JP2019125275A - 無人搬送車および搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率を向上させることができる無人搬送車および搬送システムを提供する。【解決手段】環状の経路２０を一方向に走行し、荷の搬送の割り付けを行う制御装置３００から受信した制御情報に含まれる搬送指令に応じてステーション２００Ａとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う無人搬送車１００Ａであって、ステーションにおける荷の移載状況を示すステーション情報を取得する第１取得部と、環状の経路２０を走行する後続の無人搬送車１００Ｂの搬送状態を示す搬送状態情報を取得する第２取得部と、ステーション情報および搬送状態情報に基づいて、第１搬送制御を行わずに第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う制御部１４０と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、環状の経路を一方向に走行し、コントローラから受信した制御情報に応じてステーションとの間で荷を移載する無人搬送車、および、複数の無人搬送車を備える搬送システムに関する。

特許文献１には、ステーションとの間で物品の移載を行う無人搬送車において、ステーションが移載作業可能であるか否かを示す信号に基づいて、無人搬送車がステーションに対して移載作業を開始したり、再度周回したりする制御を行うことが開示されている。

特許文献２には、閉ループ状の軌道本線を走行する搬送台車において、搬送先ステーションの状況により入庫できない場合に、搬送台車を搬送先ステーションの上流側で一時停止させ、入庫の待機をさせることが開示されている。

特開平５−１００７４０号公報 特開２０００−３３９０２７号公報

このように、特許文献１および２で開示されている技術では、ステーションの状況に応じて、無人搬送車がステーションとの間で荷を移載するか、再度周回するか、待機するかを判定している。

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、再度周回する制御を行ってしまうと、次に同じステーションまで戻ってくるのに時間を要してしまうため、搬送効率が悪くなる場合がある。

また、特許文献２に開示されている技術では、後続の無人搬送車の状況を考慮していないため、後続の無人搬送車が荷を搬送している場合であっても、ステーションの上流で待機する場合がある。これにより、後続の無人搬送車は、待機している無人搬送車がステーションとの間で荷の移載が終了するのを待つ必要があり、搬送効率が悪くなる。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、搬送効率を向上させることができる無人搬送車および搬送システムを提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る無人搬送車は、環状の経路を一方向に走行し、荷の搬送の割り付けを行う制御装置から受信した制御情報に含まれる搬送指令に応じてステーションとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う無人搬送車であって、前記ステーションにおける荷の移載状況を示すステーション情報を取得する第１取得部と、前記環状の経路を走行する後続の無人搬送車の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する第２取得部と、前記ステーション情報および前記搬送状態情報に基づいて、前記第１搬送制御を行わずに前記第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う制御部と、を備える。

これによれば、制御部は、ステーション情報によりステーションにおける荷の移載状況と、後続の無人搬送車の搬送状態とに応じて、第２搬送制御を行う。このため、無人搬送車は、制御装置に問い合わせることなく荷の移載、再度周回、および待機のいずれかを適切に選択し、選択した制御を実行することができる。よって、搬送効率を向上させることができる。

また、前記ステーション情報は、前記ステーションに荷があるか否かを示す荷情報と、前記ステーションが荷を受け取ることができない状態であり、かつ、現時点から第１時間以内に前記ステーションが前記無人搬送車から荷を受け取ることができる状態に遷移可能な第１準備状態であるか否かを示す第１準備中情報と、を含んでもよい。

これによれば、制御部は、移載状況としてステーションの荷状態および第１準備状態に応じて第２搬送制御を行うため、効果的に搬送効率を向上させることができる。

また、前記搬送状態情報は、前記後続の無人搬送車の載荷の有無を前記搬送状態として示す載荷情報であり、前記制御部は、前記ステーション情報および前記載荷情報に応じて、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを第２時間待機するか、待機を終了して自車に載せている荷を前記ステーションに移載するか、前記環状の経路を周回するかを判断し、判断した結果に応じた搬送制御を前記第２搬送制御として行ってもよい。

これによれば、制御部は、ステーションの移載状況と、後続の無人搬送車の載荷の有無とに応じて、ステーションとの間での移載、ステーションでの待機、および、環状の経路の周回のいずれかを行うため、効果的に搬送効率を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記第２搬送制御において、前記ステーション情報が前記ステーションに荷が有ることを示しており、かつ、前記載荷情報が載荷有りを示している場合、前記環状の経路を周回してもよい。

このように、ステーションに荷が有り、かつ、後続の無人搬送車が載荷有りである場合、ステーションに待機すると後続の無人搬送車も待機させることになるため搬送効率が悪くなる。よって、この場合、待機せずに後続の無人搬送車の移載を優先させて環状の経路を周回するため、搬送効率を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記第２搬送制御において、前記ステーション情報に含まれる前記第１準備中情報が前記第１準備状態であることを示している場合、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを前記第２時間待機してもよい。

このように、ステーションに荷が有り、かつ、後続の無人搬送車が載荷有りである場合であっても、第１準備状態であれば第１時間以内にステーションが荷を受け取ることができる状態になるため、荷をステーションに移載することを待機しても後続の無人搬送車の搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記第２搬送制御において、（ｉ）前記ステーション情報が前記ステーションに荷が有ることを示しており、かつ、（ｉｉ）前記載荷情報が荷無しを示している、または、前記後続の無人搬送車が所定の距離よりも離れている場合、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを前記第２時間待機してもよい。

このように、ステーションに荷が有り、かつ、後続の無人搬送車が荷無しまたは後続の無人搬送車が自車に近づいていない場合、荷をステーションに移載することを待機しても後続の無人搬送車の搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

また、前記第１取得部は、前記無人搬送車が前記ステーションで待機中に、繰り返し前記ステーション情報を取得し、前記制御部は、前記第２搬送制御において前記第２時間待機している間に、前記第１取得部により繰り返し取得された前記ステーション情報に含まれる前記第１準備中情報が示している状態が、前記第１準備状態でない状態から前記第１準備状態に変化した場合、前記第１準備状態に変化したときからさらに第３時間待機してもよい。

このように、ステーションにおいて第２時間待機中に、ステーションの状態が第１準備状態に遷移した場合、第１時間以内にステーションが荷を受け取ることができる状態になるため、荷をステーションに移載することを待機しても後続の無人搬送車の搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記ステーションから荷を受け取る場合であって、前記ステーション情報が前記ステーションに荷が無いことを示しており、かつ、前記載荷情報が荷無しを示している場合、（ｉ）前記制御装置からの前記制御情報を無視し、かつ、（ｉｉ）前記後続の無人搬送車に前記荷を受け取らせることを要求する割り付け要求を生成し、前記無人搬送車は、さらに、前記制御部により生成された前記割り付け要求を前記制御装置に送信する第２送信部を備えてもよい。

