JP2023075608A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率を向上する。【解決手段】搬送システム１は、複数の部署Ｄのそれぞれに設けられた複数のステーション２０と、カート１０を搬送する無人搬送車３０と、記憶部４１及び搬送制御部４２を含むシステムコントローラ４０と、を備える。記憶部４１は、薬剤部署Ｄ１のカート１０を病棟部署Ｄ２へ搬送する往路搬送指令と、病棟部署Ｄ２のカート１０を薬剤部署Ｄ１へ搬送する復路搬送指令と、を複合搬送指令として記憶可能である。搬送制御部４２は、記憶部４１に複合搬送指令の往路搬送指令が記憶された場合、一の無人搬送車３０に当該複合搬送指令の往路搬送指令を割り付け、当該往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が記憶されている場合、当該復路搬送指令を割り付ける複合搬送制御を実行する。【選択図】図１０

Description

本発明は、搬送システムに関する。

複数のエリア間で被搬送物を搬送する搬送システムであって、複数のエリアのそれぞれに設けられ被搬送物を配置するステーションと、被搬送物を搬送する無人搬送車と、無人搬送車に搬送指令を割り付ける運行管理部と、を備えた搬送システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９－１８５４１３号公報

ところで、上述したような搬送システムでは、複数のエリアのうちの第１エリアのステーションに配置された被搬送物を複数のエリアのうちの第２エリアへ搬送する往路搬送と、第２エリアのステーションに配置された被搬送物を第１エリアへ搬送する復路搬送と、を含む搬送（以下、「複合搬送」ともいう）を行う際には、それらの搬送指令のそれぞれが２台の無人搬送車のそれぞれに割り付けられる場合がある。すなわち、ある無人搬送車で複合搬送の往路搬送が行われると共に、それとは別の他の無人搬送車で当該複合搬送の復路搬送が行われる場合がある。この場合、例えば、各無人搬送車のエレベーター待ち時間の合計が多大となるおそれがあり、搬送効率（被搬送物を搬送中の時間／システム稼働時間）が悪化するという問題がある。

そこで、本発明は、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供することを目的とする。

本発明に係る搬送システムは、複数のエリア間で被搬送物を搬送する搬送システムであって、複数のエリアのそれぞれに設けられ、被搬送物を配置する複数のステーションと、被搬送物を搬送する無人搬送車と、搬送指令を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された搬送指令に基づいて無人搬送車を制御する搬送制御部と、を含む運行管理部と、を備え、記憶部は、複数のエリアのうちの第１エリアのステーションに配置された被搬送物を複数のエリアのうちの第２エリアへ搬送する搬送指令である往路搬送指令と、第２エリアのステーションに配置された被搬送物を第１エリアへ搬送する搬送指令である復路搬送指令と、を互いに関連付けて複合搬送指令として記憶可能であり、搬送制御部は、記憶部に複合搬送指令の往路搬送指令が記憶された場合に、一の無人搬送車に対して当該複合搬送指令の往路搬送指令を割り付け、当該往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車に対して、記憶部に当該複合搬送指令の復路搬送指令が記憶されている場合に、当該復路搬送指令を割り付ける複合搬送制御を実行する。

この搬送システムでは、例えばオペレータ等からの入力に基づき記憶部に複合搬送指令の往路搬送指令及び復路搬送指令が記憶された場合には、一の無人搬送車で複合搬送の往路搬送を行った後、同じ一の無人搬送車で当該複合搬送の復路搬送が行われる。これにより、複合搬送の往路搬送及び復路搬送が異なる２台の無人搬送車のそれぞれで行われることを抑制することができ、搬送効率を向上することが可能となる。

本発明に係る搬送システムにおいて、複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車に対して、記憶部に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、待機ステーションまで移動させる移動指令を割り付けてもよい。これにより、一の無人搬送車で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合には、一の無人搬送車を待機ステーションで待機させることが可能となる。

本発明に係る搬送システムにおいて、複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車に対して、記憶部に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、第２エリアで所定時間待機させる待機指令を割り付け、待機指令による待機中の一の無人搬送車に対して、記憶部に当該復路搬送指令が記憶された場合に、当該復路搬送指令を割り付けてもよい。これにより、一の無人搬送車で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合には、一の無人搬送車を第２エリア（つまり、往路搬送の搬送先）で所定時間待機させ、その待機中に当該復路搬送の要求が生じた場合には、一の無人搬送車で当該複合搬送の復路搬送を行うことが可能となる。

