CN111984008A - 一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。所述机器人控制方法包括：在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。采用本申请技术方案能够提高机器人在搭乘电梯时的电梯运行效率，同时也提高了用户的乘梯体验。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。随着科技的发展，越来越多的机器人被设计出来用于为人类提供服务。机器人在建筑物中为人类提供服务时，常常需要进行乘梯操作。
经研究发现，机器人在乘梯过程中，可能出现阻挡到人或其他物体出梯的情况。在这种情况下，机器人并不会自动让路，导致人需要耗费时间将机器人搬开，以使人或其他物体出梯，造成电梯运行效率降低，用户体验差的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质，可以解决目前机器人的乘梯控制方式导致电梯运行效率低的问题。
本申请实施例第一方面提供一种机器人控制方法，所述方法包括：
在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；
若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动，包括：在所述电梯停靠过程中，获取所述机器人的姿态数据；根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人安装有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述机器人的姿态数据，其中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种；所述获取所述机器人的姿态数据，包括：获取所述惯性测量单元采集所述机器人的姿态数据。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：根据所述姿态数据进行变化率计算；若所述姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定所述机器人被推动；若所述变化率小于所述预设变化率，则判定所述机器人没有被推动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角；所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：获取所述惯性测量单元采集所述机器人的第一偏航角；获取所述机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角；计算所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的角度差值；若所述角度差值大于或等于预设角度，则判定所述机器人被推动；若所述角度差值小于所述预设角度，则判定所述机器人没有被推动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述电梯停靠的楼层为停靠楼层；所述若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯，包括：若所述机器人被推动，且所述电梯在所述停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制所述机器人离开所述电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动之前，还包括：检测所述机器人是否满足预设让步条件；若所述机器人不满足所述预设让步条件，则控制所述机器人搭乘所述电梯；若所述机器人满足所述预设让步条件，则控制所述机器人放弃搭乘所述电梯。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：获取所述电梯内的障碍物与所述机器人之间的距离；若所述障碍物与所述机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；若所述障碍物与所述机器人之间的距离大于所述预设距离，则判断所述机器人不满足所述预设让步条件。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：将所述电梯的内部空间划分为多个电梯子区域；检测每个所述电梯子区域中是否存在障碍物；若每个所述电梯子区域中均存在所述障碍物，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：识别所述电梯内的障碍物的类别；若所述障碍物的类别属于预设障碍物类别，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；否则，所述机器人不满足所述预设让步条件。
本申请实施例第二方面提供的一种机器人控制装置，所述装置包括：
检测单元，用于在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；
控制单元，用于若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。
本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现方法的步骤。
本申请实施例中，在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动。若机器人被推动，则控制机器人离开电梯。采用本申请技术方案使得在机器人阻挡到人或其他物体出梯时，一旦检测到机器人被推动，则控制机器人主动离开电梯，进而避免了在电梯运行过程中，需要耗费时间将机器人搬开再出梯的情况，提高了电梯运行效率，同时也提高了用户的乘梯体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的电梯下行时机器人在竖直方向加速度的示意图；
