JP2023075600A - 搬送システム、無人搬送車、及び無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送システムにおいて搬送能力の低下を抑制する。【解決手段】搬送システム１は、物品を積載するカート１０と、カート１０を配置するステーション２０と、カート１０を搬送する無人搬送車３０と、無人搬送車３０に指令を割り付けるシステムコントローラ４０と、を備える。無人搬送車３０は、周囲の状況を検知するレーザレンジファインダ３７ａを含む検知部３７と、検知部３７の検知結果に基づきステーション２０の異常の有無を判定する異常判定部３８ａと、システムコントローラ４０からの指令を受信する受信部３９ａと、異常判定部３８ａの判定結果をシステムコントローラ４０に送信する送信部３９ｂと、を有する。この搬送システム１は、当該異常判定部３８ａにより当該ステーション２０に異常が有ると判定した場合、無人搬送車３０に割り付けられた搬送指令を取り消し、新たな指令をシステムコントローラ４０により当該無人搬送車３０に割り付ける。【選択図】図８

Description

本発明の一側面は、搬送システム、無人搬送車、及び無人搬送車の制御方法に関する。

物品を積載する被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を搬送する無人搬送車と、無人搬送車に指令を割り付ける運行管理部と、を備えた搬送システムが知られている。例えば特許文献１には、非常停止ボタン、接触バンパ及び近接検出装置を有し、物品を積載するワゴン台車と、ワゴン台車を搬送する無人搬送車とを備える搬送システムが記載されている。この搬送システムでは、非常停止ボタン、接触バンパ及び近接検出装置によって異常が検出されたとき、無人搬送車の走行が停止される。

特開平９―１８５４１３号公報

上述したような搬送システムでは、無人搬送車に搬送指令が割り付けられ、その搬送指令に基づいて無人搬送車がステーションから被搬送物を搬送する場合がある。この場合、当該ステーションに異常が有るときには、例えばその異常の解消後に搬送を再開するべく、当該ステーションの周辺で無人搬送車が停止して待機する。その結果、搬送システムにおいて新たな搬送要求が生じても、待機中の無人搬送車には別の新たな搬送指令を割り付けることができないため、搬送能力が低下してしまうおそれがある。

本発明の一側面は、搬送能力の低下を抑制することが可能な搬送システム、無人搬送車、及び無人搬送車の制御方法を提供することを課題とする。

本発明の一側面に係る搬送システムは、物品を積載する被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を搬送する無人搬送車と、無人搬送車に指令を割り付ける運行管理部と、を備え、無人搬送車は、周囲の状況を検知するセンサを含む検知部と、検知部の検知結果に基づきステーションの異常の有無を判定する異常判定部と、運行管理部からの指令を受信する受信部と、異常判定部の判定結果を運行管理部に送信する送信部と、を有し、ステーションから被搬送物を搬送する搬送指令が運行管理部により無人搬送車に割り付けられている場合において、当該無人搬送車の異常判定部により当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている搬送指令を取り消し、新たな指令を運行管理部により当該無人搬送車に割り付ける。

この搬送システムでは、搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合に、搬送指令に対応する無人搬送車を待機させるのではなく、搬送指令を取り消して別の新たな指令を当該無人搬送車に割り付けることが可能となる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車には、例えば搬送システムに他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システムにおいて搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システムにおける搬送能力の低下を抑制することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、異常判定部は、検知部の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーションに搬送指令に対応していない被搬送物が配置されていると判定した場合、異常が有ると判定してもよい。これにより、搬送指令に対応するステーションに搬送指令に対応していない被搬送物が配置されている場合に、ステーションに異常が有る判定することができる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、検知部は、被搬送物を識別する識別センサを含んでもよい。この場合、識別センサを利用して、搬送指令に対応するステーションに搬送指令に対応していない被搬送物が配置されているか否かを判定することが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、新たな指令は、取り消す搬送指令に対応するステーションに配置されている、取り消す搬送指令に対応していない被搬送物を、取り消す搬送指令に対応するステーションから搬送する他の搬送指令であってもよい。これにより、搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合、当該無人搬送車に他の搬送指令を割り付けることが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、異常判定部は、検知部の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーションと搬送指令に対応する被搬送物との位置が一定距離以上離れていると判定した場合、異常が有ると判定してもよい。これにより、搬送指令に対応する被搬送物の位置がステーションから大きくずれており、例えば無人搬送車による当該被搬送物の搬送が実行できない場合に、異常判定部は、ステーションに異常が有ると判定することができる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、異常判定部は、検知部の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーションに何も配置されていないと判定した場合、異常が有ると判定してもよい。これにより、搬送指令に対応するステーションに何も配置さていない場合に、ステーションに異常が有ると判定することができる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、新たな指令は、取り消す搬送指令に対応する被搬送物とは異なる別の被搬送物を、取り消す搬送指令に対応するステーションとは異なる別のステーションから搬送する他の搬送指令であってもよい。これにより、搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合、当該無人搬送車に他の搬送指令を割り付けることが可能となる。

本発明の一側面に係る搬送システムでは、新たな指令は、予め設定された位置に無人搬送車を移動させるための指令であってもよい。これにより、搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合に、予め設定した位置（例えば待機場所又は充電装置）まで無人搬送車を走行させることができる。

本発明の一側面に係る無人搬送車は、物品を積載する被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、無人搬送車に指令を割り付ける運行管理部と、を備えた搬送システムにおいて、被搬送物を搬送する無人搬送車であって、周囲の状況を検知するセンサを含む検知部と、検知部の検知結果に基づきステーションの異常の有無を判定する異常判定部と、を有し、ステーションから被搬送物を搬送する搬送指令が運行管理部により割り付けられている場合において、異常判定部により当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている搬送指令が取り消され、新たな指令が運行管理部により割り付けられる。

