CN109102186B - 跨楼层路径冲突处理方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种跨楼层路径冲突处理方法。该方法包括获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。本申请还提供了一种跨楼层路径冲突处理系统。本申请解决了多个机器人各自执行任务时需乘坐同一部电梯的路径冲突的技术问题。

Description

跨楼层路径冲突处理方法及系统
技术领域
本申请涉及智能机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种跨楼层路径冲突处理方法及系统。
背景技术
随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中运输货物等，而由于机器人难以上楼梯或乘坐扶梯，因此实现机器人乘坐电梯则尤为重要。在一些楼宇中有多个机器人同时执行各自的任务，在执行跨楼层任务时则会出现多个机器人需要乘坐同一部电梯的情况。针对乘坐电梯冲突相关的跨楼层路径冲突的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种跨楼层路径冲突处理方法，以解决上述问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种跨楼层路径冲突处理方法，该方法包括：
获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
进一步的，如前述的方法，所述根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务，包括：S211.获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务的出发位置；S212.分别计算所述各个执行单元出发位置与所述电梯之间的距离；S213.选取所述出发位置与所述电梯之间的距离最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的方法，所述根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务，包括：S221.获取所述冲突的任务的各个任务截止时间；S222.分别计算各个所述冲突的任务的剩余执行时间，其中，所述剩余执行时间由所述任务截止时间与当前时间相减得到；S223.选取剩余执行时间最少的当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的方法，所述根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务，包括：S231.获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；S232.分别计算所述各个所途经的路径的总路程；S233.根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；S234.选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的方法，所述通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务，还包括：通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种跨楼层路径冲突处理系统，该系统包括：第一获取单元、择优单元、通讯单元、执行单元和锁定单元，其中
所述第一获取单元，用于；获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；所述择优单元，用于根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；所述通讯单元，用于通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；所述锁定单元，用于发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；所述锁定单元，还用于在所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
进一步的，如前述的系统，所述择优单元，包括第二获取单元、第一计算单元和第一选取单元，其中，所述第二获取单元，用于获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务的出发位置；所述第一计算单元，用于分别计算所述各个执行单元出发位置与所述电梯之间的距离；所述第一选取单元，用于选取所述出发位置与所述电梯之间的距离最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的系统，所述择优单元，还包括第三获取单元、第二计算单元和第二选取单元，其中，所述第三获取单元，用于获取所述冲突的任务的各个任务截止时间；所述第二计算单元，用于计算各个所述冲突的任务的剩余执行时间，其中，所述剩余执行时间由所述任务截止时间与当前时间相减得到；所述第二选取单元，用于选取剩余执行时间最少的当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的系统，所述择优单元，还包括第四获取单元、第三计算单元和第三选取单元，其中，所述第四获取单元，用于获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；所述第三计算单元，用于分别计算所述各个所途经的路径的总路程；所述第三计算单元，还用于根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；所述第三选取单元，用于选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
进一步的，如前述的系统，所述通讯单元，还用于通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
在本申请实施例中，采用选取执行最优先任务的执行单元优先乘梯方式，通过给冲突电梯上锁，达到了最优先任务的执行单元独占电梯的目的，从而实现了按顺序乘梯避免冲突的技术效果，进而解决了多个机器人各自执行任务时需乘坐同一部电梯的路径冲突的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请一个实施例提供的一种跨楼层路径冲突处理方法的流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种跨楼层路径冲突处理系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本发明实施例1，提供了一种跨楼层路径冲突处理方法，如图1所示，该方法包括：
S1.获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
S2.根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
进一步地，所述S2包括：
S211.获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务的出发位置；
S212.分别计算所述各个执行单元出发位置与所述电梯之间的距离；
S213.选取所述出发位置与所述电梯之间的距离最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
S3.通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
进一步地，所述S3还包括：
通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
S4.发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；
具体地，例如，每个机器人都有一个独一无二的编号，在电梯接收到编号为001的机器人的上锁信号，直至电梯接收到001号机器人的解锁信号之前，电梯都不会对其他编号的机器人的信号做出反馈。
S5.当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：选取执行所需移动时间最短任务的执行单元优先乘梯，通过给冲突电梯上锁使机器人无法控制，达到了最紧迫任务的执行单元独占电梯的目的，从而实现了按任务距离长度排序乘梯而避免跨楼层路径冲突的技术效果，进而解决了多个机器人各自执行任务时需乘坐同一部电梯的路径冲突的技术问题。
根据本发明实施例2，提供了一种跨楼层路径冲突处理方法，如图1所示，该方法包括：
S1.获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
S2.根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
进一步地，所述S2包括：
S221.获取所述冲突的任务的各个任务截止时间；
S222.分别计算各个所述冲突的任务的剩余执行时间，其中，所述剩余执行时间由所述任务截止时间与当前时间相减得到；