图3是本申请实施例提供的判断机器人是否被推动的第一实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的判断机器人是否被推动的第二实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的检测机器人是否满足预设让步条件的第一实现流程示意图；
图6是本申请实施例提供的机器人在梯外检测电梯内情况的示意图；
图7是本申请实施例提供的检测机器人是否满足预设让步条件的第二实现流程示意图；
图8是本申请实施例提供的检测每个电梯子区域中是否均存在障碍物的示意图；
图9是本申请实施例提供的识别出电梯内的障碍物的类别的示意图；
图10是本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。随着科技的发展，越来越多的机器人被设计出来用于为人类提供服务。机器人在建筑物中为人类提供服务时，常常需要进行乘梯操作。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的第一实现流程示意图，该方法可以应用于终端。其中，该终端可以为电梯、调度服务器等终端，由该终端对机器人进行控制；或者该终端也可以为机器人本身，由机器人的处理器运行，以执行所述机器人控制方法。
具体的，上述机器人控制方法可以包括以下步骤S101至步骤S102。
步骤S101，在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动。
在本申请的实施方式中，在电梯停靠的过程中，若出现电梯中的机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，人或其他物体为了顺利出梯，需要推动机器人，因此，在本申请的实施方式中，可以在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动。
其中，检测电梯停靠的方式可以由管理员根据实际情况进行选择。可以由电梯检测自身的运动状态，也可以由机器人检测自身的运动状态，确定电梯是否停靠。
可以理解的是，电梯停靠过程是指在电梯运行到目的地楼层时，由电梯停止运行、电梯门打开、电梯门关闭直至又开始运行的这一过程。
在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以安装有惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)，该惯性测量单元通常指由3个加速度计和3个陀螺仪组成的组合单元。因此，上述终端可以利用惯性测量单元检测电梯是否停靠。
具体的，该惯性测量单元可以检测到机器人在竖直方向上的加速度。可以理解，在电梯从某一楼层下行到另一楼层的过程中，一般会经过停止、加速下降、匀速运动、减速下降、停止五个阶段。在加速下降时，机器人会处于失重的状态，即竖直方向上的加速度小于重力加速度。在减速下降时，机器人会处于超重的状态，即竖直方向上的加速度大于重力加速度。而在停止和匀速运动时，竖直方向上的加速度等于重力加速度。图2即示出了电梯在下降过程中，IMU检测到的机器人在竖直方向上的加速度。
相应的，在电梯从某一楼层上升到另一楼层的过程中，一般会经过停止、加速上升、匀速运动、减速上升、停止五个阶段。在减速上升时，机器人会处于失重的状态，即竖直方向上的加速度小于重力加速度。在加速上升时，机器人会处于超重的状态，即竖直方向上的加速度大于重力加速度。
因此，通过将该加速度与重力加速度进行比较，可以确定电梯地运动状态，进而确定是否停靠。
在本申请的另一些实施方式中，还可以由机器人通过摄像头检测电梯门是否打开，进而确定电梯是否停靠。
需要说明的是，以上实施方式是以机器人检测自身的运动状态为例，实际应用中，电梯也可以通过上述方式检测自身是否停靠。
并且，当上述检测电梯停靠的终端，和执行本申请提供的机器人控制方法的终端为不同终端时，可以由检测电梯停靠的终端，将电梯停靠的检测结果发送给执行机器人控制方法的终端，以实现机器人的控制。
在本申请的一些实施方式中，在电梯停靠后，终端还可以检测电梯停靠的停靠楼层是否为机器人所要前往的目标楼层。当电梯停靠的停靠楼层为机器人所要前往的目标楼层时，则可以直接控制机器人离开电梯。而当电梯停靠的停靠楼层非机器人所要前往的目标楼层时，则需要检测机器人是否被推动。
需要说明的是，上述检测机器人是否被推动可以是在电梯停靠时由终端主动进行检测，也可以在机器人感知到自身被触碰时，触发终端进行检测。
步骤S102，若机器人被推动，则控制机器人离开电梯。
在本申请的实施方式中，若机器人被推动，说明机器人阻挡了人或其他物体出梯，因此，可以控制机器人离开电梯，为人或其他物体让出出梯的通道。
由于实际应用中，人或其他物体可能会对机器人误碰，因此，在本申请的一些实施方式中，若上述机器人被推动，且电梯在停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制机器人离开电梯，其中，预设时长是一个预设数值，可根据实际应用情况而设置。
也就是说，终端可以获取电梯在其停靠的停靠楼层的停靠时长，当停靠时长较长，又出现机器人被推动的情况，说明机器人阻挡了人或其他物体出梯。人们为了处理这一问题，正在推动机器人，从而导致电梯在停靠楼层的停靠时长较长。因此，终端可以控制机器人离开电梯。
本申请实施例中，在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动。若机器人被推动，则控制机器人离开电梯。采用本申请技术方案使得在机器人阻挡到人或其他物体出梯时，一旦检测到机器人被推动，则控制机器人主动离开电梯，进而避免了在电梯运行过程中，需要耗费时间将机器人搬开再出梯的情况，提高了电梯运行效率，同时也提高了用户的乘梯体验。
为了检测机器人是否被推动，在本申请的一些实施方式中，可以在电梯停靠的过程中，获取机器人的姿态数据，并根据姿态数据检测机器人是否被推动。其中，姿态数据用于表示机器人当前的姿态。
在本申请的一些实施方式中，机器人可以安装有惯性测量单元，该惯性测量单元用于采集所述机器人的姿态数据。此时，上述检测机器人是否被推动可以包括：获取惯性测量单元采集的姿态数据，并根据该姿态数据，检测机器人是否被推动。