この無人搬送車は、自身に割り付けられた搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合に、待機するのではなく、搬送指令が取り消されて別の新たな指令が割り付けられる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車には、例えば搬送システムに他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システムにおいて搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システムにおける搬送能力の低下を抑制することが可能となる。

本発明の一側面に係る無人搬送車の制御方法は、物品を積載する被搬送物と、被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を搬送する無人搬送車と、を備えた、搬送システムにおいて、無人搬送車を制御する方法であって、ステーションから被搬送物を搬送する搬送指令が割り付けられている場合において、当該ステーションの異常の有無を判定し、当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている搬送指令を取り消し、新たな指令を当該無人搬送車に割り付けるステップを含む。

この無人搬送車の制御方法では、搬送指令に対応するステーションに異常が有る場合に、搬送指令に対応する無人搬送車を待機させるのではなく、搬送指令を取り消して別の新たな指令を当該無人搬送車に割り付けることが可能となる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車には、例えば搬送システムに他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システムにおいて搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システムにおける搬送能力の低下を抑制することが可能となる。

本発明の一側面によれば、搬送能力の低下を抑制することが可能な搬送システム、無人搬送車、及び無人搬送車の制御方法を提供することができる。

図１は、実施形態に係る搬送システムを示す概略構成図である。 図２は、図１のカートを示す斜視図である。 図３は、図１のカートを示す底面図である。 図４は、図１のカートの内部構造の例を示す正面図である。 図５は、図１のステーションを示す斜視図である。 図６は、図１の無人搬送車を示す斜視図である。 図７は、図１の無人搬送車のカバーを外した状態を示す斜視図である。 図８は、図１の無人搬送車の構成を示すブロック図である。 図９は、図１の無人搬送車によるカートの搬送時を示す斜視図である。 図１０（ａ）は、図１の無人搬送車がカートの下方へ潜り込む場合の一例を示す概略俯瞰図である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の続きを示す概略俯瞰図である。図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）の続きを示す概略俯瞰図である。 図１１（ａ）は、無人搬送車がカートの下方に潜り込んだ場合の一例を示す概略俯瞰図である。図１１（ｂ）は、無人搬送車がカートの下方に潜り込んだ場合の他の一例を示す概略俯瞰図である。 図１２は、図１の無人搬送車の制御方法を示すフローチャートである。 図１３は、図１のステーションに異常が有る場合の例を示す概略俯瞰図である。 図１４は、図１のステーションに異常が有る場合の他の例を示す概略俯瞰図である。 図１５は、図１のステーションに異常が有る場合の他の例を示す概略俯瞰図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」及び「下」の語は、鉛直方向の上下方向に対応する。

図１は、実施形態に係る搬送システム１を示す概略構成図である。図１に示されるように、搬送システム１は、例えば病院等の屋内に設置され、複数の部署Ｄ間におけるカート（被搬送物）１０の自動搬送を実現するシステムである。搬送システム１は、複数のカート１０、複数のステーション２０、複数の無人搬送車３０、システムコントローラ４０、複数のアクセスポイント５０及び複数の操作端末６０を備える。

図２は、図１のカート１０を示す斜視図である。図３は、図１のカート１０を示す底面図である。図４は、図１のカート１０の内部構造の例を示す正面図である。図２及び図４に示されるように、カート１０は、物品を収容する台車である。カート１０は、平面視（上方から見て）で矩形形状を呈するカートユニットである。換言すると、カート１０は、物品を積載する矩形の専用カートである。以下、カート１０の長手方向を単に「長手方向」といい、カート１０の短手方向を単に「短手方向」という場合もある。

例えばカート１０は、幅８００ｍｍ、長さ９００ｍｍ、高さ１４００ｍｍの直方体状の外形を呈する。カート１０は、手押し台車としても使用可能である。搬送システム１で用いられるカート１０の台数は特に限定されないが、例えば１００台～１０００台であってもよい。カート１０に収容される物品としては、例えば、検体、注射薬、滅菌器材（滅菌コンテナ及び回収コンテナ等）、診療材料（ＭＥ（Medical Engineering）機器等）が挙げられる。

カート１０は、筐体１１、把手１２、シャッター１３、キャスター１４、識別タグ１５、及びリフレクタ１６を有する。筐体１１は、矩形箱状の外形を呈する。短手方向における筐体１１の一方側には、開口部１１ｈが設けられている。筐体１１では、その内部に開口部１１ｈを介してアクセス可能である。筐体１１の内部には、例えば物品を入れたトレーＴＲの縁を引っ掛けて支持する複数のトレー受けフックが、適宜な位置に設けられている。なお、筐体１１の内部には、物品を載置する載置板が適宜な位置に設けられていてもよい。

図３に示されるように、筐体１１の底面には、無人搬送車３０のロケートピン３２ａ（後述）が係合する凹部１１ｘが、複数設けられている。凹部１１ｘは、筐体１１の底面において、長手方向及び短手方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。

図２に示されるように、把手１２は、例えばユーザが握る部分である。把手１２は、上下方向に延びる棒状の部材である。把手１２は、筐体１１の四隅において上下方向の中央部上寄りの位置に設けられている。シャッター１３は、筐体１１の開口部１１ｈを閉塞可能に設けられている。シャッター１３としては、例えば、細長い板状部材が蛇腹状に連なって成るスラットを上部に収納する上下シャッターが用いられている。シャッター１３は、スラットを上方から下方に降ろすことで閉状態とする一方、スラットを下方から上方に持ち上げることで開状態とする。キャスター１４は、筐体１１の下面の四隅に設けられている。キャスター１４は、上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。キャスター１４としては、例えば自在キャスターが用いられている。キャスター１４は、脚部１４ａをそれぞれ有している。