このため、制御装置は、無人搬送車への荷の割り付けを割り付け要求に応じて変更することができ、無人搬送車の搬送効率を向上させることができる。

また、前記ステーション情報は、さらに、前記ステーションに荷が届いておらず、当該荷を前記無人搬送車に移載することができない状態であり、かつ、現時点から第４時間以内に荷を前記無人搬送車に移載することができる状態に遷移可能な第２準備状態であるか否かを示す第２準備中情報を含み、前記制御部は、前記ステーションから荷を受け取る場合であって、前記ステーション情報に含まれる前記第２準備中情報が前記第２準備状態であることを示しており、かつ、前記載荷情報が荷無しを示している場合、第５時間待機してもよい。

このように、ステーションに荷が無く、かつ、後続の無人搬送車が載荷無しである場合であっても、第２準備状態であれば第４時間以内にステーションから荷を受け取ることができる状態になるため、ステーションから荷を移載することを待機しても後続の無人搬送車の搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

また、さらに、前記ステーションに停止している前方の無人搬送車に所定の距離以内に近づいたときに、前記前方の無人搬送車に近づいたことを示す接近情報を、前記前方の無人搬送車に送信する第１送信部を備えてもよい。

このため、前方の無人搬送車に自車が近づいたことを知らせることができる。このため、前方の無人搬送車は、後続の無人搬送者が近づいた場合に、ステーション情報および搬送状態情報に基づき、待機を継続するか、再周回を行うかを選択でき、搬送効率を向上させることができる。

また、前記制御部は、前記第２搬送制御を、荷の移載のために前記ステーションに停止してから第６時間後に開始してもよい。

また、前記搬送状態情報は、前記後続の無人搬送車が、前記搬送指令が割り付けられている車両であるか否かを示す割り付け有無情報であり、前記制御部は、前記ステーション情報および前記割り付け有無情報に応じて、自車に載せている荷を前記ステーションに移載するか、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを第２時間待機するか、前記環状の経路を周回するかを判断し、判断した結果に応じた搬送制御を前記第２搬送制御として行ってもよい。

これによれば、制御部は、ステーションの移載状況と、後続の無人搬送車への搬送指令の割り付けの有無とに応じて、ステーションとの間での移載、ステーションでの待機、および、環状の経路の周回のいずれかを行うため、効果的に搬送効率を向上させることができる。

また、本発明の一態様に係る搬送システムは、荷の搬送の割り付けを行う制御装置と、荷の移載を行うステーションと、環状の経路を一方向に走行し、前記制御装置から受信した制御情報に含まれる搬送指令に応じて前記ステーションとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う複数の無人搬送車とを備える搬送システムであって、前記複数の無人搬送車のそれぞれは、前記ステーションにおける荷の移載に関するステーション情報を取得する第１取得部と、前記環状の経路を走行する後続の無人搬送車の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する第２取得部と、前記ステーション情報および前記搬送状態情報に基づいて、前記第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う制御部と、を備える。

これによれば、各無人搬送車の制御部は、ステーション情報によりステーションにおける荷の移載状況と、後続の無人搬送車の載荷の有無とに応じて、第２搬送制御を行うため、搬送効率を向上させることができる。

本発明の無人搬送車および搬送システムによれば、搬送効率を向上させることができる。

図１は、実施の形態に係る搬送システムの構成概要を示す平面図である。 図２は、無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。 図３は、制御部による搬送制御の第１の例を説明するための図である。 図４は、制御部による搬送制御の第２の例を説明するための図である。 図５は、制御部による搬送制御の第３の例を説明するための図である。 図６Ａは、制御部による搬送制御の第４の例を説明するための図である。 図６Ｂは、制御部による搬送制御の第５の例を説明するための図である。 図７は、無人搬送車の搬送制御の一例を説明するためのフローチャートである。 図８は、無人搬送車の第２搬送制御の詳細の一例を説明するためのフローチャートである。 図９は、変形例１における制御部による搬送制御の第１の例を説明するための図である。 図１０は、変形例１における制御部による搬送制御の第２の例を説明するための図である。

以下、実施の形態に係る無人搬送車および搬送システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

［１．構成］
図１を用いて、実施の形態に係る搬送システム１０の構成概要を説明する。

図１は、実施の形態に係る搬送システムの構成概要を示す平面図である。

本実施の形態に係る搬送システム１０は、複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃと、複数のステーション２００Ａ〜２００Ｃと、制御装置３００とを備える。

複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃのそれぞれは、環状の経路２０を一方向に走行し、制御装置３００から受信した制御情報に応じて各ステーション２００Ａ〜２００Ｃとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う。例えば、無人搬送車１００Ａは、荷３１をステーション２００Ａに搬送することを示す制御情報を制御装置３００から受信した場合、荷３１をステーション２００Ａまで搬送する。また、例えば、無人搬送車１００Ｃは、荷３２をステーション２００Ｃから受け取ることを示す制御情報を制御装置３００から受信した場合、ステーション２００Ｃで停止する。このように、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃは、制御装置３００からの制御情報で指定されているステーションとの間で、当該制御情報で指定されている荷の移載を行う。

本実施の形態では各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃは、環状の経路２０を右回りの方向に、無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃの順で走行する。このため、無人搬送車１００Ａの次に無人搬送車１００Ｂが走行し、無人搬送車１００Ｂの次に無人搬送車１００Ｃが走行し、無人搬送車１００Ｃの次に無人搬送車１００Ａが走行する。つまり、無人搬送車１００Ａの後続の車両は無人搬送車１００Ｂであり、無人搬送車１００Ｂの後続の車両は無人搬送車１００Ｃであり、無人搬送車１００Ｃの後続の車両は無人搬送車１００Ａである。また、反対に、無人搬送車１００Ａの前方の車両は無人搬送車１００Ｃであり、無人搬送車１００Ｂの前方の車両は無人搬送車１００Ａであり、無人搬送車１００Ｃの前方の車両は無人搬送車１００Ｂである。

なお、図１では、３台の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃが示されているが、３台に限らずに、２台以上であればよい。複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃは、例えば、有軌道式無人搬送台車、天井走行式無人搬送車などの軌道に沿って走行する無人搬送車であってもよいし、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの予め定められた経路を走行する無人搬送車であってもよい。