其中，上述姿态数据可以包含由陀螺仪测量得到的姿态角数据，具体可以包括机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种。
此时，如图3所示，在本申请的一些实施方式中，上述根据姿态数据，检测机器人是否被推动，还可以包括以下步骤S301至步骤S303。
步骤S301，根据姿态数据进行变化率计算。
在本申请的一些实施方式中，若上述姿态数据只包含机器人的一种姿态角数据，则可以根据该姿态角计算其对应的变化率。例如，当上述姿态数据只包含俯仰角，则可以根据俯仰角计算俯仰角变化率。若上述姿态数据包含机器人的多种姿态角数据，则可以计算每种姿态角对应的变化率，也可以计算其中一种姿态角对应的变化率。
为了进行变化率计算，在本申请的一些实施方式中，需要获取惯性测量单元在预设周期内采集到的数据，并利用该周期内的数据计算变化率。其中，上述预设周期可以根据实际需要进行设置，本申请对此不进行限制。
步骤S302，若姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定机器人被推动。
在本申请的一些实施方式中，当偏航角的变化率大于预设变化率阈值时，说明机器人被异常旋转。而当俯仰角或者滚转角的变化率大于预设变化率阈值时，说明机器人被异常搬动。因此，若姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定机器人被推动。
例如，当机器人在水平场景下运行时，机器人的俯仰角和滚转角应该是0°。若检测到俯仰角或者滚转角的变化率大于或等于预设变化率阈值，说明机器人被异常搬动，即俯仰角或者滚转角出现了大于0°或小于0°的情况，因此可以判定机器人被推动。
其中，上述预设变化率可以根据实际情况进行调整，一般要求大于0。例如，上述预设变化率可以是单位时间内的角度变化量，若姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则可以判定机器人被推动。或者，若机器人的俯仰角和/或滚转角的角度变化量大于或等于预设值(例如5°)，则判定机器人被推动，否则，判断机器人不被推动。
步骤S303，若姿态数据的变化率小于预设变化率，则判定机器人没有被推动。
在本申请的一些实施方式中，当偏航角的变化率小于预设变化率阈值时，说明机器人没有发生异常旋转。而当俯仰角或者滚转角的变化率小于预设变化率阈值时，说明机器人没有被异常搬动。因此，若姿态数据的变化率小于预设变化率，则判定机器人没有被推动。
在本申请的另一些实施方式中，上述姿态数据可以包含陀螺仪测量得到的机器人的偏航角。此时，如图4所示，上述根据姿态数据，检测机器人是否被推动可以包括以下步骤S401至步骤S405。
步骤S401，获取惯性测量单元采集的机器人的第一偏航角。
其中，第一偏航角为IMU陀螺仪采集的偏航角数据。当机器人被推动时，机器人的整体姿态会发生变化，进而使得IMU陀螺仪采集到的机器人的第一偏航角发生改变。
步骤S402，获取机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角。
其中，上述机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)里程计用于记录机器人轮子的里程数据和姿态数据。在本申请的一些实施方式中，可以以里程计坐标系码表的形式呈现该数据。
一般地，为了保证机器人在乘梯过程中不发生偏移，会在机器人成功搭乘电梯之后，利用轮子锁轴将机器人的轮子固定住，以使机器人保持静止。而由于轮子无法发送滚动，在机器人被推动时，ROS里程计记录的第二偏航角并不会发送变化。
步骤S403，计算第一偏航角和第二偏航角之间的角度差值。
步骤S404，若角度差值大于或等于预设角度，则判定机器人被推动。
在本申请的一些实施方式中，在获取到第一偏航角和第二偏航角之后，可以获取第一偏航角和第二偏航角之间的角度差值。而当角度差值大于或等于预设角度时，说明第一偏航角和第二偏航角之间已经出现较大偏差，机器人当前的姿态与在进入电梯后刚刚停下时的姿态不同，表示机器人发生了异常旋转，因此可以判定机器人被推动。
其中，上述预设角度可以根据实际情况进行调整。例如，上述预设角度可以是10°、15°等等。
步骤S405，若角度差值小于预设角度，则判定机器人没有被推动。
在本申请的一些实施方式中，当角度差值小于预设角度时，说明第一偏航角和第二偏航角之间并没有较大偏差，机器人当前的姿态与在进入电梯后刚刚停下时的姿态基本相同，表示机器人没有发生异常旋转，因此可以判定机器人未被推动。
在本申请的实施方式中，通过获取惯性测量单元采集的姿态数据，并根据姿态数据，检测机器人是否被推动，使得可以在机器人被推动时，控制机器人出梯，避免阻挡人或其他物体出梯，提高了电梯运行的效率。
需要说明的是，在本申请的一些实施方式中，在控制机器人离开电梯之后，可以控制机器人在等待预设时长之后重新进梯。或者，可以获取电梯内的图像，检测预设时长内是否有人或其他物体出梯，若预设时长内没有人或其他物体出梯，则控制机器人重新进梯。在本申请的另一些实施方式中，还可以重新对机器人进行乘梯调度。
在本申请的一些实施方式中，在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动之前，上述机器人控制方法还包括：检测机器人是否满足预设让步条件；若机器人不满足预设让步条件，则控制机器人搭乘电梯；若机器人满足预设让步条件，则控制机器人放弃搭乘电梯。
具体的，在本申请的一些实施方式中，可以检测机器人是否满足预设让步条件。其中，上述机器人在电梯外的预设让步条件是指电梯状况不适合机器人搭乘，若机器人乘搭电梯，则容易阻挡到人或其他物体出梯的条件。例如，上述机器人在电梯外的预设让步条件可以为电梯内包含某类障碍物，或者电梯内障碍物的数量大于预设的数量阈值，又或者电梯内的剩余面积小于预设的面积阈值等等。
若机器人不满足预设让步条件，则控制机器人搭乘电梯，并在机器人搭乘电梯时，检测机器人在电梯停靠过程中是否被推动。若机器人满足预设让步条件，则控制机器人放弃搭乘电梯，为人或其他物体让出出梯通道。