図３に示されるように、識別タグ１５は、筐体１１の底面に少なくとも１つ設けられている。本実施形態では、識別タグ１５は、筐体１１の底面において、長手方向における中心部に設けられている。識別タグ１５は、筐体１１の底面において、短手方向における中心に対してシャッター１３側に設けられている識別タグ１５ａと、当該中心に対してシャッター１３とは逆側に設けられている識別タグ１５ｂとを含む。識別タグ１５ａ，１５ｂは、複数の凹部１１ｘの間に設けられている。識別タグ１５としては、例えばＲＦ（Radio Frequency）タグが用いられている。

リフレクタ１６は、各キャスター１４の脚部１４ａに設けられているリフレクタ１６ａと、筐体１１の底面に少なくとも１つ設けられているリフレクタ１６ｂと、を有する。リフレクタ１６は、例えば、光を反射する部分を有する矩形状のシートである。本実施形態では、リフレクタ１６ａは、４つの脚部１４ａそれぞれに設けられている。リフレクタ１６ａは、キャスター１４の脚部１４ａの側面のうち、短手方向において他のキャスター１４と対向する部分に設けられている。リフレクタ１６ａは、カート１０の下方に無人搬送車３０が潜り込む際の位置調整（後述する）に用いられる。

本実施形態では、リフレクタ１６ｂは、筐体１１の底面において、長手方向において一方の端部に３つ設けられている。リフレクタ１６ｂは、筐体１１の底面の短手方向における中心に位置している。リフレクタ１６ｂは、カート１０の下方に潜り込んだ無人搬送車３０のカート１０に対する位置調整（後述する）に用いられる。リフレクタ１６ｂは、短手方向において互いに対向する複数のキャスター１４の間に設けられている。

図５は、図１のステーション２０を示す斜視図である。図５に示されるように、ステーション２０は、カート１０を配置するエリアである。ステーション２０は、床Ｆのポジションマーカ２１により区画されている。ステーション２０は、平面視においてカート１０に対応する矩形形状を呈する。ステーション２０には、１台のカート１０が配置可能である。ステーション２０は、例えば１つの部署Ｄ（図１参照）において複数設置されている。搬送システム１で設置されるステーション２０の数は特に限定されない。

図６は、図１の無人搬送車３０を示す斜視図である。図７は、図１の無人搬送車３０のカバーＣを外した状態を示す斜視図である。図８は、図１の無人搬送車３０の構成を示すブロック図である。図９は、図１の無人搬送車３０によるカート１０の搬送時を示す斜視図である。図６に示されるように、無人搬送車３０は、所定の走行経路に沿って床Ｆ上を自走する搬送車である。無人搬送車３０は、複数のステーション２０間においてカート１０を自動搬送する。所定の走行経路は、予め設定された経路であって、複数の部署Ｄ間を通るように延びる。所定の走行経路は、例えば複数のステーション２０に近接するように設定される。

無人搬送車３０は、駆動機構として２輪速度差方式を採用する。無人搬送車３０は、前進、後退、左右折及びスピンターン（その場での旋回）が可能に構成されている。無人搬送車３０は、平面視で矩形形状の外形を呈する。例えば無人搬送車３０は、幅５００ｍｍ、長さ７００ｍｍ、高さ３２０ｍｍの直方体状の外形を呈する。搬送システム１で用いられる無人搬送車３０の数は特に限定されないが、例えば５０台であってもよい。以下、無人搬送車３０の進行方向を単に「進行方向」という場合もある。進行方向及び上下方向の両者と直交する方向を「左右方向」として説明する。

図７及び図８に示されるように、無人搬送車３０は、本体部３１、検知部３７、搬送車コントローラ３８及び通信部３９を有する。本体部３１は、昇降台（支持機構）３２、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５及び従動輪３６を少なくとも含む。検知部３７は、レーザレンジファインダ（センサ）３７ａと、識別センサ３７ｂと、を含む。

昇降台３２は、カート１０を載置する部材であり、昇降可能に構成されている。昇降台３２は、上下方向を厚さ方向とする板状を呈する。昇降台３２は、無人搬送車３０の上部に設けられている。昇降台３２の上面には、上方に突出するロケートピン３２ａが設けられている。ロケートピン３２ａは、昇降台３２に載置されたカート１０の底面の凹部１１ｘと係合する凸部である。ロケートピン３２ａの上部は、上方へ先細りとなるようなテーパ状を呈する。ロケートピン３２ａは昇降台３２の上面において、進行方向及び左右方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。昇降台３２は、上昇時にカート１０を下から持ち上げ、カート１０を支持する。昇降台３２は、下降時にカート１０を床Ｆに降ろす。電動シリンダ３３は、昇降台３２を昇降させる駆動源である。電動シリンダ３３は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。

駆動輪３４は、無人搬送車３０を駆動する車輪である。駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の中央であって左右方向の両端部に、一対設けられている。モータ３５は、駆動輪３４毎に設けられている。つまり、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれに接続され、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれを独立して駆動する。モータ３５は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。例えば一対のモータ３５により一対の駆動輪３４が互いに異なる方向に回転駆動させることで、無人搬送車３０のスピンターンが可能である。

従動輪３６は、駆動を行わない車輪であって、駆動輪３４の駆動に応じて回転させられる車輪である。従動輪３６は、二対設けられている。具体的には、駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の一方側であって左右方向の両端部に一対設けられていると共に、進行方向における無人搬送車３０の他方側であって左右方向の両端部に一対設けられている。従動輪３６は、例えば上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。

