CN113867181A - 机器人协作方法、装置及第一机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人协作技术领域，提供一种机器人协作方法、装置及第一机器人，以解决任务处理效果较差的问题。该方法包括：获取目标服务任务；向第二机器人发送第一控制消息，第一控制消息用于控制第二机器人进入第一工作模式，在第一工作模式下第二机器人执行目标任务服务中与第一工作模式相应的第一子服务任务，第二机器人具有多个工作模式，多个工作模式包括第一工作模式；在接收到第二机器人完成第一子服务任务发送的第一通知消息后，在目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向第二机器人发送第二控制消息，第二控制消息用于控制第二机器人切换至第二工作模式，在第二工作模式下第二机器人执行第二子服务任务，以提高任务执行效果。

Description

机器人协作方法、装置及第一机器人

技术领域

本公开涉及机器人协作技术领域，尤其涉及一种机器人协作方法、装置及第一机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，各式各样的机器人也越来越多，机器人能够实现的功能也越来越多。目前许多任务都可通过机器人来实现，以减少人工操作。

然而，目前在通过机器人执行任务的过程中，通过统一的机器人进行任务的执行，容易导致任务处理效果较差。

发明内容

本公开实施例提供一种机器人协作方法、装置及第一机器人，以解决现有任务处理效果较差的问题。

为了解决上述技术问题，本公开是这样实现的：

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人协作方法，由第一机器人执行，所述方法包括：

获取目标服务任务；

向第二机器人发送第一控制消息，所述第一控制消息用于控制所述第二机器人进入第一工作模式，在所述第一工作模式下所述第二机器人执行所述目标任务服务中与所述第一工作模式相应的第一子服务任务，所述第二机器人具有多个工作模式，所述多个工作模式包括所述第一工作模式；

在接收到所述第二机器人完成所述第一子服务任务发送的第一通知消息后，在所述目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向所述第二机器人发送第二控制消息，所述第二控制消息用于控制所述第二机器人切换至第二工作模式，在所述第二工作模式下所述第二机器人执行所述第二子服务任务。

第二方面，本公开实施例还提供一种机器人协作装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标服务任务；

第一发送模块，用于向第二机器人发送第一控制消息，所述第一控制消息用于控制所述第二机器人进入第一工作模式，在所述第一工作模式下所述第二机器人执行所述目标任务服务中与所述第一工作模式相应的第一子服务任务，所述第二机器人具有多个工作模式，所述多个工作模式包括所述第一工作模式；

第二发送模块，用于在接收到所述第二机器人完成所述第一子服务任务发送的第一通知消息后，在所述目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向所述第二机器人发送第二控制消息，所述第二控制消息用于控制所述第二机器人切换至第二工作模式，在所述第二工作模式下所述第二机器人执行所述第二子服务任务。

第三方面，本公开实施例还提供一种第一机器人，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开各实施例提供的方法中的步骤。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开各实施例提供的方法中的步骤。

在本实施例的机器人协作方法中，在获取目标服务任务后，可向第二机器人发送第一控制消息，以控制第二机器人执行进入第一工作模式执行目标服务任务的第一子服务任务，在第二机器人完成第一子服务任务且目标服务任务的第二子服务任务满足执行条件的情况下，可向第二机器人发送第三控制消息，以控制第二机器人执行切换至第二工作模式执行目标服务任务的第二子服务任务。也即是，第二机器人可以具备不同的工作模式，第一机器人可根据不同的子服务任务，控制第二机器人进入不同的工作模式以执行相应的子服务任务，以提高任务执行效果。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的机器人协作方法的流程图之一；

图2是本公开实施例提供的机器人协作方法的流程图之二；

图3是本公开实施例提供的第一机器人的模块示意图之一；

图4是本公开实施例提供的第一机器人的模块示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参见图1，提供一实施例的机器人协作方法，由第一机器人执行，上述方法包括以下步骤：