在本申请的一些实施方式中，上述终端可以获取电梯内的障碍物的第一信息，并根据该第一信息检测机器人是否满足预设让步条件。
其中，上述障碍物可以包括人、行李箱、手推车等。上述第一信息可以包含障碍物的属性、障碍物存在与否等信息。
具体的，在本申请的一些实施方式中，如图5所示，上述检测机器人是否满足预设让步条件，可以包括以下步骤S501至步骤S503。
步骤S501，获取电梯内的障碍物与机器人之间的距离。
也就是说，上述第一信息可以包含障碍物与机器人之间的距离。
在本申请的一些实施方式中，可以由上述机器人通过自身携带的激光雷达传感器，识别电梯内的障碍物与机器人之间的距离。也可以通过电梯内的摄像头对电梯内部进行图像采集，并根据采集到的图像，识别电梯内的障碍物与机器人，并根据预先标定的摄像头参数，计算电梯内的障碍物与机器人之间的距离。
步骤S502，若障碍物与机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定机器人满足预设让步条件。
其中，预设距离为允许障碍物与机器人之间的距离的最小值。在本申请的一些实施方式中，若障碍物与机器人之间的距离小于或等于预设距离，说明机器人与障碍物较近，梯内较为拥挤，很容易出现机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，因此可以判定机器人满足预设让步条件。
实际应用中，如图6所示，第一机器人61在第一电梯62外检测梯内情况时，可能存在视野盲区。
因此，终端在检测梯内情况时，可以控制机器人进入电梯后进行检测。此时，若与机器人之间的距离小于或等于预设距离的障碍物的数量大于预设数量阈值时，说明机器人被多个障碍物包围，梯内较为拥挤，很容易出现机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，同样可以判定机器人满足预设让步条件。其中，预设数量阈值可以根据实际情况进行调整，例如可以根据电梯大小调整预设数量阈值的大小。
步骤S503，若障碍物与机器人之间的距离大于预设距离，则判断机器人不满足预设让步条件。
在本申请的一些实施方式中，若障碍物与机器人之间的距离大于预设距离，说明机器人与障碍物较远，梯内并不拥挤，不容易出现机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，因此可以判定机器人不满足预设让步条件。
在本申请的另一些实施方式中，上述第一信息还可以包含障碍物是否存在的信息。如图7所示，上述检测机器人是否满足预设让步条件，可以包括以下步骤S701至步骤S704。
步骤S701，将电梯的内部空间划分为多个电梯子区域。
具体的，若上述检测机器人是否满足预设让步条件的步骤，是通过配置于电梯的摄像头对电梯的内部空间进行图像采集实现的，则可以根据摄像头采集到的图像，将电梯的内部空间划分为多个电梯子区域。
若上述检测机器人是否满足预设让步条件的步骤，是由机器人进入电梯后，通过机器人上配置的激光传感器进行检测实现的，则可以将激光传感器扫描的区域按一定度数进行划分，得到多个电梯子区域。例如可以以机器人为角点，每30°的一个扇形区域划分为一个电梯子区域。
步骤S702，检测每个电梯子区域中是否存在障碍物。
具体的，在本申请的一些实施方式中，在根据摄像头采集到的图像，将电梯划分为多个电梯子区域之后，可以通过对图像进行图像识别，确定每个电梯子区域中是否存在障碍物。
在本申请的另一些实施方式中，在将激光传感器扫描的区域按一预设角度数进行划分，得到多个电梯子区域之后，可以利用激光传感器检测每个电梯子区域中是否有障碍物的轮廓，以确定是否存在障碍物。
例如，可以检测每个电梯子区域中是否有人腿部的弧形轮廓，若某一电梯子区域中存在人腿部的弧形轮廓，则说明该电梯子区域中有人。
步骤S703，若每个电梯子区域中均存在障碍物，则判定机器人满足预设让步条件。
在本申请的一些实施方式中，若每个电梯子区域中均存在障碍物，说明机器人被多个障碍物包围，梯内较为拥挤，很容易出现机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，因此可以判定机器人满足预设让步条件。
例如，如图8所示，第二电梯82中有5个人(图中以黑色圆形表示)和一辆手推车(图中以灰色矩形表示)。第二机器人81在进入电梯后，可以将激光传感器扫描的区域按以第二机器人为角点，每45°为一个扇形区域进行划分，进而得到图中由虚线将第二电梯82内部空间分割开的4个电梯子区域。由于每个电梯子区域中均包含人或手推车，因此可以判定满足预设让步条件，进而控制第二机器人放弃搭乘第二电梯。
步骤S704，否则，判定机器人不满足预设让步条件。
也就是说，在本申请的一些实施方式中，若存在电梯子区域中不存在障碍物，说明机器人并未被多个障碍物包围，电梯内并不容易出现机器人阻挡到人或其他物体出梯的情况，因此可以判定机器人不满足预设让步条件，进而使机器人乘梯。
在本申请的另外一些实施方式中，还可以识别电梯内的障碍物的类别。也就是说，上述第一信息还可以包含障碍物的类别。若障碍物的类别属于预设类别时，判定机器人满足预设让步条件。
其中，预设类别表示容易被机器人阻挡到出梯通道的障碍物的类别，例如，可以是手推车、行李箱等等。即在本申请的一些实施方式中，若障碍物的类别属于预设类别，说明机器人乘梯后容易阻挡到该障碍物出梯，因此可以判定机器人满足预设让步条件。否则，判定机器人不满足预设让步条件。
在本申请的一些实施方式中，可以通过图像识别的方式识别障碍物的类别。
在本申请的另一些实施方式中，还可以通过获取由机器人配置的激光雷达采集的轮廓数据，识别障碍物的类别。其中，上述激光雷达可以为多线激光雷达，也可以为单线激光雷达。
由于单线激光雷达扫描速度快、功耗低，因此在本申请优选的实施方式中，机器人配置的激光雷达为单线激光雷达。当上述激光雷达为单线激光雷达时，可以获取单线激光雷达采集的轮廓数据，并对轮廓数据进行分类，识别出电梯内的障碍物的类别。
具体的，可以利用单线激光雷达识别直线、角点、弧线等轮廓特征，并对各个轮廓特征进行聚类组合操作。若聚类组合后障碍物的轮廓特征符合某一类别障碍物的轮廓特征，则判定障碍物属于该类别。