複数のステーション２００Ａ〜２００Ｃは、それぞれ、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃとの間で荷の移載を行う。各ステーション２００Ａ〜２００Ｃには、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃとの間で荷の移載を行う移載装置（図示せず）が設けられていてもよい。また、各ステーション２００Ａ〜２００Ｃには、例えば、コンベアなどの搬送装置が接続されており、コンベアとの間で荷の受け渡しを行ってもよい。なお、図１では、３つのステーション２００Ａ〜２００Ｃが示されているが、３つに限らずに、１以上であればよい。

制御装置３００は、搬送システム１０の制御を行うコントローラである。つまり、制御装置３００は、上位コンピュータであり、例えば、複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃおよび複数のステーション２００Ａ〜２００Ｃと情報のやり取りを行うことで、複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃおよび複数のステーション２００Ａ〜２００Ｃの動作を制御する。制御装置３００は、複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃに対して荷の搬送の割り付けを行う。具体的には、制御装置３００は、どの無人搬送車にどの荷をどのステーションとの間で移載するかを決定することで各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃに対して荷の搬送の割り付けを行う。そして、制御装置３００は、荷の割り付けを示す搬送指令を含む情報を上記制御情報として生成し、生成した制御情報を無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃに送信する。

次に、図２を用いて、無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃの機能構成について説明する。

図２は、無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。図２では、搬送システム１０における、無人搬送車１００Ａの機能構成の他にも、無人搬送車１００Ｂ、ステーション２００Ａ、および制御装置３００との間で行われる情報のやり取りについても図示している。

また、以下では、無人搬送車１００Ａの機能構成を説明するが、他の無人搬送車１００Ｂ、１００Ｃも同様の構成を有するため、他の無人搬送車１００Ｂ、１００Ｃの機能構成の説明は省略する。なお、図２では、無人搬送車１００Ａは、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａとの間で情報をやり取りする場合を例示しており、図示していないステーション２００Ｂ、２００Ｃとの間でも、ステーション２００Ａとの間と同様に情報をやり取りする。このため、図２を用いた下記の説明における、ステーション２００Ａを、ステーション２００Ｂまたはステーション２００Ｃで読み替えることもできる。

無人搬送車１００Ａは、機能的には、第１通信部１１０と、第２通信部１２０と、制御部１４０とを備える。無人搬送車１００Ａは、さらに、第３通信部１３０を備えていてもよい。

第１通信部１１０は、ステーション２００Ａとの間で情報を送受信する。第１通信部１１０は、具体的には、ステーション２００Ａにおける荷の移載状況を示すステーション情報を取得する第１取得部として機能する。ステーション情報は、具体的には、ステーション２００Ａが荷を受け取ることができない状態であり、かつ、現時点から第１時間（例えば、２５秒間）以内にステーション２００Ａが無人搬送車１００Ａから荷を受け取ることができる状態に遷移可能な第１準備状態であるか否かを示す第１準備中情報を含む。また、ステーション情報は、さらに、ステーション２００Ａに荷があるか否かを示す荷情報を含んでいてもよい。また、ステーション情報は、ステーション情報に含まれる情報が示す状態がステーション２００Ａの状態であることを示す識別情報を含んでいてもよい。なお、図では、ステーション情報をＳＴ情報とも表記する。

第１通信部１１０は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａに停止したときに、停止先のステーション２００Ａから当該ステーション２００Ａのステーション情報を取得する。具体的には、第１通信部１１０は、ステーション２００Ａとの間で赤外線通信を行うことによりステーション情報を取得する。第１通信部１１０は、例えば、赤外線通信を行う通信モジュールにより実現される。第１通信部１１０は、停止先のステーション２００Ａから当該ステーション２００Ａのステーション情報を、所定の時間間隔で定期的に繰り返し取得してもよい。

なお、第１通信部１１０は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａに停止したときに、停止先のステーション２００Ａから当該ステーション２００Ａのステーション情報を取得するとしたが、これに限らない。例えば、第１通信部１１０は、無人搬送車１００Ａの走行中にステーション２００Ａのステーション情報を取得してもよいし、ステーション２００Ａとは異なる位置に停止中に当該ステーション情報を取得してもよい。この場合、第１通信部１１０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの赤外線通信以外の無線通信によりステーション２００Ａのステーション情報を取得してもよい。

また、第１通信部１１０は、ステーション２００Ａから制御装置３００に送信されたステーション情報を、制御装置３００を介して取得してもよい。この場合、第１通信部１１０は、全てのステーション２００Ａ〜２００Ｃからのステーション情報を、制御装置３００を介して所定の時間間隔で定期的に繰り返し取得してもよいし、停止しているステーションまたは停止する予定のステーションから当該ステーションのステーション情報を、制御装置３００を介して定期的に繰り返し取得してもよい。

また、第１通信部１１０は、到着情報、移載要求情報、移載可情報、移載完了情報、高速移載情報などを含む第１搬送車情報をステーション２００Ａに送信してもよい。到着情報は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａに停止したことを示す情報である。移載要求情報は、無人搬送車１００Ａがこれからステーション２００Ａに移載を行うことを示す情報である。移載可情報は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａから荷を受け取ることができる状態であることを示す情報である。移載完了情報は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａから荷を受け取ったことを示す情報である。高速移載情報は、無人搬送車１００Ａがこれからステーション２００Ａに高速移載することを示す情報である。高速移載情報を受け付けたステーション２００Ａでは、例えばコンベアが高速駆動される。

第２通信部１２０は、他の無人搬送車１００Ｂ、１００Ｃとの間で情報を送受信する。第２通信部１２０は、環状の経路２０を走行する後続の無人搬送車１００Ｂの搬送状態を示す搬送状態情報を含む第２搬送車情報を取得する第２取得部として機能する。搬送状態情報は、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷の有無を搬送状態として示す載荷情報であってもよい。

第２搬送車情報は、第２搬送車情報に含まれる情報が示す状態がどの無人搬送車の状態であるかを示す識別情報を含んでいてもよい。第２通信部１２０は、具体的には、無線通信により後続の無人搬送車１００Ｂが送信した第２搬送車情報を、無人搬送車１００Ｂから取得する。なお、第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから制御装置３００に送信された第２搬送車情報を、制御装置３００を介して取得してもよい。