步骤101：获取目标服务任务。

目标服务任务可以是后台下发的服务任务，也可以是第一机器人接收来访信息，基于来访信息生成的服务任务等，其中，来访消息可以包括但不限于来访时间和来访地点等，例如，来访消息是可以是用户向第一机器人输入的语音信息，也可以是在第一机器人的显示屏幕中输入的文本信息等，在本实施例中不作限定。接收到来访信息后，即可基于来访信息生成对应的目标服务任务，第一机器人可对目标服务任务进行划分，可得到M个子服务任务，M大于1的整数。

步骤102：向第二机器人发送第一控制消息；

第一控制消息用于控制第二机器人进入第一工作模式，在第一工作模式下第二机器人执行目标任务服务中与第一工作模式相应的第一子服务任务，第二机器人具有多个工作模式，多个工作模式包括第一工作模式。

第一子服务任务可以理解为M个子服务任务中的一个服务任务，需要说明的是，M个子服务任务有对应的先后顺序关系，第一子服务任务可以是顺序最前的子服务任务，第一机器人首先向第二机器人发送第一控制消息，以控制第二机器人进入第一工作模式，以执行目标任务服务中与第一工作模式相应的第一子服务任务。可以理解，第二机器人在不同的工作模式下可执行不同的服务任务，对于第一子服务任务，第一机器人通过控制第二机器人进入第一工作模式，以使第二机器人执行第一子服务任务。

需要说明的是，第一机器人中可存储每个从机器人的功能属性信息等，也可称为全能机器人，第二机器人和第三机器人是属于第一机器人的多个从机器人中的机器人。

步骤103：在接收到第二机器人完成第一子服务任务发送的第一通知消息后，在目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向第二机器人发送第二控制消息；

第二控制消息用于控制第二机器人切换至第二工作模式，在第二工作模式下第二机器人执行第二子服务任务。

可以理解，第二子服务任务为M个子服务任务中顺序最后的子服务任务，在第一子服务任务完成后，若第二子服务任务满足执行条件，即可向第二机器人发送第二控制消息，第二控制消息用于控制第二机器人切换至第二工作模式，以执行第二子服务任务。在第二机器人完成第二子服务任务的情况下，表示目标服务任务完成。作为一个示例，在M个子服务任务中其余子服务任务均已完成的情况下，可确认第二子服务任务满足执行条件，其余子服务任务为M个子服务任务中除第一子服务任务(此时已完成)和第二子服务任务之外的任务。

在本实施例的机器人协作方法中，在获取目标服务任务后，可向第二机器人发送第一控制消息，以控制第二机器人执行进入第一工作模式执行目标服务任务的第一子服务任务，在第二机器人完成第一子服务任务且目标服务任务的第二子服务任务满足执行条件的情况下，可向第二机器人发送第三控制消息，以控制第二机器人执行切换至第二工作模式执行目标服务任务的第二子服务任务。也即是，第二机器人可以具备不同的工作模式，第一机器人可根据不同的子服务任务，控制第二机器人进入不同的工作模式以执行相应的子服务任务，这样可提高任务执行效果。

参见图2，在一个实施例中，在目标服务任务中的第二子任务满足执行条件的情况下，向第二机器人发送第二控制消息，包括：向第三机器人发送第三控制消息，第三控制消息用于控制第三机器人执行目标任务服务中的第三子服务任务；在接收到第三机器人完成第三子服务任务发送的第二通知消息的情况下，向第二机器人发送第二控制消息。也即是，参见图2，提供一种机器人协作方法，包括：

步骤201：获取目标服务任务；

步骤202：向第二机器人发送第一控制消息；

第一控制消息用于控制第二机器人进入第一工作模式，在第一工作模式下第二机器人执行目标任务服务中与第一工作模式相应的第一子服务任务，第二机器人具有多个工作模式，多个工作模式包括第一工作模式；

