析所述电梯运行情况中的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息和当前电梯的位置；

建立模块，用于以电梯布局和楼层布局为当前无人机的配送范围，根据解析后的电梯运行的载重数据、电梯工作的高峰时间段、电梯单双层信息、电梯层间信息和当前电梯的位置建立配送策略，所述配送策略为当前无人机通过乘坐不同电梯可以到达不同楼层进行快递配送的多种路线。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至权利要求3中任意一项所述的基于无人机的快递配送方法。

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