第２通信部１２０は、自車の載荷の有無を示す載荷情報と、無人搬送車１００Ｃに近づいたことを示す接近情報とを含む第２搬送車情報を前方の無人搬送車１００Ｃに送信してもよい。具体的には、第２通信部１２０は、ステーションに停止している前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときに、接近情報を含む第２搬送車情報を送信する第１送信部としても機能する。このように、第２通信部１２０は、ステーションに停止している前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときに接近情報および載荷情報を当該前方の無人搬送車に送信するため、接近情報および載荷情報の送信頻度を低減させることができる。よって、第２通信部１２０は、送信にかかる処理負荷を低減することができる。

なお、第２通信部１２０は、ステーションに停止している前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づかなくても第２搬送車情報を前方の無人搬送車１００Ｃに送信してもよい。この場合、第２通信部１２０は、第２搬送車情報を前方の無人搬送車１００Ｃに異なる複数のタイミング（例えば、所定の周期）で繰り返し送信する。また、この場合、第２通信部１２０は、前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいていないときは、接近情報を含まない第２搬送車情報を送信し、前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときに接近情報を含む第２搬送車情報を送信する。

このように、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときに、接近情報を送信するため、前方の無人搬送車１００Ｃは、接近情報を受信することで後続の無人搬送車１００Ａが所定の距離以内に近づいたことを検出できる。また、反対に、前方の無人搬送車１００Ｃは、接近情報を受信していない場合に、後続の無人搬送車１００Ａが所定の距離より離れていると判定できる。

また、第２通信部１２０は、接近情報を含まない第２搬送車情報を、ステーションに停止している前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときにのみ送信してもよい。この場合であっても、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、前方の無人搬送車１００Ｃに所定の距離以内に近づいたときにのみ、第２搬送車情報を送信するため、前方の無人搬送車１００Ｃは、第２搬送車情報を受信することで後続の無人搬送車１００Ａが所定の距離以内に近づいたことを検出できる。また、反対に、前方の無人搬送車１００Ｃは、第２搬送車情報を受信していない場合に、後続の無人搬送車１００Ａが所定の距離より離れていると判定できる。

なお、後続の無人搬送車１００Ｂも無人搬送車１００Ａと同様の構成を有するため、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、ステーション２００Ａに停止中において、後続の無人搬送車１００Ｂが無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づいたときに送信される第２搬送車情報を取得することとなる。

第２通信部１２０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信などの無線通信により後続の無人搬送車１００Ｂおよび前方の無人搬送車１００Ｃとの間で情報を送受信してもよい。

第３通信部１３０は、制御装置３００との間で情報を送受信する。具体的には、第３通信部１３０は、制御装置３００から制御情報を受信する。第３通信部１３０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信などの無線通信により制御装置３００との間で情報を送受信してもよい。

第１通信部１１０、第２通信部１２０および第３通信部１３０は、互いに異なる通信方式を用いてもよいし、互いに共通する通信方式を用いてもよい。つまり、第１通信部１１０、第２通信部１２０および第３通信部１３０は、互いに異なる通信モジュールによって実現されてもよいし、共通の通信モジュールによって実現されていてもよい。

制御部１４０は、制御装置３００から受信した制御情報に応じて、無人搬送車１００Ａの第１搬送制御を行う。また、制御部１４０は、第１通信部１１０により取得されたステーション情報、および、第２通信部１２０により取得された第２搬送車情報に基づいて、第１搬送制御を行わずに第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う。具体的には、制御部１４０は、ステーション情報、および、第２搬送車情報に含まれる載荷情報に応じて、自車に乗せている荷をステーションに移載することを第２時間待機するか、待機を終了して自車に乗せている荷をステーションに移載するか、環状の経路２０を周回するかを判断し、判断した結果に応じた搬送制御を第２搬送制御として行う。なお、制御部１４０は、例えば、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａの位置で停止してから、第６時間（例えば、３０秒）後に第２搬送制御を開始してもよい。

次に、図３〜図７を用いて、制御部１４０による搬送制御の具体例について説明する。

図３は、制御部による搬送制御の第１の例を説明するための図である。

第１の例では、無人搬送車１００Ａの第３通信部１３０は、荷３１をステーション２００Ａに搬送する搬送指令を含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図３の（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから荷無しを示すステーション情報を受信する。

そして、図３の（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、（ｉ）ステーション情報が対応するステーションに荷が無いことを示しており、かつ、（ｉｉ）後続の無人搬送車１００Ｂの第２搬送車情報に含まれる載荷情報が荷無しを示している、または、載荷情報、つまり、第２搬送車情報が後続の無人搬送車１００Ｂから取得されていない場合、自車に乗せている荷３１をステーション２００Ａに移載する第１搬送制御を行うと判断する。よって、第１の例では、制御部１４０は、第１搬送制御を行う。

なお、第１の例において、制御部１４０は、ステーション情報が対応するステーションに荷が無いことを示している場合には、第２搬送車情報を参照しなくてもよい。これは、無人搬送車１００Ａが荷をステーション２００Ａに移載することが可能であり、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷の有無を考慮する必要が無いからである。

図４は、制御部による搬送制御の第２の例を説明するための図である。

第２の例では、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂそれぞれの第３通信部１３０は、無人搬送車１００Ａが荷３１をステーション２００Ａに搬送する搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷３４をステーション２００Ｃに搬送する搬送指令とを含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図４の（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから荷有りを示すステーション情報を受信する。その後、後続の無人搬送車１００Ｂは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止している無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づくと、荷有りを示す載荷情報を含む第２搬送車情報を送信する。これにより、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから送信された第２搬送車情報を受信する。

そして、図４の（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、ステーション情報が対応するステーションに荷があることを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が載荷有りを示している場合、環状の経路２０を周回する制御を行うと判断する。よって、第２の例では、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、制御装置３００による搬送指令に従う第１搬送制御とは異なる第２搬送制御として、環状の経路２０を周回する。これにより、後続の無人搬送車１００Ｂは、ステーション２００Ａの停止位置から無人搬送車１００Ａが前方に走行したため、制御情報に従ってステーション２００Ｃまで走行することができる。

このように、ステーション２００Ａに荷３３が有り、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂが載荷有りである場合、ステーション２００Ａに待機すると後続の無人搬送車１００Ｂも待機させることになるため搬送効率が悪くなる。よって、この場合、無人搬送車１００Ａは、待機せずに後続の無人搬送車１００Ｂの移載を優先させて環状の経路２０を周回するため、搬送効率を向上させることができる。