步骤201-202与步骤101-102一一对应，不再赘述。

步骤203：在接收到第二机器人完成第一子服务任务发送的第一通知消息后，向第三机器人发送第三控制消息；

第三控制消息用于控制第三机器人执行目标任务服务中的第三子服务任务；

步骤204：在接收到第三机器人完成第三子服务任务发送的第二通知消息的情况下，向第二机器人发送第二控制消息。

在本实施例中，第三子服务任务可以理解为M个子服务任务中顺序在第一子服务任务和第二子服务任务之间的所有任务，也即是第三子服务任务的数量可以是至少一个，则第三子服务任务的数量可以是至少一个，且第一机器人是按照第三子服务任务的先后顺序来发送第三控制消息，以控制第三机器人按照先后顺序执行相应子任务。第三机器人均完成第三子服务任务的情况下，表示第二子服务任务满足执行条件，则向第二机器人发送第二控制消息，以控制第二机器人执行第二子服务任务，可提高机器人相互协作的顺畅性。上述第三机器人完成第三子服务任务发送的第二通知消息可以理解是至少一个第三子服务任务中顺序最后的第三子服务任务的第三机器人完成该第三子服务任务后发送的通知消息。

在一个实施例中，第二机器人包括迎宾机器人，第二机器人包括迎宾机器人，第一工作模式为接人模式，第二工作模式为送人模式，第三机器人包括导览机器人。

例如，在旅游景区或博物馆场景下，第一机器人在接收到游客的来访信息，第一机器人根据来访信息可控制迎宾机器人首先转换为接人模式，引导游客找到景区入口或者博物馆门口等，迎宾机器人将接人任务同步至第一机器人，当第一机器人接收到迎宾机器人完成接人任务(即到达目标地点)后发送的第一通知消息，则可控制附近空闲的导览机器人对游客进行导览，当第一机器人接收到导览机器人导览任务的结束信息(即完成导览任务后发送的第二通知消息)时，则将迎宾机器人的模式切换为送人模式，将游客送到指定地点，从而完成整个游览任务，如此，可提高机器人相互协作完成目标服务任务的效果。

在一个实施例中，第二机器人完成第一子服务任务的情况下到达第二机器人的任务完成点，第二控制消息还用于控制第三机器人到达第二机器人的任务完成点。

第二机器人完成对应的第一子服务任务，即到达相应的任务完成点，第一机器人可通过第二控制消息控制第三机器人到达第二机器人的任务完成点，从而使第三机器人到达第二机器人的任务完成点开始执行对应的第二子服务任务，以确保任务执行的连续性。

在一个实施例中，方法还包括：

在检测到第一目标机器人出现故障的情况下，将第一目标机器人的子服务任务分配给空闲的第三机器人，控制第三机器人重新执行第一目标机器人的子服务任务，或控制空闲的第四机器人接替第一目标机器人，以控制第四机器人执行第一目标机器人的子服务任务中未完成的任务；

其中，第一目标机器人为第二机器人或第三机器人。

若出现故障的第一目标机器人，第一机器人可为第一目标机器人对应的子服务任务重新分配机器人，例如，第一机器人的多个从机器人中还包括空闲的第三机器人，则可将第一目标机器人对应的子服务任务重新分配给第三机器人，由第三机器人重新执行该子服务任务，即从头开始执行该子服务任务。或者，由于第一目标机器人可能已完成对应的子服务任务中的部分任务，第一机器人的多个从机器人中还包括空闲的第四机器人，可控制空闲的第四机器人接替第一目标机器人，以控制第四机器人执行第一目标机器人的子服务任务中未完成的任务，可提高任务完成效率。作为一个示例，第三机器人、第四机器人可以是第一机器人的多个从机器人中距离第一目标机器人最近的机器人。

即在本实施例中，在出现故障的第一目标机器人的情况下，可利用第三机器人替代第一目标机器人重新执行对应的子服务任务，或者利用第四机器人接替第一目标机器人，执行对应的子服务任务中剩余的还未完成的部分任务，这样，可提高出现异常情况时处理异常情况的灵活性，提高任务执行效果。