レーザレンジファインダ３７ａは、無人搬送車３０の周囲環境及び周囲の状況等を検出するセンサである。レーザレンジファインダ３７ａは、進行方向における無人搬送車３０の一方側及び他方側に設けられている。一対のレーザレンジファインダ３７ａは、協働して無人搬送車３０の周囲３６０°の形状データを取得する。レーザレンジファインダ３７ａとしては特に限定されず、無人搬送車３０の周囲環境を検出できれば、種々のセンサを用いることができる。レーザレンジファインダ３７ａは、搬送車コントローラ３８に接続されており、その検出結果を搬送車コントローラ３８へ出力する。

識別センサ３７ｂは、搬送システム１で用いられる各カート１０を識別するセンサである。識別センサ３７ｂは、昇降台３２の長手方向における中心から一方側に寄せた位置に設けられている。識別センサ３７ｂは、カート１０の筐体１１の底面に設けられた識別タグ１５を読み込むことにより、搬送システム１で用いられる各カート１０を識別する。識別センサ３７ｂは、無人搬送車３０がカート１０の下方に潜り込んだ際に（後述する）、識別タグ１５を読み込む。識別センサ３７ｂは、読み込んだ結果を搬送車コントローラ３８へ出力する。識別センサ３７ｂとしては、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダが用いられる。

搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０を統括的に制御する。搬送車コントローラ３８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。搬送車コントローラ３８は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。搬送車コントローラ３８は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。搬送車コントローラ３８は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの搬送車コントローラ３８が構築される。

搬送車コントローラ３８は、システムコントローラ４０から通信部３９を介して受信した搬送指令に基づき、搬送元のステーション２０から搬送先のステーション２０へカート１０を搬送させるための走行制御及び荷積み荷下ろし制御を実行する。走行制御では、誘導方式としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用している。走行制御では、作成された環境地図とレーザレンジファインダ３７ａで取得した周囲の形状データとを照らし合わせることで、自己位置推定を行う。走行制御では、認識している自己位置に対して自己位置推定の差分を補正値として受け取り、補正値を反映した自己位置から目標位置までの走行ルートに沿って、無人搬送車３０の走行を制御する。荷積み荷下ろし制御では、昇降台３２を上昇及び下降させることで、無人搬送車３０への荷積み及び無人搬送車３０からの荷下ろしを実施する。

搬送車コントローラ３８は、検知部３７の検知結果に基づいてステーション２０における異常の有無を判定する異常判定部３８ａを有する。具体的には、異常判定部３８ａは、レーザレンジファインダ３７ａ又は識別センサ３７ｂにおける検知結果を取得し、当該検知結果に基づいてステーション２０における異常の有無を判定する（詳細は後述する）。異常判定部３８ａは、ステーション２０に異常が有ることを搬送車コントローラ３８及び通信部３９に送信する。

通信部３９は、無人搬送車３０の外部との間で無線で通信を行う機器である。通信部３９は、アクセスポイント５０を介してシステムコントローラ４０との間で通信を行う。通信部３９は、システムコントローラ４０からの指令を受信する受信部３９ａと、異常判定部３８ａの判定結果をシステムコントローラ４０に送信する送信部３９ｂとを有する。通信部３９は、例えば無線ＬＡＮアンテナを含んでいてもよい。無人搬送車３０では、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５、従動輪３６、レーザレンジファインダ３７ａ、搬送車コントローラ３８及び通信部３９は、カバーＣ（図６参照）に覆われて保護されている。

このような無人搬送車３０は、図９に示されるように、カート１０の下方（カート１０と床Ｆとの間）に潜り込み、その状態で昇降台３２を上昇させることにより、カート１０を昇降台３２に載置して持ち上げる。無人搬送車３０は、カート１０を昇降台３２で下から持ち上げた状態（従動輪１４を床面Ｆから離間させた状態）で走行し、これにより、カート１０を搬送する。一方、無人搬送車３０は、カート１０を載置した昇降台３２を下降させることにより、カート１０を床Ｆに接地させて昇降台３２からカート１０を降ろす。

図１に戻り、システムコントローラ（運行管理部）４０は、搬送システム１を統括的に制御する。システムコントローラ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ４０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ４０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ４０が構築される。

システムコントローラ４０は、不図示の上位コントローラ又は操作端末６０からの入力（搬送要求）に基づいて、無人搬送車３０によりカート１０を搬送させる搬送指令を生成する。システムコントローラ４０は、例えばサーバルーム等に設置される。搬送指令には、無人搬送車３０を走行させる走行ルートが含まれる。搬送指令の搬送パターンとしては、通常搬送、巡回搬送及び複合搬送を含む。システムコントローラ４０は、異常判定部３８ａの判定結果を受信する。システムコントローラ４０は、受信した判定結果においてステーション２０に異常が有る場合、無人搬送車３０に新たな指令を割り付ける（詳細は後述する）。システムコントローラ４０は、受信した判定結果においてステーション２０に異常が有る場合、当該判定結果を操作端末６０に送信する。

通常搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、搬送先のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０から荷下ろしする搬送である。巡回搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、カート１０を載せたまま複数のステーション２０を巡回した後、搬送元のステーション２０に戻る搬送である。巡回搬送では、搬送元と搬送先とは一致する。複合搬送は、第１部署における搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第２部署へ移動し、第２部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろすと共に、第２部署における他のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第１部署へ戻り、第１部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろす搬送である。なお、複合搬送では、第２部署において無人搬送車３０に荷積みした後に、第１部署及び第２部署以外の部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろしてもよい。