本発明に係る搬送システムでは、記憶部は、複数のエリアのうちの第３エリアのステーションに配置された被搬送物を複数のエリアのうちの第４エリアへ搬送する搬送指令である往路搬送指令と、第４エリアのステーションに配置された被搬送物を第３エリアへ搬送する搬送指令である復路搬送指令と、を互いに関連付けて他の複合搬送指令として記憶可能であり、複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車に対して、記憶部に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されておらず且つ記憶部に他の複合搬送指令の往路搬送指令が記憶されている場合に、他の複合搬送の往路搬送指令を割り付けてもよい。これにより、一の無人搬送車で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合であって他の複合搬送の往路搬送の要求が存在しているときには、一の無人搬送車で他の複合搬送の往路搬送を行うことが可能となる。

本発明に係る搬送システムにおいて、複合搬送制御では、記憶部に複合搬送指令の復路搬送指令が記憶された場合、当該複合搬送指令の往路搬送指令が記憶部に記憶されていないときには、当該復路搬送指令を一の無人搬送車に割り付けずに保持してもよい。この場合、往路搬送を優先的に実施することができる。

本発明に係る搬送システムでは、搬送制御部は、複合搬送制御を特定の時間帯のみにおいて実行してもよい。この場合、複合搬送制御の実行を時間帯で制御することが可能となる。

本発明に係る搬送システムは、オペレータからの入力を受け付ける複数の操作端末を備え、運行管理部は、複数の操作端末の何れかで受け付けた入力に基づいて搬送指令を生成してもよい。この場合、操作端末を利用して、搬送指令を入力及び生成することが可能となる。

本発明によれば、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供することが可能となる。

図１は、実施形態に係る搬送システムを示す概略構成図である。 図２は、図１のカートを示す斜視図である。 図３は、図１のカートを示す底面図である。 図４は、図１のカートの内部構造の例を示す正面図である。 図５は、図１のステーションを示す斜視図である。 図６は、図１の無人搬送車を示す斜視図である。 図７は、図１の無人搬送車のカバーを外した状態を示す斜視図である。 図８は、図１の無人搬送車の構成を示すブロック図である。 図９は、図１の無人搬送車によるカートの搬送時を示す斜視図である。 図１０は、搬送制御部により実行される複合搬送制御の例を示すフローチャートである。 図１１は、複合搬送制御の例を説明するための図である。 図１２は、図１１の続きを示す図である。 図１３は、図１２の続きを示す図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」及び「下」の語は、鉛直方向の上下方向に対応する。

図１は、実施形態に係る搬送システム１を示す概略構成図である。図１に示されるように、搬送システム１は、例えば病院等の屋内に設置され、複数の部署（エリア）Ｄ間におけるカート（被搬送物）１０の自動搬送を実現するシステムである。搬送システム１は、複数のカート１０、複数のステーション２０、複数の無人搬送車３０、システムコントローラ（運行管理部）４０、複数のアクセスポイント５０及び複数の操作端末６０を備える。

搬送システム１は、複数の部署Ｄ間でカート１０を搬送する。部署Ｄは、特に限定されず、種々の部署であってもよい。例えば部署Ｄとしては、薬剤部署、Ｎ階病棟部署（Ｎは１以上の整数）等が挙げられる。部署Ｄは、１フロア（１つの階層）に１つ存在していてもよいし、１フロアに複数存在していてもよい。本実施形態では、１フロアに１部署Ｄが存在する例にて説明する。

図２は、図１のカート１０を示す斜視図である。図３は、図１のカート１０を示す底面図である。図４は、図１のカート１０の内部構造の例を示す正面図である。図２及び図４に示されるように、カート１０は、物品を収容する台車である。カート１０は、平面視（上方から見て）で矩形形状を呈するカートユニットである。換言すると、カート１０は、物品を積載する矩形の専用カートである。以下、カート１０の長手方向を単に「長手方向」といい、カート１０の短手方向を単に「短手方向」という場合もある。

例えばカート１０は、幅８００ｍｍ、長さ９００ｍｍ、高さ１４００ｍｍの直方体状の外形を呈する。カート１０は、手押し台車としても使用可能である。搬送システム１で用いられるカート１０の台数は特に限定されないが、例えば１００台～１０００台であってもよい。カート１０に収容される物品としては、例えば、検体、注射薬、滅菌器材（滅菌コンテナ及び回収コンテナ等）、診療材料（ＭＥ（Medical Engineering）機器等）が挙げられる。

カート１０は、筐体１１、把手１２、シャッター１３及びキャスター１４を有する。筐体１１は、矩形箱状の外形を呈する。短手方向における筐体１１の一方側には、開口部１１ｈが設けられている。筐体１１では、その内部に開口部１１ｈを介してアクセス可能である。筐体１１の内部には、例えば物品を入れたトレーＴＲの縁を引っ掛けて支持する複数のトレー受けフックが、適宜な位置に設けられている。なお、筐体１１の内部には、物品を載置する載置板が適宜な位置に設けられていてもよい。図３に示されるように、筐体１１の底面には、無人搬送車３０のロケートピン３２ａ（後述）が係合する凹部１１ｘが、複数設けられている。凹部１１ｘは、筐体１１の底面において、長手方向及び短手方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。