在一个实施例中，获取目标服务任务之后，可包括：对目标服务任务进行划分，以得到M个子服务任务以及M个子服务任务的先后顺序关系。

即第一机器人在获取目标服务任务后，可对任务进行细分，得到M个子服务任务以及M个子服务任务的先后顺序关系，且可确定需要的从机器人数量，其中，排在先的子服务任务先执行，顺序相同的子服务任务，可以理解没有前置条件，即不需要有先执行后执行的要求，可并行，即可同时执行，排在后的子服务任务后执行。对于顺序相邻的两个子服务任务，对应两个相邻的从机器人，其中，在后的子服务任务的执行是需要前置条件的，即需要在先的从机器人执行其中在先的子服务任务完成后，在后的机器人才能执行对应的在后子服务任务。

在一个实施例中，方法还包括：

在第一目标机器人在第一目标机器人的预计到达时间未到达对应的任务完成点的情况下，或者在第一时间之后的预设时长内未收到第一目标机器人发送的任务完成通知，确定第一目标机器人出现故障，第一时间为第一机器人控制第一目标机器人执行对应的子服务任务的时间。

第二机器人可以是交接物品的机器人，也可以是交接数据的机器人，对于交接物品的机器人，完成任务后需要到达对应的任务完成点，将物品传递给接收交接物品的机器人，从而，可以通过第一目标机器人的预计到达时间来判断第一目标机器人是否出现故障，例如，每个交接物品的机器人都分别对应有任务完成点，机器人完成任务后可到达对应的任务完成点等待交接，若在第一目标机器人的预计到达时间未到达第一目标机器人对应的任务完成点的情况下，可以认为第一目标机器人未按时完成任务到达任务完成点，其执行任务超时，有可能出现故障导致的任务超时，这样，可在第一目标机器人的预计到达时间第一目标机器人未到达对应的任务完成点的情况下，确定第一目标机器人出现故障。需要说明的是，若接收物品的第一目标机器人存在与其相邻的且顺序在先的前一个机器人(交接物品的机器人)，第一目标机器人的预计到达时间可以为根据该前一个机器人的运行情况预测的达到时间，在这种情况下，若在第一目标机器人的预计到达时间未到达对应的任务完成点，确定第一目标机器人出现故障。若当前机器人为该前一个机器人，则第一目标机器人可以理解为该当前机器人的下一个机器人。若第一目标机器人不存在与其相邻且顺序在先的前一个机器人，则第一目标机器人的预计到达时间可以是第一目标机器人执行对应子服务任务的时间与预设时长之和，若第一目标机器人还未开始执行子服务任务且为排在第一的第二机器人，则第一目标机器人的预计到达时间可以是为第一目标机器人分配对应子服务任务的时间与预设时长之和。

另外，对于交接物品的机器人或交接数据的机器人，每个机器人有对应的预设时长，可理解是机器人完成对应子服务任务的预计时长与一个预设等待时长之和，完成任务的第二机器人会向第一机器人发送任务完成通知，若在第一时间之后的预设时长内未收到第一目标机器人发送的任务完成通知，可确定第一目标机器人出现故障。

在本实施例中，可通过上述两种故障检测方式确定第一目标机器人是否发生故障，即在第一目标机器人的预计到达时间未到达对应的任务完成点的情况下，或者在第一时间之后的预设时长内未收到第一目标机器人发送的任务完成通知，可确定第一目标机器人出现故障，后续第一机器人控制空闲的机器人执行第一目标机器人的服务任务，提高机器人之间协作的灵活性。

在一个实施例中，在向第二机器人发送第一控制消息之后，还包括：

接收第二机器人完成第一子服务任务后发送的目标数据；

向第三机器人发送目标数据，目标数据用于第三机器人执行第三子服务任务。

可以理解，第二机器人为交接数据的机器人，在其完成对应的子服务任务的情况下，得到对应的目标数据，需要将目标数据交接给第三机器人，第三机器人是与第二机器人交接数据的机器人，即接收第二机器人的目标数据的。在本实施中，可通过第一机器人转发第二机器人需要交接的目标数据，即第一机器人接收第二机器人发送的目标数据，第一机器人将目标数据转发至第三机器人，实现第二机器人的目标数据向第三机器人交接，第三机器人可基于目标数据进行对应的子服务任务等。