システムコントローラ４０は、複数の無人搬送車３０の中から、複数の条件を用いて最適な何れかを選択し、選択した無人搬送車３０に搬送指令を割り付ける。無人搬送車３０を選択するための複数条件は、例えば、無人搬送車３０に他の搬送指令が割り付けられていない、無人搬送車３０のバッテリー残量が所定値以上である、搬送元のステーション２０からの距離が最も近い、及び、他のカート１０を現在搬送中ではない、等の条件を含む。

アクセスポイント５０は、システムコントローラ４０と無人搬送車３０との間の無線通信、及び、システムコントローラ４０と操作端末６０との間の無線通信を行うための中継機器である。例えばアクセスポイント５０では、２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚが利用周波数帯域とされる。アクセスポイント５０は、ケーブルＣＢを介してシステムコントローラ４０に有線接続されている。搬送システム１で設置されるアクセスポイント５０の数は特に限定されない。アクセスポイント５０は、天井面又は壁面に設けられる。

操作端末６０は、オペレータからの入力を受け付ける端末である。操作端末６０は、タッチパネルを含む。操作端末６０は、ディスプレイ及びスピーカーを含む。操作端末６０では、搬送対象となるカート１０の入力、搬送元のステーション２０の入力、及び、搬送先のステーション２０の入力等がなされる。操作端末６０は、各部署ごとに設置されている。操作端末６０としては、タブレット端末等の可搬型端末が用いられている。また、操作端末６０は、ステーション２０に異常が有るという判定結果をシステムコントローラ４０から受信した場合、無人搬送車３０がカート１０を搬送することができないこと（荷すくい不可）をディスプレイ及びスピーカーの少なくとも何れかを利用してユーザに報知する。

搬送システム１において、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８により一対のモータ３５の各駆動が制御されることで、潜り込みを実施する。潜り込みは、カート１０の下方に対して無人搬送車３０が当該カート１０の短手方向の一方側又は他方側から進入し、カート１０の下方に潜りこむ動作である。換言すると、潜り込みとは、カート１０の下方に対して無人搬送車３０が当該カート１０の長辺側から進入して潜りこむ動作である。図１０は、図１の無人搬送車３０によるカート１０の下方への潜り込みを説明するための概略俯瞰図である。図１１は、図１の無人搬送車３０によるカート１０の識別を説明するための概略俯瞰図である。

無人搬送車３０は、図１０に示されるように、カート１０の短手方向の一方又は他方からカート１０の下方に潜り込む。具体的には、まず、無人搬送車３０は、図１０（ａ）に示されるように、各ステーション２０のポジションマーカ２１に対応する位置であるアプローチ開始位置Ｌ１まで搬送車コントローラ３８の制御によって走行する。アプローチ開始位置Ｌ１において、レーザレンジファインダ３７ａにより、カート１０の短手方向の一方又は他方に設けられた２つのリフレクタ１６ａの位置が検知される。搬送車コントローラ３８は、検知されたリフレクタ１６ａの位置に基づいてカート１０の位置を推定する。搬送車コントローラ３８は、推定したカート１０の位置からカート１０の下方への潜り込みの開始位置Ｌ２を特定する。

続いて、無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８の制御により、図１０（ｂ）に示されるように開始位置Ｌ２まで走行する。無人搬送車３０は、搬送車コントローラ３８の制御により、図１０（ｃ）に示されるように開始位置Ｌ２からカート１０の下方への潜り込みを開始する。無人搬送車３０が潜り込みを実行する際、レーザレンジファインダ３７ａによりリフレクタ１６ｂの位置が検知される。搬送車コントローラ３８は、検知されたリフレクタ１６ｂの位置に基づいて、カート１０に対する無人搬送車３０の位置を調整し、潜り込みを完了する。なお、アプローチ開始位置Ｌ１は、予め設定されてもよいし、搬送車コントローラ３８によって、ポジションマーカ２１により示される範囲から決定されてもよい。

また、無人搬送車３０は、図１１に示されるように、潜り込みを完了した際、カート１０を識別する。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示されるように、無人搬送車３０のカート１０の下方への潜り込みが完了したとき、識別センサ３７ｂにより識別タグ１５ａ又は１５ｂが読み込まれる。これにより、無人搬送車３０の搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０が潜り込んだカート１０が搬送システム１における複数のカート１０のうちのいずれであるかを識別する。また、搬送車コントローラ３８は、カート１０に対する無人搬送車３０の向きを判定する。図１１（ａ）に示される例では、識別センサ３７ｂにより識別タグ１５ｂが読み込まれ、搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０がシャッター１３と反対側を向いてカート１０の下方に潜り込んだと判定する。また、図１１（ｂ）に示される例では、識別センサ３７ｂにより識別タグ１５ａが読み込まれ、搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０がシャッター１３側を向いてカート１０の下方に潜り込んだと判定する。

本実施形態の搬送システム１では、異常判定部３８ａによりステーション２０に異常が有ると判定された場合に、無人搬送車３０に割り付けられた搬送指令が取り消されて、無人搬送車３０に新たな指令が割り付けられる。具体的には、ステーション２０からカート１０を搬送する搬送指令がシステムコントローラ４０により無人搬送車３０に割り付けられているとき、当該無人搬送車３０の異常判定部３８ａにより当該ステーション２０に異常が有ると判定された場合に、搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０に割り付けられている搬送指令を取り消す。当該無人搬送車３０には、新たな指令がシステムコントローラ４０によって割り付けられる。

このような搬送システム１における処理（無人搬送車３０の制御方法）について、図１２のフローチャートを参照して以下に説明する。以下の処理は、無人搬送車３０に搬送指令が割り付けられた際に開始される。