図２に示されるように、把手１２は、例えばユーザが握る部分である。把手１２は、上下方向に延びる棒状の部材である。把手１２は、筐体１１の四隅において上下方向の中央部上寄りの位置に設けられている。シャッター１３は、筐体１１の開口部１１ｈを閉塞可能に設けられている。シャッター１３としては、例えば、細長い板状部材が蛇腹状に連なって成るスラットを上部に収納する上下シャッターが用いられている。シャッター１３は、スラットを上方から下方に下ろすことで閉状態とする一方、スラットを下方から上方に持ち上げることで開状態とする。キャスター１４は、筐体１１の下面の四隅に設けられている。キャスター１４は、上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。キャスター１４としては、例えば自在キャスターが用いられている。

図５は、図１のステーション２０を示す斜視図である。図５に示されるように、ステーション２０は、カート１０を配置するエリアである。ステーション２０は、床Ｆのポジションマーカ２１により区画されている。ステーション２０は、平面視においてカート１０に対応する矩形形状を呈する。ステーション２０には、１台のカート１０が配置可能である。ステーション２０は、例えば１つの部署Ｄ（図１参照）において複数設置されている。搬送システム１で設置されるステーション２０の数は特に限定されない。

図６は、図１の無人搬送車３０を示す斜視図である。図７は、図１の無人搬送車３０のカバー３１を外した状態を示す斜視図である。図８は、図１の無人搬送車３０の構成を示すブロック図である。図９は、図１の無人搬送車３０によるカート１０の搬送時を示す斜視図である。図６に示されるように、無人搬送車３０は、所定の走行経路に沿って床Ｆ上を自走する搬送車である。無人搬送車３０は、複数のステーション２０間においてカート１０を自動搬送する。所定の走行経路は、予め設定された経路であって、複数の部署Ｄ間を通るように延びる。所定の走行経路は、例えば複数のステーション２０に近接するように設定される。

無人搬送車３０は、駆動機構として２輪速度差方式を採用する。無人搬送車３０は、前進、後退、左右折及びスピンターン（その場での旋回）が可能に構成されている。無人搬送車３０は、平面視で矩形形状の外形を呈する。例えば無人搬送車３０は、幅５００ｍｍ、長さ７００ｍｍ、高さ３２０ｍｍの直方体状の外形を呈する。搬送システム１で用いられる無人搬送車３０の数は特に限定されないが、例えば５０台であってもよい。以下、無人搬送車３０の進行方向を単に「進行方向」という場合もある。進行方向及び上下方向の両者と直交する方向を「左右方向」として説明する。

図７及び図８に示されるように、無人搬送車３０は、昇降台３２、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５、従動輪３６、レーザレンジファインダ３７、搬送車コントローラ３８及び通信部３９を有する。

昇降台３２は、カート１０を載置する部材であり、昇降可能に構成されている。昇降台３２は、上下方向を厚さ方向とする板状を呈する。昇降台３２は、無人搬送車３０の上部に設けられている。昇降台３２の上面には、上方に突出するロケートピン３２ａが設けられている。ロケートピン３２ａは、昇降台３２に載置されたカート１０の底面の凹部１１ｘと係合する凸部である。ロケートピン３２ａの上部は、上方へ先細りとなるようなテーパ状を呈する。ロケートピン３２ａは昇降台３２の上面において、進行方向及び左右方向に沿った辺で構成された正方形の４つの頂点位置（９０°回転対称位置）に配置されている。昇降台３２は、上昇時にカート１０を下から持ち上げ、下降時にカート１０を床Ｆに下ろす。電動シリンダ３３は、昇降台３２を昇降させる駆動源である。電動シリンダ３３は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。

駆動輪３４は、無人搬送車３０を駆動する車輪である。駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の中央であって左右方向の両端部に、一対設けられている。モータ３５は、駆動輪３４毎に設けられている。つまり、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれに接続され、一対のモータ３５が一対の駆動輪３４のそれぞれを独立して駆動する。モータ３５は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その動作が搬送車コントローラ３８により制御される。例えば一対のモータ３５により一対の駆動輪３４を互いに異なる方向に等速回転駆動させることで、無人搬送車３０のスピンターンが可能である。

従動輪３６は、駆動を行わない車輪であって、駆動輪３４の駆動に応じて回転させられる車輪である。従動輪３６は、二対設けられている。具体的には、駆動輪３４は、進行方向における無人搬送車３０の一方側であって左右方向の両端部に一対設けられていると共に、進行方向における無人搬送車３０の他方側であって左右方向の両端部に一対設けられている。従動輪３６は、例えば上下方向に沿う軸回りに３６０°回転するように構成されている。