在本实施例中，第二机器人完成任务得到目标数据后，可将其发送给第一机器人，通过第一机器人转发至第三机器人，实现第二机器人向第三机器人交接目标数据，以便第三机器人进行任务执行，提高任务执行效果。

在一个实施例中，在接收到第二机器人完成第一子服务任务发送的第一通知消息之后，还包括：

响应于第一通知消息，向与第三机器人发送第二机器人的标识，以及向第二机器人发送第三机器人的标识；

其中，第二机器人的标识与第三机器人的标识用于建立第二机器人与第三机器人之间的通信，以进行第二机器人的目标数据的传输，目标数据用于第三机器人执行对应的子服务任务。

可以理解，第二机器人为交接数据的机器人，在其完成对应的子服务任务的情况下，得到对应的目标数据，需要将目标数据交接给第三机器人，第三机器人是与第二机器人交接数据的机器人，即接收第二机器人的目标数据的机器人。在本实施中，可通过第二机器人与第三机器人之间的连接将目标数据传递给第三目标机器人，实现数据交接，即第二机器人完成对应的子服务任务的情况下会向第一机器人发送第一通知消息，该第一通知消息用于通知第一机器人任务已完成，第一机器人接收该第一通知消息后，可向第三机器人发送第二机器人的标识，以及向第二机器人发送第三机器人的标识，第二机器人与第三机器人基于两者的标识可建立连接，第二机器人可通过两者之间的连接将第二机器人的目标数据传递给第三机器人，无需通过第一机器人转发。另外，第一机器人通过控制消息控制第三机器人执行对应的子服务任务，第三机器人在执行任务过程中，可基于第二机器人的目标数据执行等。

在本实施例中，第二机器人完成任务得到目标数据后，可通过第二机器人与第三机器人之间的直接通信，实现将第二机器人的目标数据传输至第三机器人，实现二机器人向第三机器人交接数据，以便第三机器人进行任务执行，提高任务执行效果。

下面以一个具体实施例对上述机器人协作方法的过程加以具体说明。

本申请提供了一种让机器人之间可以相互协作的协作模式以及针对协作过程中出现异常情况时的异常处理机制，让机器人更加智能，从而更好的完成服务任务或者工作等。

机器人的相互协作模式的基础：明确每个从机器人会的技能或功能(能做什么)、一个全能机器人(即第一机器人，负责任务的发布和控制等)。

全能机器人内部存储有每个从机器人的功能属性信息，并且全能机器人能够实现对从机器人信息的更新，比如，机器人的故障状态、健康状态、维修记录，任务使用次数、年限等。

具体协作模式如下：

后台可下发目标服务任务给全能机器人，或全能机器人生成目标服务任务，全能机器人进行任务的细分，确定需要的从机器人数量和具体的分工和顺序，例如，顺序为机器人B(不需要前置条件)-》机器人A(需要前置条件)，F(不需要前置条件)和C(不需要前置条件)，B不需要前置条件，机器人B、F和C均不需要前置条件，可同时执行任务。分工可以分为是否需要前置条件以及不需要前置条件，如果需要前置条件的，则为需要上个机器人完成，此机器人才开始工作；如果不需要前置条件，则此机器人直接进行自己分工的任务，任务完成后，到达自己的任务完成点，可向全能机器人发送任务完成通知，若生成对应的目标数据，可将目标数据发送给全能机器人。

全能机器人可以根据当前机器人的运行情况给出下一个机器人预计到达时间，当在任务完成点超过预定达到时间没有接收到下一个机器人的交接信息，则向全能机器人发出信号，以使得全能机器人重新分配交接机器人。另外，对于不同机器人，由于其功能不同，交接的内容不一定是物体，可能只是数据，因此，在交接时，其实现方式可以是全能机器人判断交接内容是否为物体，若一个机器人交接物品，则将该机器人的任务完成点发送给下一个接收物品的机器人，若为数据，则可以直接向该机器人发送下一个与其对接的机器人的标识，同时，给下一个与其对接的机器人发送该机器人的标识，从而使机器人之间相互通信，完成数据的对接，也可以通过全能机器人转发数据实现数据对接。