まず、搬送指令に対応するステーション２０において無人搬送車３０によるカート１０の荷積みが完了したか否か判定される（ステップＳ０１：荷積み判定ステップ）。当該荷積みが完了していない場合（ステップＳ０１においてＮＯ）、当該無人搬送車３０の異常判定部３８ａにより当該ステーション２０に異常が有るか否かが判定される（ステップＳ０２：異常判定ステップ）。ステーション２０に異常が無いと判定された場合（ステップＳ０２においてＮＯ）、ステップＳ０１に戻る。ステーション２０に異常が有ると判定された場合（ステップＳ０２においてＹＥＳ）、無人搬送車３０において割り付けられている搬送指令が取り消され（ステップＳ０３）、システムコントローラ４０により当該無人搬送車３０に新たな指令が割り付けられる（ステップＳ０４）（新指令割り付けステップ）。上記荷積みが完了した場合（ステップＳ０１においてＹＥＳ）又は新たな指令が割り付けられた後（ステップＳ０４の後）、処理を終了する。

なお、搬送指令に対応するステーション２０に、搬送指令に対応しないカート１０が配置されている場合、新たな指令は、取り消された搬送指令に対応するカート１０とは異なる別のカート１０を、取り消す搬送指令に対応するステーション２０から搬送する他の搬送指令でもよい。また、新たな指令は、取り消された搬送指令に対応するカート１０とは異なる別のカート１０を搬送する他の搬送指令でもよい。他の搬送指令は、取り消された搬送指令に対応するステーション２０とは異なる別のステーション２０から搬送する指令である。さらに、新たな搬送指令は、予め設定された位置に無人搬送車３０を移動させるための指令であってもよい。予め設定された位置とは、無人搬送車３０が待機する待機位置であってもよいし、無人搬送車３０が充電される充電位置（例えば自動充電ステーション）であってもよい。

次に、異常判定部３８ａによりステーション２０における異常の有無を判定する処理（ステップＳ０２）の例について、具体的に説明する。図１３は、ステーション２０において物体Ａが配置されている例を示す図である。図１４は、ステーション２０に配置されているカート１０の位置がポジションマーカ２１から大きくずれている例を示す図である。図１５は、ステーション２０に何も配置されていない例を示す図である。

例えば、異常判定部３８ａは、識別センサ３７ｂの検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０に搬送指令に対応していないカート１０が配置されていると判定した場合、異常が有ると判定する。具体的には、無人搬送車３０による潜り込みが完了した際に、例えば図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示されるように識別センサ３７ｂにより識別タグ１５ａ，１５ｂが読み込まれる。異常判定部３８ａは、当該読み込みの結果、搬送指令に対応するステーション２０に配置されたカート１０が搬送指令に対応していなかった場合に、ステーション２０に異常が有ると判定する。なお、この場合、その後のステップＳ０３が実行される前に、搬送指令に対応するカート１０をステーション２０に配置する要求を、操作端末６０を介してユーザに報知してもよい。

また例えば、異常判定部３８ａは、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果に基づいて、カート１０以外の物体Ａがステーション２０に配置されていると判定した場合、ステーション２０において異常が有ると判定する。具体的には、異常判定部３８ａは、無人搬送車３０による潜り込みが開始される際に、例えばアプローチ開始位置Ｌ１（図１０（ａ）参照）において、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果からキャスター１４が検知されずにカート１０以外の物体Ａが検知された場合、ステーション２０にカート１０が配置されておらず、ステーション２０に物体Ａが配置されていると判定し、ステーション２０に異常が有ると判定する（図１３参照）。なお、この場合、その後のステップＳ０３が実行される前に、搬送指令に対応するカート１０をステーション２０に配置する要求を、操作端末６０を介してユーザに報知してもよい。

また例えば、異常判定部３８ａは、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０と搬送指令に対応するカート１０との位置が、予め定められた一定距離以上離れていると判定した場合、ステーション２０において異常が有ると判定する。具体的には、異常判定部３８ａは、無人搬送車３０による潜り込みが開始される際に、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果からカート１０の位置を特定し、特定したカート１０の基準位置（例えば中心位置）がステーション２０の長手方向において当該ステーション２０の基準位置から一定距離以上離れているか否かを判定する。異常判定部３８ａは、カート１０の基準位置がステーション２０の基準位置から一定距離以上離れていると判定した場合、ステーション２０に異常が有ると判定する（図１４参照）。なお、この場合、その後のステップＳ０３が実行される前に、カート１０の位置を修正する要求を操作端末６０を介してユーザに報知してもよい。

また例えば、異常判定部３８ａは、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０に何も配置されていないと判定した場合、異常が有ると判定する。具体的には、異常判定部３８ａは、無人搬送車３０による潜り込みが開始される際に、アプローチ開始位置Ｌ１（図１０（ａ）参照）において、レーザレンジファインダ３７ａの検知結果からステーション２０に存在する物体が検知されない場合、ステーション２０に何も配置されていないと判定し、ステーション２０において異常が有ると判定する（図１５参照）。なお、この場合、その後のステップＳ０３が実行される前に、搬送指令に対応するカート１０をステーション２０に配置する要求を、操作端末６０を介してユーザに報知してもよい。

以上、搬送システム１では、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合に、搬送指令に対応する無人搬送車３０を待機させるのではなく、搬送指令を取り消して別の新たな指令を当該無人搬送車３０に割り付けることが可能となる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車３０には、例えば搬送システム１に他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システム１において搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システム１における搬送能力の低下を抑制することが可能となる。すなわち、無人搬送車３０は、実行中の搬送中をキャンセルし、次の指令を実行することで搬送システム１における搬送能力低下リスクの回避を行うことが可能となる。