図５は、制御部による搬送制御の第３の例を説明するための図である。

第３の例では、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂそれぞれの第３通信部１３０は、無人搬送車１００Ａが荷３１をステーション２００Ａに搬送する搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷３４をステーション２００Ｃに搬送する搬送指令とを含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図５の（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから第１準備状態を示すステーション情報を受信する。その後、後続の無人搬送車１００Ｂは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止している無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づくと、荷有りを示す載荷情報を含む第２搬送車情報を送信する。これにより、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから送信された第２搬送車情報を受信する。

そして、図５の（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、ステーション情報に含まれる第１準備中情報が第１準備状態であることを示している場合、自車に乗せている荷をステーション２００Ａに移載することを第２時間（例えば３０秒間）待機すると判断する。つまり、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、この場合、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が有ることを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷有りを示していても第２の例のように環状の経路２０を周回せずに、第２時間待機する。よって、第３の例では、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、制御装置３００による搬送指令に従う第１搬送制御とは異なる第２搬送制御として、第２時間待機する。なお、第２時間は、第１時間よりも例えば数秒間長い時間である。

このように、ステーション２００Ａに荷３３が有り、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂが載荷有りである場合であっても、ステーション２００Ａが第１準備状態であれば第１時間以内にステーション２００Ａが無人搬送車１００Ａから荷３１を受け取ることができる状態になる。このため、荷３１をステーション２００Ａに移載することを待機しても後続の無人搬送車１００Ｂの搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路２０を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

図６Ａは、制御部による搬送制御の第４の例を説明するための図である。

第４の例では、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂそれぞれの第３通信部１３０は、無人搬送車１００Ａが荷３１をステーション２００Ａに搬送する搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷３２をステーション２００Ｃから受け取る搬送指令とを含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図６Ａの（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから荷有りを示すステーション情報を受信する。その後、後続の無人搬送車１００Ｂは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止している無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づくと、荷無しを示す載荷情報を含む第２搬送車情報を送信する。これにより、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから送信された第２搬送車情報を受信する。

そして、図６Ａの（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、ステーション情報がステーションに２００Ａに荷があることを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷無しを示している場合、自車に乗せている荷３１をステーション２００Ａに移載することを第２時間待機すると判断する。よって、第４の例では、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、制御装置３００による搬送指令に従う第１搬送制御とは異なる第２搬送制御として、第２時間待機する。

なお、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、後続の無人搬送車１００Ｂが所定の距離よりも離れている場合においても、ステーション情報がステーションに２００Ａに荷があることを示していれば同様に第２時間待機すると判断する。ここで言う、第２時間は、第３の例における第２時間と同様である。

このように、ステーション２００Ａに荷３３が有り、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂが荷無しまたは後続の無人搬送車１００Ｂが自車に近づいていない場合、荷３３をステーション２００Ａに移載することを待機しても後続の無人搬送車１００Ｂの搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路２０を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

図６Ｂは、制御部による搬送制御の第５の例を説明するための図である。

第５の例は、第４の例において第２時間待機している間における制御の一例である。

図６Ｂの（ｃ）に示すように、無人搬送車１００Ａでは、制御部１４０は、第２時間待機している間に、第１通信部１１０により繰り返しステーション２００Ａから取得しているステーション情報に含まれる第１準備中情報が、第１準備状態でない状態から第１準備状態に変化したことを検出する。図６Ｂおよび以降の図では、第１準備状態を準備中とも表記する。

そして、図６Ｂの（ｄ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、ステーション２００Ａの状態が第１準備状態でない状態から第１準備状態に変化したことを検出すると、第１準備状態に変化したときからさらに第３時間（例えば３０秒間）待機する。なお、第３時間は、第２時間と同じ時間であってもよいし、第２時間とは異なる時間であってもよい。第３時間は、第１時間よりも長い。

このように、ステーション２００Ａにおいて第２時間待機中に、ステーション２００Ａの状態が第１準備状態に遷移した場合、第１時間以内にステーション２００Ａが荷を受け取ることができる状態になる。このため、荷３１をステーション２００Ａに移載することを待機しても後続の無人搬送車１００Ｂの搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路２０を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

なお、制御部１４０は、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、第１準備状態に変化したときからさらに第３時間待機するとしたが、最初の第２時間の待機が終了してからさらに第３時間待機するとしてもよい。

また、第１〜第４の例において、無人搬送車１００Ｂは、第２搬送車情報を送信後に、無人搬送車１００Ａの後方の位置に停止してもよい。また、無人搬送車１００Ｂは、第２搬送車情報を送信後に、所定の距離を走行する間に無人搬送車１００ＡがステーションＡの位置から前方に走行すれば、停止せずにそのまま走行してもよい。

また、第３、第５の例において、無人搬送車１００Ａが待機中に、ステーション２００Ａから取得したステーション情報が荷有りから荷無しに切り替わった場合、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、荷３１のステーション２００Ａへの移載を開始する。

［２．動作］
次に、無人搬送車の搬送制御について図７および図８を用いて説明する。

図７は、無人搬送車の搬送制御の一例を説明するためのフローチャートである。以下では、無人搬送車１００Ａを例にして説明する。無人搬送車１００Ｂ、１００Ｃでも同様の動作が行われる。この搬送制御は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａの位置で停止した後に行われる。なお、図７のフローチャートでは、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃが前方の無人搬送車に所定距離以内に近づいたときに第２搬送車情報を送信する構成である場合の例である。

図７に示すように、無人搬送車１００Ａの第１通信部１１０は、ステーション２００Ａにおける荷の移載に関するステーション情報を取得する（Ｓ１０）。

次に、制御部１４０は、環状の経路２０を走行する後続の無人搬送車１００Ｂの載荷の有無を示す載荷情報を含む第２搬送車情報を第２通信部１２０が取得したか否かを判定する（Ｓ２０）。

制御部１４０は、第２搬送車情報を第２通信部１２０により取得されていれば（Ｓ２０でＹｅｓ）、第１通信部１１０により取得されたステーション情報、および、第２通信部１２０により取得された第２搬送車情報に応じて第２搬送制御を実行する（Ｓ３０）。第２搬送制御の詳細は、後述する。制御部１４０は、例えば、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａの位置で停止してから、第６時間（例えば、３０秒）待機した後に第２搬送制御を開始する。また、制御部１４０は、第６時間待機中に繰り返しステップＳ１０を取得し、これにより荷無しであることを示すステーション情報を取得した場合、待機を終了し、第１搬送制御を実行する。