在本实施例中，子服务任务分配后，在B，F，C机器人开始执行任务，全能机器人实时查看任务进度，如果此时有机器人出现异常，可以把故障的机器人进行任务的再分配替换，或者使用空闲的机器人继续接替出现故障的机器人，如机器人B工作完成子服务任务，通知机器人A，机器人A接收机器人B交接的数据或物品，后续若机器人F异常，全能机器人则使用机器人B替换机器人F进行任务执行。需要说明的是，每个机器人可能存在多种功能，全能机器人还能根据实际的任务进度，控制其他机器人切换模式或者切换功能，以便任务顺利完成。

另外，如果第一个顺序的机器人出现异常，其余从机器人都在执行任务，无空闲机器人，则全能机器人向后台发送第一消息，用于指示目标服务任务不能完成，并向后台上报原因。

作为一个具体示例，例如，多个从机器人可以包括：迎宾机器人(包括不同模式，例如送人模式和接人模式等)、导览机器人等。

其具体应用场景可以是在旅游景区或博物馆，存在多个从机器人，当全能机器人接收到游客的来访信息(包括时来访时间、地点)，全能机器人根据来访信息控制迎宾机器人首先转换为接人模式，引导游客找到景区入口或者博物馆门口，同时，迎宾机器人将接人任务同步至全能机器人，当全能机器人接收到迎宾机器人完成接人任务(即到达目标地点)后发送的任务完成通知，全能机器人控制附近空闲的导览机器人对游客进行导览，当接收到导览机器人导览任务完成的任务完成通知的情况下，则将迎宾机器人的模式切换为送人模式，将游客送到指定地点，从而完成整个服务任务。当某一个从机器人出现故障，比如，迎宾机器人在接人过程中出现故障，全能机器人将接人任务重新分配给距离故障的机器人最近的空闲迎宾机器人中执行迎宾任务。

本实施例的机器人协作方法，实现了机器人相互协作实现服务任务执行的过程。这种任务的模型和模式进行时间的积累和训练，在后续的时间，机器人的协作的效率和思考能力会大大的提升，从而更有效地实现更多的任务的协作，达到真正的机器作业。

参见图3，本申请实施例还提供的一种机器人协作装置300，可用于第一机器人，装置300包括：

获取模块301，用于获取目标服务任务；

第一发送模块302，用于向第二机器人发送第一控制消息，第一控制消息用于控制第二机器人进入第一工作模式，在第一工作模式下第二机器人执行目标任务服务中与第一工作模式相应的第一子服务任务，第二机器人具有多个工作模式，多个工作模式包括第一工作模式；

第二发送模块303，用于在接收到第二机器人完成第一子服务任务发送的第一通知消息后，在目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向第二机器人发送第二控制消息，第二控制消息用于控制第二机器人切换至第二工作模式，在第二工作模式下第二机器人执行第二子服务任务。

如图4所示，在一个实施例中，第二发送模块303，包括：

第一发送子模块3031，用于向第三机器人发送第三控制消息，第三控制消息用于控制第三机器人执行目标任务服务中的第三子服务任务；

第二发送子模块3032，用于在接收到第三机器人完成第三子服务任务发送的第二通知消息的情况下，向第二机器人发送第二控制消息。

在一个实施例中，第二机器人包括迎宾机器人，第一工作模式为接人模式，第二工作模式为送人模式，第三机器人包括导览机器人。

在一个实施例中，第二机器人完成第一子服务任务的情况下到达第二机器人的任务完成点，第二控制消息还用于控制第三机器人到达第二机器人的任务完成点。

在一个实施例中，装置300还包括：

控制模块，用于在检测到第一目标机器人出现故障的情况下，将第一目标机器人的子服务任务分配给空闲的第三机器人，控制第三机器人重新执行第一目标机器人的子服务任务，或控制空闲的第四机器人接替第一目标机器人，以控制第四机器人执行第一目标机器人的子服务任务中未完成的任务；