搬送システム１では、無人搬送車３０は、カート１０を支持する支持機構を有する昇降台３２と、システムコントローラ４０からの指令を受信する受信部３９ａと、異常判定部３８ａの判定結果をシステムコントローラ４０に送信する送信部３９ｂと、を有する。この場合、無人搬送車３０の異常判定部３８ａがステーション２０において異常が有ると判定した場合に、当該判定結果がシステムコントローラ４０に伝達され、当該無人搬送車は、システムコントローラ４０から新たな指令を割り付けられる。その結果、搬送システム１における搬送能力の低下を抑制することができる。

搬送システム１では、異常判定部３８ａは、検知部３７の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０に搬送指令に対応していないカート１０又は物体Ａが配置されていると判定した場合、異常が有ると判定してもよい。この場合、例えば、搬送指令に対応していないカート１０又は物体Ａが搬送指令に対応するステーション２０に配置されている場合に、異常判定部３８ａは、識別センサ３７ｂ又はレーザレンジファインダ３７ａによる検知結果に基づいて異常が有ると判定することができる。

搬送システム１では、検知部３７は、カート１０を識別する識別センサ３７ｂを含む。この場合、上述したように、識別センサ３７ｂを利用して、搬送指令に対応するステーション２０に搬送指令に対応していない別のカート１０が配置されているか否かを判定することが可能となる。さらに、当該ステーション２０に搬送指令に対応していない別のカート１０が配置されており、別のカート１０に対応する搬送指令が存在する場合、搬送指令を取り消して別のカート１０に対応する搬送指令を無人搬送車３０に割り付けることが可能となる。

搬送システム１では、新たな指令は、取り消す搬送指令に対応するステーションに配置されている、取り消す搬送指令に対応していない被搬送物を、取り消す搬送指令に対応するステーションから搬送する他の搬送指令であってもよい。この場合、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合、当該無人搬送車３０に他の搬送指令を割り付けることが可能となる。例えば、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合においても、無人搬送車３０が、新たな指令に対応するカート１０の搬送に向かうことが可能となる。

搬送システム１では、異常判定部３８ａは、検知部３７の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０と搬送指令に対応するカート１０との位置が一定距離以上離れていると判定した場合、異常が有ると判定してもよい。これにより、搬送指令に対応するカート１０の位置がステーション２０から大きくずれており、例えば無人搬送車３０による当該カート１０の搬送が実行できない場合に、異常判定部３８ａは、ステーション２０に異常が有ると判定することができる。

搬送システム１では、異常判定部３８ａは、検知部３７の検知結果に基づいて、搬送指令に対応するステーション２０に何も配置されていないと判定した場合、異常が有ると判定してもよい。これにより、搬送指令に対応するステーション２０に何も配置さていない場合に、ステーション２０に異常が有ると判定することができる。

搬送システム１では、新たな指令は、取り消す搬送指令に対応するカート１０とは異なる別のカート１０を、取り消す搬送指令に対応するステーション２０とは異なる別のステーション２０から搬送する他の搬送指令であってもよい。また、新たな指令は、上記別のカート１０を、取り消す搬送指令に対応するステーション２０とは異なる別のステーション２０へ搬送する他の搬送指令であってもよい。この場合、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合、当該無人搬送車３０に他の搬送指令を割り付けることが可能となる。例えば、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合においても、無人搬送車３０が、新たな指令に対応するカート１０の搬送に向かうことが可能となる。

搬送システム１では、新たな指令は、予め設定された位置に無人搬送車３０を移動させるための指令であってもよい。これにより、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合に、予め設定した位置（例えば待機場所又は充電装置）まで無人搬送車３０を走行させることができる。

無人搬送車３０は、自身に割り付けられた搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合に、待機させられるのではなく、搬送指令を取り消して別の新たな指令を割り付けられる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車３０には、例えば搬送システム１に他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システム１において搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システム１における搬送能力の低下を抑制することが可能となる。

無人搬送車３０の制御方法では、搬送指令に対応するステーション２０に異常が有る場合に、搬送指令に対応する無人搬送車３０を待機させられるのではなく、搬送指令を取り消して別の新たな指令が当該無人搬送車３０に割り付けられる。すなわち、搬送指令が取り消された当該無人搬送車３０には、例えば搬送システム１に他の搬送指令が存在していると、他の搬送指令が割り付けられることとなる。これにより、搬送システム１において搬送指令を効率よく割り付けることができ、搬送システム１における搬送能力の低下を抑制することが可能となる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、リフレクタ１６ａは、キャスター１４の脚部１４ａに設けられており、無人搬送車３０が潜り込みの開始位置Ｌ２を特定するために、リフレクタ１６ａがレーザレンジファインダ３７ａによって検知されるが、これに限定されない。カート１０のキャスター１４又はカート１０の側面等にレーザレンジファインダ３７ａによって検知可能な部材が配置されていればよい。例えば、カート１０の側面にリフレクタ１６が配置されてもよい。また、例えば、筐体底面の自在キャスター１４近傍から垂下する取付片にリフレクタ１６aが貼り付けられる構成であってもよい。この場合、リフレクタ１６aは当該取付片の短手方向外向きに反射面が向くように張り付けられている。あるいは、リフレクタ１６ａが配置されておらず、キャスター１４の脚部１４ａがレーザレンジファインダ３７ａによって検知されてもよい。

上記実施形態では、異常判定部３８ａは、搬送車コントローラ３８に含まれており、無人搬送車３０において異常の有無が判定されていたが、これに限定されない。例えば、異常判定部３８ａは、システムコントローラ４０に含まれてもよい。この場合、レーザレンジファインダ３７ａ及び識別センサ３７ｂからの信号は、送信部３９ｂによってシステムコントローラ４０に送信される。