なお、制御部１４０は、無人搬送車１００Ａがステーション２００Ａの位置で停止してから、第６時間待機せずに、ステップＳ２０でＹｅｓと判定された場合、直ちに第２搬送制御を開始してもよい。

なお、制御部１４０は、ステップＳ１０において取得したステーション情報が荷無しを示している場合には、ステップＳ２０およびステップＳ３０を行わずにステップＳ５０を行ってもよい。つまり、この場合、制御部１４０は、ステップＳ１０を取得した後に、ステーション情報が荷無しを示しているか否かを判定し、ステーション情報が荷無しを示している場合、ステップＳ６０を行う。

制御部１４０は、第２搬送車情報を第２通信部１２０により取得されていなければ（Ｓ２０でＮｏ）、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が有ることを示しているか否かを判定する（Ｓ５０）。

制御部１４０は、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が無いことを示している場合（Ｓ５０でＮｏ）、第１通信部１１０により取得されたステーション情報に応じて第１搬送制御を実行する（Ｓ６０）。つまり、制御部１４０は、制御装置３００から取得した制御情報に含まれる搬送指令で指示されたステーションとの間で荷を移載する。

制御部１４０は、ステーション情報がステーション２００Ａに荷があることを示している場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、ステップＳ２０に戻る。

図８は、無人搬送車の第２搬送制御の詳細の一例を説明するためのフローチャートである。

図８に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が有ることを示しているか否かを判定する（Ｓ３１）。

制御部１４０は、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が有ることを示している場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、ステーション情報に含まれる第１準備中情報が第１準備状態を示しているか否かを判定する（Ｓ３２）。

一方で、制御部１４０は、ステップＳ３１においてステーション情報がステーション２００Ａに荷が無いことを示していると判定した場合（Ｓ３１でＮｏ）、制御装置３００から取得した制御情報に含まれる搬送指令で指示されたステーション２００Ａに荷３１を移載する（Ｓ３９）。

制御部１４０は、第１準備中情報が第１準備状態でない状態であることを示している場合（Ｓ３２でＮｏ）、第２搬送制御に含まれる載荷情報が荷有りを示しているか否かを判定する（Ｓ３３）。

制御部１４０は、載荷情報が荷有りを示している場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、環状の経路２０を周回する（Ｓ３４）。この場合、制御部１４０は、上述した第２の例のケースとなるため、ステーション２００Ａに待機せずに後続の無人搬送車１００Ｂの移載を優先させて環状の経路２０を周回する。

制御部１４０は、第１準備中情報が第１準備状態を示している場合（Ｓ３２でＹｅｓ）、または、載荷情報が荷無しを示している場合（Ｓ３３でＮｏ）、待機を開始する（Ｓ３５）。この後、制御部１４０は、上述した第３の例のケース、または、第４の例のケースとなるため、ステーション２００Ａが無人搬送車１００Ａから荷３１を受け取ることができる状態に変化するまで、または、第２時間経過するまで待機する。

制御部１４０は、待機を開始してから第２時間経過したか否かを判定する（Ｓ３６）。

制御部１４０は、待機を開始してから第２時間経過していれば（Ｓ３６でＹｅｓ）、ステップＳ３４を実行し、環状の経路２０を周回する。

制御部１４０は、第２時間経過していなければ（Ｓ３６でＮｏ）、第１通信部１１０にステーション情報を取得させ（Ｓ３７）、取得したステーション情報に含まれる第１準備中情報が示す状態が第１準備状態ではない状態から第１準備状態に変化したか否かを判定する（Ｓ３８）。なお、制御部１４０は、既に、ステーション情報に含まれる第１準備中情報が示す状態が第１準備状態ではない状態から第１準備状態に変化した場合には、Ｙｅｓであると判定する。

制御部１４０は、第１準備中情報が示す状態が第１準備状態に変化した場合（Ｓ３８でＹｅｓ）、さらに、第１準備状態に変化してから第３時間経過したか否かを判定する（Ｓ３９）。制御部１４０は、この場合、上述した第５のケースを検出したことになるため、ステーション２００Ａが無人搬送車１００Ａから荷３１を受け取ることができる状態に変化するまで、または、第１準備状態に変化したときからさらに第３時間経過するまで待機する。ここでは、第３時間は、第２時間と同じ時間であってもよい。

制御部１４０は、第１準備状態に変化してから第３時間経過していれば（Ｓ３９でＹｅｓ）、ステップＳ３４を実行し、環状の経路２０を周回する。

制御部１４０は、ステップＳ３８において、第１準備中情報が示す状態が第１準備状態に変化していない場合（Ｓ３８でＮｏ）、ステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１の処理を行う。

また、制御部１４０は、ステップＳ３９において、第３時間経過していなければ（Ｓ３９でＮｏ）、ステップＳ３１に戻る。この場合、ステップＳ３１では、制御部１４０は、再度、第１通信部１１０にステーション情報を取得させてもよい。これにより、制御部１４０は、所定時間待機中にステーション２００Ａの移載に関する状態が変化したかを再度判定し、当該状態が変化した場合に、ステーション２００Ａに荷を移載するか、再周回するかを決定できる。

また、例えば、制御部１４０は、ステップＳ３１が再度行われることでステーション情報がステーション２００Ａに荷が無い状態に変化したことを検出することができる。制御部１４０は、この場合、ステーション２００Ａには荷がないため、ステーション２００Ａに荷３１を移載する。

［３．効果など］
本実施の形態に係る搬送システム１０では、制御装置３００と、荷の移載を行うステーション２００Ａ〜２００Ｃと、環状の経路２０を一方向に走行し、制御装置３００から受信した制御情報に応じて各ステーション２００Ａ〜２００Ｃとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃとを備える。複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃのそれぞれは、第１通信部１１０と、第２通信部１２０と、制御部１４０とを有する。第１通信部１１０は、各ステーション２００Ａ〜２００Ｃにおける荷の移載に関するステーション情報を取得する。第２通信部１２０は、環状の経路２０を走行する後続の無人搬送車の載荷の有無を示す載荷情報を取得する。制御部１４０は、ステーション情報および載荷情報に基づいて、第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う。

これによれば、制御部１４０は、ステーション情報によりステーションにおける荷の移載状況と、後続の無人搬送車の載荷の有無とに応じて、第２搬送制御を行う。このため、無人搬送車１００Ａは、制御装置３００に問い合わせることなく荷の移載、再度周回、および待機のいずれかを適切に選択し、選択した制御を実行することができる。よって、搬送効率を向上させることができる。このように、搬送システム１０における制御装置３００が各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃの搬送制御を監視せずに、状況に応じて無人搬送車の制御部１４０が効率よい搬送制御のための判断を実行できる。これにより、制御装置３００との間の通信頻度を低減することができ、通信にかかる処理負荷を低減することができる。また、通信にかかる時間を削減できるため、無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃの搬送制御にかかる応答速度を向上させることができる。