例如，如图9所示，通过单线激光雷达可以识别出障碍物91的轮廓包括圆形(轮子)、直线与弧形组成的圆角矩形(箱体)，和直线与交点组成的T字型结构(拉杆)；对这些轮廓特征进行聚类组合，可以得到轮廓特征92，此时可以识别出该轮廓特征符合行李箱的轮廓特征，因此判定该障碍物为行李箱。
在本申请的实施例中，通过检测机器人是否满足预设让步条件，若机器人满足预设让步条件，则控制机器人放弃乘梯，进而避免机器人在乘梯之后阻挡到人或其他物体出梯，提高电梯运行的效率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。
如图10所示为本申请实施例提供一种机器人控制装置1000的结构示意图，所述机器人控制装置1000配置于终端上，所述机器人控制装置1000可以包括：检测单元1001和控制单元1002。
检测单元1001，用于在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；
控制单元1002，用于若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：在所述电梯停靠过程中，获取所述机器人的姿态数据；根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动。
在本申请的一些实施方式中，上述机器人安装有惯性测量单元，上述惯性测量单元用于采集机器人的姿态数据，其中，上述姿态数据是机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种；上述检测单元1001，还具体用于：获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的姿态数据。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：根据所述姿态数据进行变化率计算；若所述姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定所述机器人被推动；若所述变化率小于所述预设变化率，则判定所述机器人没有被推动。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的第一偏航角；获取所述机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角；计算所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的角度差值；若所述角度差值大于或等于预设角度，则判定所述机器人被推动；若所述角度差值小于所述预设角度，则判定所述机器人没有被推动。
在本申请的一些实施方式中，上述电梯停靠的楼层为停靠楼层；上述控制单元1002，还具体用于：若所述机器人被推动，且所述电梯在所述停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制所述机器人离开所述电梯。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：检测所述机器人是否满足预设让步条件；若所述机器人不满足所述预设让步条件，则控制所述机器人搭乘所述电梯，并执行所述若在电梯停靠过程中，检测所述机器人是否被推动的操作；若所述机器人满足所述预设让步条件，则控制所述机器人放弃乘梯。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：获取所述电梯内的障碍物与所述机器人之间的距离；若所述障碍物与所述机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；若所述障碍物与所述机器人之间的距离大于所述预设距离，则判断所述机器人不满足所述预设让步条件。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：将所述电梯的内部空间划分为多个电梯子区域；检测每个所述电梯子区域中是否存在障碍物；若每个所述电梯子区域中均存在所述障碍物，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。
在本申请的一些实施方式中，上述检测单元1001，还具体用于：识别所述电梯内的障碍物的类别；若所述障碍物的类别属于预设障碍物类别，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人控制装置1000的具体工作过程，可以参考图1至图9所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图11所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端110可以包括：处理器1100、存储器1101以及存储在所述存储器1101中并可在所述处理器1100上运行的计算机程序1102，例如机器人控制装置程序。所述处理器1100执行所述计算机程序1102时实现上述各个机器人控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器1100执行所述计算机程序1102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图10所示单元1001至1002的功能。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器1101中，并由所述处理器1100执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成数据检测单元和控制单元。各单元具体功能如下：
检测单元，用于在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；
控制单元，用于若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。