上記実施形態では、搬送指令が取り消されるとき、システムコントローラ４０によって新たな指令が割り付けられるが、これに限定されない。例えば、搬送指令が取り消されるとき、操作端末６０によって新たな指令が割り付けられてもよい。より詳細には、ステーション２０に異常が有る場合、無人搬送車３０は、システムコントローラ４０を介して操作端末６０に荷すくい不可を知らせる。このとき、異常の有るステーション２０に対して人間が確認を行って必要な処置を実行した後に、人間が操作する操作端末６０によって搬送指令が無人搬送車３０に再度割り付けられてもよい。

上記実施形態では、識別タグ１５はＲＦタグであり、識別センサ３７ｂはＲＦＩＤであったが、これに限定されない。例えば、識別タグ１５は、バーコード又はＱＲコード（登録商標）等であってもよい。この場合、識別センサ３７ｂは、バーコード又はＱＲコードである識別タグ１５を読み取ることが可能なセンサであればよい。

上記実施形態において、無人搬送車３０による潜り込みが完了した際に、識別センサ３７ｂにより識別タグ１５が読み込まれ、無人搬送車３０が潜り込んだカート１０が搬送指令に対応していない場合、異常判定部３８ａは、ステーション２０において異常が有ると判定した。これに加えて、当該潜り込みが完了した際に、識別センサ３７ｂにより識別タグ１５が読み込まれない場合も、異常判定部３８ａは、ステーション２０において異常が有ると判定してもよい。例えば、図１３に示されるように、ステーション２０に物体Ａが配置されている場合を考える。この場合、無人搬送車３０が物体Ａの下方に潜り込んだとしても、識別センサ３７ｂにより読み込まれる識別タグ１５が存在しないため、異常判定部３８ａは、ステーション２０において異常が有ると判定する。

上記実施形態では、被搬送物としてカート１０を備えるが、被搬送物は特に限定されず、種々の物体であってもよい。上記実施形態では、複数の部署Ｄ間におけるカート１０の自動搬送に搬送システム１を適用したが、本発明の一態様が適用される分野は特に限定されず、種々の分野に適用することができる。

上記実施形態及び変形例における各構成には、上述した材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

１…搬送システム、１０…カート（被搬送物）、２０…ステーション、３０…無人搬送車、３１…本体部、３２…昇降台（支持機構）、３７…検知部、３７ａ…レーザレンジファインダ（センサ）、３７ｂ…識別センサ、３８ａ…異常判定部、３９ａ…受信部、３９ｂ…送信部。

Claims (10)

1. 物品を積載する被搬送物と、
   前記被搬送物を配置するステーションと、
   前記被搬送物を搬送する無人搬送車と、
   前記無人搬送車に指令を割り付ける運行管理部と、を備え、
   前記無人搬送車は、
   周囲の状況を検知するセンサを含む検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づき前記ステーションの異常の有無を判定する異常判定部 前記運行管理部からの指令を受信する受信部と、
   前記異常判定部の判定結果を前記運行管理部に送信する送信部と、を有し、
   前記ステーションから前記被搬送物を搬送する搬送指令が前記運行管理部により前記無人搬送車に割り付けられている場合において、当該無人搬送車の前記異常判定部により当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている前記搬送指令を取り消し、新たな指令を前記運行管理部により当該無人搬送車に割り付ける、搬送システム。
2. 前記異常判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記搬送指令に対応する前記ステーションに前記搬送指令に対応していない前記被搬送物が配置されていると判定した場合、前記異常が有ると判定する、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記検知部は、前記被搬送物を識別する識別センサを含む、請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記新たな指令は、取り消す前記搬送指令に対応する前記ステーションに配置されている、取り消す前記搬送指令に対応していない前記被搬送物を、取り消す前記搬送指令に対応する前記ステーションから搬送する他の搬送指令である、請求項２又は３に記載の搬送システム。
5. 前記新たな指令は、取り消す前記搬送指令に対応する前記被搬送物とは異なる別の被搬送物を、取り消す前記搬送指令に対応する前記ステーションとは異なる別のステーションから搬送する他の搬送指令である、請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。
6. 前記新たな指令は、予め設定された位置に前記無人搬送車を移動させるための指令である、請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。
7. 前記異常判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記搬送指令に対応する前記ステーションと前記搬送指令に対応する前記被搬送物との位置が一定距離以上離れていると判定した場合、異常が有ると判定する、請求項１～６の何れか一項に記載の搬送システム。
8. 前記異常判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記搬送指令に対応する前記ステーションに何も配置されていないと判定した場合、異常が有ると判定する、請求項１～７の何れか一項に記載の搬送システム。
9. 物品を積載する被搬送物と、前記被搬送物を配置するステーションと、無人搬送車に指令を割り付ける運行管理部と、を備えた搬送システムにおいて、前記被搬送物を搬送する無人搬送車であって、
   周囲の状況を検知するセンサを含む検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づき前記ステーションの異常の有無を判定する異常判定部と、を有し、
   前記ステーションから前記被搬送物を搬送する搬送指令が前記運行管理部により割り付けられている場合において、前記異常判定部により当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている前記搬送指令が取り消され、新たな指令が前記運行管理部により割り付けられる、無人搬送車。
10. 物品を積載する被搬送物と、前記被搬送物を配置するステーションと、前記被搬送物を搬送する無人搬送車と、を備えた、搬送システムにおいて、前記無人搬送車を制御する方法であって、
    前記ステーションから前記被搬送物を搬送する搬送指令が割り付けられている場合において、当該ステーションの異常の有無を判定し、当該ステーションに異常が有ると判定した場合、割り付けられている前記搬送指令を取り消し、新たな指令を当該無人搬送車に割り付けるステップを含む、無人搬送車の制御方法。

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