其中，第一目标机器人为第二机器人或第三机器人。

机器人协作装置300能够实现上述机器人协作方法实施例中方法实现的各个过程，技术特征一一对应，技术效果相同，为避免重复，这里不再赘述。

在一个实施例中，本公开实施例还提供一种第一机器人，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人协作方法实施例中的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人协作方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台机器人执行本公开各个实施例的方法。

上面结合附图对本公开的实施例进行了描述，但是本公开并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本公开的启示下，在不脱离本公开宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本公开的保护之内。

Claims (10)

1.一种机器人协作方法，其特征在于，由第一机器人执行，所述方法包括：

获取目标服务任务；

向第二机器人发送第一控制消息，所述第一控制消息用于控制所述第二机器人进入第一工作模式，在所述第一工作模式下所述第二机器人执行所述目标任务服务中与所述第一工作模式相应的第一子服务任务，所述第二机器人具有多个工作模式，所述多个工作模式包括所述第一工作模式；

在接收到所述第二机器人完成所述第一子服务任务发送的第一通知消息后，在所述目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向所述第二机器人发送第二控制消息，所述第二控制消息用于控制所述第二机器人切换至第二工作模式，在所述第二工作模式下所述第二机器人执行所述第二子服务任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标服务任务中的第二子任务满足执行条件的情况下，向所述第二机器人发送第二控制消息，包括：

向第三机器人发送第三控制消息，所述第三控制消息用于控制所述第三机器人执行所述目标任务服务中的第三子服务任务；

在接收到所述第三机器人完成所述第三子服务任务发送的第二通知消息的情况下，向所述第二机器人发送所述第二控制消息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二机器人包括迎宾机器人，所述第一工作模式为接人模式，所述第二工作模式为送人模式，所述第三机器人包括导览机器人。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二机器人完成所述第一子服务任务的情况下到达所述第二机器人的任务完成点，所述第二控制消息还用于控制所述第三机器人到达所述第二机器人的任务完成点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到第一目标机器人出现故障的情况下，将所述第一目标机器人的子服务任务分配给空闲的第三机器人，控制所述第三机器人重新执行所述第一目标机器人的子服务任务，或控制空闲的第四机器人接替所述第一目标机器人，以控制所述第四机器人执行所述第一目标机器人的子服务任务中未完成的任务；

其中，所述第一目标机器人为所述第二机器人或所述第三机器人。

6.一种机器人协作装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标服务任务；

第一发送模块，用于向第二机器人发送第一控制消息，所述第一控制消息用于控制所述第二机器人进入第一工作模式，在所述第一工作模式下所述第二机器人执行所述目标任务服务中与所述第一工作模式相应的第一子服务任务，所述第二机器人具有多个工作模式，所述多个工作模式包括所述第一工作模式；

第二发送模块，用于在接收到所述第二机器人完成所述第一子服务任务发送的第一通知消息后，在所述目标服务任务中的第二子服务任务满足执行条件的情况下，向所述第二机器人发送第二控制消息，所述第二控制消息用于控制所述第二机器人切换至第二工作模式，在所述第二工作模式下所述第二机器人执行所述第二子服务任务。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块，包括：

第一发送子模块，用于向第三机器人发送第三控制消息，所述第三控制消息用于控制所述第三机器人执行所述目标任务服务中的第三子服务任务；

第二发送子模块，用于在接收到所述第三机器人完成所述第三子服务任务发送的第二通知消息的情况下，向所述第二机器人发送所述第二控制消息。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二机器人完成所述第一子服务任务的情况下到达所述第二机器人的任务完成点，所述第二控制消息还用于控制所述第三机器人到达所述第二机器人的任务完成点。

9.一种第一机器人，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一所述的方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法中的步骤。

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