所述终端可以是智能手机、机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备，也可以为电梯等电子设备。当终端为机器人时，上述方法即为机器人对自身的控制。而当终端为非机器人的设备时，则需建立终端与机器人的通信，以使得终端可以与机器人进行数据通信，并基于上述各个实施例的方式实现对机器人的控制。
所述终端可包括，但不仅限于，处理器1100、存储器1101。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器1100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器1101可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器1101也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器1101还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1101用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器1101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；
若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。
2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动，包括：
在所述电梯停靠过程中，获取所述机器人的姿态数据；
根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动。
3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人安装有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述机器人的姿态数据，其中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种；
所述获取所述机器人的姿态数据，包括：
获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的姿态数据。
4.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：
根据所述姿态数据进行变化率计算；
若所述姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定所述机器人被推动；
若所述变化率小于所述预设变化率，则判定所述机器人没有被推动。
5.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述姿态数据是所述机器人的偏航角；所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：
获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的第一偏航角；
获取所述机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角；
计算所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的角度差值；
若所述角度差值大于或等于预设角度，则判定所述机器人被推动；
若所述角度差值小于所述预设角度，则判定所述机器人没有被推动。
6.如权利要求1至5任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述电梯停靠的楼层为停靠楼层；所述若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯，包括：
若所述机器人被推动，且所述电梯在所述停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制所述机器人离开所述电梯。
7.如权利要求1至6任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动之前，所述方法还包括：
检测所述机器人是否满足预设让步条件；
若所述机器人不满足所述预设让步条件，则控制所述机器人搭乘所述电梯；
若所述机器人满足所述预设让步条件，则控制所述机器人放弃搭乘所述电梯。
8.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：
获取所述电梯内的障碍物与所述机器人之间的距离；
若所述障碍物与所述机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；
若所述障碍物与所述机器人之间的距离大于所述预设距离，则判断所述机器人不满足所述预设让步条件。
9.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：
将所述电梯的内部空间划分为多个电梯子区域；
检测每个所述电梯子区域中是否存在障碍物；
若每个所述电梯子区域中均存在所述障碍物，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；
否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。
10.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：
识别所述电梯内的障碍物的类别；
若所述障碍物的类别属于预设障碍物类别，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；
否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。
11.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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