［４．変形例］
［４−１．変形例１］
次に変形例１について説明する。

上記実施の形態では、無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃが荷を各ステーション２００Ａ〜２００Ｃに移載する、つまり、荷下ろしをする場合について説明した。変形例１では、無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃが荷を各ステーション２００Ａ〜２００Ｃから受け取る場合について説明する。搬送システム１０の各構成は、実施の形態と同様であるが、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃの第３通信部１３０及び制御部１４０が更なる機能を有していてもよい。

例えば、制御部１４０は、ステーション２００Ａから荷を受け取る場合であって、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が無いことを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷無しを示している場合、（ｉ）制御装置３００からの制御情報を無視し、かつ、（ｉｉ）後続の無人搬送車１００Ｂに荷を受け取らせることを要求する割り付け要求を生成する。そして、第３通信部１３０は、制御部１４０により生成された割り付け要求を制御装置３００に送信する第２送信部としても機能する。

図９を用いて、変形例１における搬送制御の第１の例について説明する。

図９は、変形例１における制御部による搬送制御の第１の例を説明するための図である。

変形例１の第１の例では、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂそれぞれの第３通信部１３０は、無人搬送車１００Ａが荷をステーション２００Ａから受け取る搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷をステーション２００Ｃから受け取る搬送指令とを含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図９の（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから荷無しを示すステーション情報を受信する。その後、後続の無人搬送車１００Ｂは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止している無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づくと、荷無しを示す載荷情報を含む第２搬送車情報を送信する。これにより、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから送信された第２搬送車情報を受信する。

そして、図９の（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、ステーション２００Ａから荷を受け取る場合であって、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が無いことを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷無しを示している場合、制御装置３００からの制御情報を無視して後続の無人搬送車１００Ｂに荷を受け取らせることを要求する割り付け要求を制御装置３００に送信する。制御装置３００は、割り付け要求を受信すると、例えば、無人搬送車１００Ａが荷をステーション２００Ｃから受け取る搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷をステーション２００Ａから受け取る搬送指令とを含む制御情報に変更し、変更した制御情報を複数の無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃに送信する。よって、無人搬送車１００Ａは、ステーション２００Ｃまで走行し、無人搬送車１００Ｂは、ステーション２００Ａまで走行して待機する。このように、制御装置３００は、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃへの荷の割り付けを割り付け要求に応じて変更することができ、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂの搬送効率を向上させることができる。

また、ステーション情報は、さらに、ステーションに荷が届いておらず、当該荷を無人搬送車に移載することができない状態であり、かつ、現時点から第４時間以内に荷を無人搬送車に移載することができる状態に遷移可能な第２準備状態であるか否かを示す第２準備中情報を含んでいてもよい。

図１０は、変形例１における制御部による搬送制御の第２の例を説明するための図である。

変形例１の第２の例では、無人搬送車１００Ａ、１００Ｂそれぞれの第３通信部１３０は、無人搬送車１００Ａが荷をステーション２００Ａから受け取る搬送指令と、無人搬送車１００Ｂが荷をステーション２００Ｃから受け取る搬送指令とを含む制御情報を制御装置３００から受信しているものとする。

図１０の（ａ）に示すように、無人搬送車１００Ａは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止する。無人搬送車１００Ａでは、第１通信部１１０によりステーション２００Ａから第２準備状態を示すステーション情報を受信する。なお、図１０では、第２準備状態を準備中とも表記する。その後、後続の無人搬送車１００Ｂは、環状の経路２０上を走行し、ステーション２００Ａの位置で停止している無人搬送車１００Ａに所定の距離以内に近づくと、荷無しを示す載荷情報を含む第２搬送車情報を送信する。これにより、無人搬送車１００Ａの第２通信部１２０は、無人搬送車１００Ｂから送信された第２搬送車情報を受信する。

そして、図１０の（ｂ）に示すように、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、搬送制御において、ステーション２００Ａから荷を受け取る場合であって、ステーション情報に含まれる第２準備中情報が第２準備状態であることを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷無しを示している場合、第５時間（例えば３０秒間）待機すると判断する。つまり、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、この場合、ステーション情報がステーション２００Ａに荷が無いことを示しており、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂの載荷情報が荷無しを示していても変形例１の第１の例のように、後続の無人搬送車１００Ｂにステーション２００Ａからの荷の移載を割り付ける割り付け要求を送信せずに、第５時間待機する。よって、変形例１の第２の例では、無人搬送車１００Ａの制御部１４０は、制御装置３００による搬送指令に従う第１搬送制御とは異なる第２搬送制御として、第５時間待機する。なお、第５時間は、第４時間よりも例えば数秒長い時間である。

このように、ステーション２００Ａから荷を受け取る場合であって、ステーション２００Ａに荷が無く、かつ、後続の無人搬送車１００Ｂが載荷無しである場合であっても、第２準備状態であれば第４時間以内にステーション２００Ａから荷を受け取ることができる状態になるため、ステーション２００Ａから荷を移載することを待機しても後続の無人搬送車１００Ｂの搬送効率には影響しにくい。このため、環状の経路２０を周回するよりも待機することで搬送効率を向上させることができる。

［４−２．変形例２］
上記実施の形態およびその変形例１では、搬送状態情報は、載荷情報であるとしたがこれに限らずに、例えば、搬送指令が割り付けられている車両であるか否かを示す割り付け有無情報であってもよい。搬送状態情報が割り付け有無情報とした場合、制御部１４０は、搬送指令が割り付けられている車両であることを示している場合に、上記実施の形態およびその変形例１における載荷情報が荷有りを示している場合と同じ制御を実行し、搬送指令が割り付けられていない車両であることを示している場合に、載荷情報が荷無しを示している場合と同じ制御を実行する。

なお、搬送指令は、荷の搬送が緊急を要するか否かを示す緊急情報を含んでいてもよい。この場合、制御部１４０は、割り付け有無情報ではなく、後続の無人搬送車に割り付けられている搬送指令が緊急情報を含んでいるか否かで第２搬送制御を決定してもよい。つまり、制御部１４０は、後続の無人搬送車に割り付けられている搬送指令が緊急情報を含んでいる場合に、上記実施の形態における後続の無人搬送車の載荷情報が荷有りを示す場合と同じ制御を実行し、後続の無人搬送車に割り付けられている搬送指令が緊急情報を含んでいない場合に、上記実施の形態における後続の無人搬送車の載荷情報が荷無しを示す場合と同じ制御を実行する。