S223.选取剩余执行时间最少的当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
S3.通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
进一步地，所述S3还包括：
通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
S4.发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；具体地，例如，每个机器人都有一个独一无二的编号，在电梯接收到编号为001的机器人的上锁信号，直至电梯接收到001号机器人的解锁信号之前，电梯都不会对其他编号的机器人的信号做出反馈。
S5.当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：选取执行最紧迫任务的执行单元优先乘梯，通过给冲突电梯上锁使机器人无法控制，达到了最紧迫任务的执行单元独占电梯的目的，从而实现了按任务紧迫度有序乘梯而避免跨楼层路径冲突的技术效果，进而解决了多个机器人各自执行任务时需乘坐同一部电梯的路径冲突的技术问题。
根据本发明实施例3，提供了一种跨楼层路径冲突处理方法，如图1所示，该方法包括：
S1.获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
S2.根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
进一步地，所述S2包括：
S231.获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；
S232.分别计算所述各个所途经的路径的总路程；
S233.根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；
S234.选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
S3.通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
进一步地，所述S3还包括：
通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
S4.发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；具体地，例如，每个机器人都有一个独一无二的编号，在电梯接收到编号为001的机器人的上锁信号，直至电梯接收到001号机器人的解锁信号之前，电梯都不会对其他编号的机器人的信号做出反馈。
S5.当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：选取执行所最执行时间最短的任务的执行单元优先乘梯，通过给冲突电梯上锁使机器人无法控制，达到了最紧迫任务的执行单元独占电梯的目的，从而实现了按任务难易度有序乘梯而避免跨楼层路径冲突的技术效果，进而解决了多个机器人各自执行任务时需乘坐同一部电梯的路径冲突的技术问题。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述跨楼层路径冲突处理方法的跨楼层路径冲突处理系统，如图2所示，该系统包括：第一获取单元、择优单元、通讯单元、执行单元和锁定单元，其中
所述第一获取单元，用于；获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
所述择优单元，用于根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
进一步地，所述择优单元，包括第二获取单元、第一计算单元和第一选取单元，其中
所述第二获取单元，用于获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务的出发位置；
所述第一计算单元，用于分别计算所述各个执行单元出发位置与所述电梯之间的距离；
所述第一选取单元，用于选取所述出发位置与所述电梯之间的距离最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
可选地，所述择优单元，还包括第三获取单元、第二计算单元和第二选取单元，其中
所述第三获取单元，用于获取所述冲突的任务的各个任务截止时间；
所述第二计算单元，用于计算各个所述冲突的任务的剩余执行时间，其中，所述剩余执行时间由所述任务截止时间与当前时间相减得到；
所述第二选取单元，用于选取剩余执行时间最少的当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
可选地，所述择优单元，还包括第四获取单元、第三计算单元和第三选取单元，其中
所述第四获取单元，用于获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；
所述第三计算单元，用于分别计算所述各个所途经的路径的总路程；
所述第三计算单元，还用于根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；
所述第三选取单元，用于选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务。
所述通讯单元，用于通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
进一步地，所述通讯单元，还用于通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，
所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；
所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
所述锁定单元，用于发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；
具体地，例如，每个机器人都有一个独一无二的编号，在电梯接收到编号为001的机器人的上锁信号，直至电梯接收到001号机器人的解锁信号之前，电梯都不会对其他编号的机器人的信号做出反馈。
所述锁定单元，还用于在所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种跨楼层路径冲突处理方法，其特征在于，包括：
获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；
当所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制；
所述根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务，包括：
S231.获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；
S232.分别计算所述各个所途经的路径的总路程；
S233.根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；
S234.选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务；
所述通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务，还包括：通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，
所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；
所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
2.一种跨楼层路径冲突处理系统，其特征在于，包括：第一获取单元、择优单元、通讯单元、执行单元和锁定单元，其中
所述第一获取单元，用于；获取当前待执行的至少两个冲突的任务，其中，所述冲突的任务包括执行任务所途经的路径中需乘坐同一部电梯的任务；
所述择优单元，用于根据预设规则从所述冲突的任务中选取第一任务为最优先任务；
所述通讯单元，用于通知所述最优先任务的执行单元开始执行任务；
所述锁定单元，用于发送上锁信号，以使所述最优先任务的执行单元独占控制所述电梯；
所述锁定单元，还用于在所述最优先任务的执行单元执行所述最优先任务的过程中移出所述电梯后，发送解锁信号以解除所述最优先任务的执行单元对所述电梯的独占控制；
所述择优单元，还包括第四获取单元、第三计算单元和第三选取单元，其中
所述第四获取单元，用于获取各个执行单元执行各个所述冲突的任务所途经的路径；
所述第三计算单元，用于分别计算所述各个所途经的路径的总路程；
所述第三计算单元，还用于根据预设规则分别计算各个所述执行单元完成各个所述冲突的任务所需的移动时间；
所述第三选取单元，用于选取所述所需的移动时间最短的执行单元当前待执行的第一任务为所述最优先任务；
所述通讯单元，还用于通知所述冲突的任务中的第二任务的执行单元延时乘坐电梯或者重新规划路径，其中，
所述延时乘坐电梯包括在与最优先任务的执行单元有乘坐冲突的电梯外等候；
所述重新规划路径包括乘坐有乘坐冲突的电梯的替代电梯。
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