（他の実施の形態）
以上、本発明の有軌道搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

上記実施の形態によれば、各ステーション２００Ａ〜２００Ｃに移載装置が設けられているとしたが、これに限らずに、各無人搬送車１００Ａ〜１００Ｃに移載装置が設けられていてもよい。

本発明は、搬送効率を向上させることができる無人搬送車および搬送システムなどとして有用である。

１０ 搬送システム
２０ 環状の経路
３１〜３４ 荷
１００Ａ〜１００Ｃ 無人搬送車
１１０ 第１通信部
１２０ 第２通信部
１３０ 第３通信部
１４０ 制御部
２００Ａ〜２００Ｃ ステーション
３００ 制御装置

Claims (13)

1. 環状の経路を一方向に走行し、荷の搬送の割り付けを行う制御装置から受信した制御情報に含まれる搬送指令に応じてステーションとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う無人搬送車であって、
   前記ステーションにおける荷の移載状況を示すステーション情報を取得する第１取得部と、
   前記環状の経路を走行する後続の無人搬送車の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する第２取得部と、
   前記ステーション情報および前記搬送状態情報に基づいて、前記第１搬送制御を行わずに前記第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う制御部と、を備える
   無人搬送車。
2. 前記ステーション情報は、
   前記ステーションに荷があるか否かを示す荷情報と、
   前記ステーションが荷を受け取ることができない状態であり、かつ、現時点から第１時間以内に前記ステーションが前記無人搬送車から荷を受け取ることができる状態に遷移可能な第１準備状態であるか否かを示す第１準備中情報と、を含む
   請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記搬送状態情報は、前記後続の無人搬送車の載荷の有無を前記搬送状態として示す載荷情報であり、
   前記制御部は、前記ステーション情報および前記載荷情報に応じて、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを第２時間待機するか、待機を終了して自車に載せている荷を前記ステーションに移載するか、前記環状の経路を周回するかを判断し、判断した結果に応じた搬送制御を前記第２搬送制御として行う
   請求項２に記載の無人搬送車。
4. 前記制御部は、前記第２搬送制御において、前記ステーション情報が前記ステーションに荷が有ることを示しており、かつ、前記載荷情報が載荷有りを示している場合、前記環状の経路を周回する
   請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記制御部は、前記第２搬送制御において、前記ステーション情報に含まれる前記第１準備中情報が前記第１準備状態であることを示している場合、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを前記第２時間待機する
   請求項３または４に記載の無人搬送車。
6. 前記制御部は、
   前記第２搬送制御において、（ｉ）前記ステーション情報が前記ステーションに荷が有ることを示しており、かつ、（ｉｉ）前記載荷情報が荷無しを示している、または、前記後続の無人搬送車が所定の距離よりも離れている場合、
   自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを前記第２時間待機する
   請求項３から５のいずれか１項に記載の無人搬送車。
7. 前記第１取得部は、前記無人搬送車が前記ステーションで待機中に、繰り返し前記ステーション情報を取得し、
   前記制御部は、前記第２搬送制御において前記第２時間待機している間に、前記第１取得部により繰り返し取得された前記ステーション情報に含まれる前記第１準備中情報が示している状態が、前記第１準備状態でない状態から前記第１準備状態に変化した場合、前記第１準備状態に変化したときからさらに第３時間待機する
   請求項６に記載の無人搬送車。
8. 前記制御部は、前記ステーションから荷を受け取る場合であって、前記ステーション情報が前記ステーションに荷が無いことを示しており、かつ、前記載荷情報が荷無しを示している場合、（ｉ）前記制御装置からの前記制御情報を無視し、かつ、（ｉｉ）前記後続の無人搬送車に前記荷を受け取らせることを要求する割り付け要求を生成し、
   前記無人搬送車は、さらに、
   前記制御部により生成された前記割り付け要求を前記制御装置に送信する第２送信部を備える
   請求項３から７のいずれか１項に記載の無人搬送車。
9. 前記ステーション情報は、さらに、前記ステーションに荷が届いておらず、当該荷を前記無人搬送車に移載することができない状態であり、かつ、現時点から第４時間以内に荷を前記無人搬送車に移載することができる状態に遷移可能な第２準備状態であるか否かを示す第２準備中情報を含み、
   前記制御部は、前記ステーションから荷を受け取る場合であって、前記ステーション情報に含まれる前記第２準備中情報が前記第２準備状態であることを示しており、かつ、前記載荷情報が荷無しを示している場合、第５時間待機する
   請求項３から８のいずれか１項に記載の無人搬送車。
10. さらに、
    前記ステーションに停止している前方の無人搬送車に所定の距離以内に近づいたときに、前記前方の無人搬送車に近づいたことを示す接近情報を、前記前方の無人搬送車に送信する第１送信部を備える
    請求項１から９のいずれか１項に記載の無人搬送車。
11. 前記制御部は、前記第２搬送制御を、荷の移載のために前記ステーションに停止してから第６時間後に開始する
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の無人搬送車。
12. 前記搬送状態情報は、前記後続の無人搬送車が、前記搬送指令が割り付けられている車両であるか否かを示す割り付け有無情報であり、
    前記制御部は、前記ステーション情報および前記割り付け有無情報に応じて、自車に載せている荷を前記ステーションに移載するか、自車に載せている荷を前記ステーションに移載することを第２時間待機するか、前記環状の経路を周回するかを判断し、判断した結果に応じた搬送制御を前記第２搬送制御として行う
    請求項２に記載の無人搬送車。
13. 荷の搬送の割り付けを行う制御装置と、荷の移載を行うステーションと、環状の経路を一方向に走行し、前記制御装置から受信した制御情報に含まれる搬送指令に応じて前記ステーションとの間で荷を移載する第１搬送制御を行う複数の無人搬送車とを備える搬送システムであって、
    前記複数の無人搬送車のそれぞれは、
    前記ステーションにおける荷の移載に関するステーション情報を取得する第１取得部と、
    前記環状の経路を走行する後続の無人搬送車の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する第２取得部と、
    前記ステーション情報および前記搬送状態情報に基づいて、前記第１搬送制御とは異なる第２搬送制御を行う制御部と、を備える
    搬送システム。

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