レーザレンジファインダ３７は、無人搬送車３０の周囲環境を検出するセンサである。レーザレンジファインダ３７は、進行方向における無人搬送車３０の一方側及び他方側に設けられている。一対のレーザレンジファインダ３７は、協働して無人搬送車３０の周囲３６０°の形状データを取得する。レーザレンジファインダ３７としては特に限定されず、無人搬送車３０の周囲環境を検出できれば、種々のセンサを用いることができる。レーザレンジファインダ３７は、搬送車コントローラ３８に接続されており、その検出結果を搬送車コントローラ３８へ出力する。

搬送車コントローラ３８は、無人搬送車３０を統括的に制御する。搬送車コントローラ３８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。搬送車コントローラ３８は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。搬送車コントローラ３８は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。搬送車コントローラ３８は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの搬送車コントローラ３８が構築される。

搬送車コントローラ３８は、システムコントローラ４０から通信部３９を介して受信した搬送指令に基づき、搬送元のステーション２０から搬送先のステーション２０へカート１０を搬送させるための走行制御及び荷積み荷下ろし制御を実行する。走行制御では、誘導方式としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用している。走行制御では、作成された環境地図とレーザレンジファインダ３７で取得した周囲の形状データとを照らし合わせることで、自己位置推定を行う。走行制御では、認識している自己位置に対して自己位置推定の差分を補正値として受け取り、補正値を反映した自己位置から目標位置までの走行ルートに沿って、無人搬送車３０の走行を制御する。荷積み荷下ろし制御では、昇降台３２を上昇及び下降させることで、無人搬送車３０への荷積み及び無人搬送車３０からの荷下ろしを実施する。

通信部３９は、無人搬送車３０の外部との間で無線で通信を行う機器である。通信部３９は、アクセスポイント５０を介してシステムコントローラ４０との間で通信を行う。通信部３９は、例えば無線ＬＡＮアンテナを含んでいてもよい。無人搬送車３０では、電動シリンダ３３、駆動輪３４、モータ３５、従動輪３６、レーザレンジファインダ３７、搬送車コントローラ３８及び通信部３９は、カバー３１（図６参照）に覆われて保護されている。

このような無人搬送車３０は、図９に示されるように、カート１０の下方（カート１０と床Ｆとの間）に潜り込み、その状態で昇降台３２を上昇させることにより、カート１０を昇降台３２に載置して持ち上げる。無人搬送車３０は、カート１０を昇降台３２で下から持ち上げた状態（従動輪３６を床Ｆから離間させた状態）で走行し、これにより、カート１０を搬送する。一方、無人搬送車３０は、カート１０を載置した昇降台３２を下降させることにより、カート１０を床Ｆに接地させて昇降台３２からカート１０を下ろす。

図１に戻り、システムコントローラ４０は、搬送システム１を統括的に制御する。システムコントローラ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ４０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ４０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ４０が構築される。

システムコントローラ４０は、不図示の上位コントローラ又は操作端末６０からの入力（搬送要求）に基づいて、無人搬送車３０によりカート１０を搬送させる搬送指令を生成（発行）する。システムコントローラ４０は、例えばサーバルーム等に設置される。搬送指令には、無人搬送車３０を走行させる走行ルートが含まれる。搬送指令の搬送パターンとしては、通常搬送、巡回搬送及び複合搬送を含む。

通常搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、搬送先のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０から荷下ろしする搬送である。巡回搬送は、搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、カート１０を載せたまま複数のステーション２０を巡回した後、搬送元のステーション２０に戻る搬送である。巡回搬送では、搬送元と搬送先とは一致する。複合搬送は、第１部署における搬送元のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第２部署へ移動し、第２部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろすと共に、第２部署における他のステーション２０でカート１０を無人搬送車３０に荷積みし、第１部署へ戻り、第１部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろす搬送である。なお、複合搬送では、第２部署において無人搬送車３０に荷積みした後に、第１部署及び第２部署以外の部署における搬送先のステーション２０にカート１０を荷下ろしてもよい。

システムコントローラ４０は、生成した搬送指令を記憶する記憶部４１と、記憶部４１に記憶された搬送指令に基づいて無人搬送車３０を制御する搬送制御部４２と、を含む。搬送制御部４２は、複数の無人搬送車３０の中から、複数の条件を用いて最適な何れかを選択し、選択した無人搬送車３０（以下、「一の無人搬送車３０」ともいう）に対して、記憶部４１に記憶された搬送指令を割り付ける。

一の無人搬送車３０を選択するための複数条件は、例えば、一の無人搬送車３０のバッテリー残量が所定値以上である、搬送元のステーション２０からの距離が最も近い、及び、他のカート１０を現在搬送中ではない、等の条件を含む。なお、システムコントローラ４０は、無人搬送車３０に割付け済みの搬送指令について、記憶部４１において消去又は無効化してもよい。記憶部４１に記憶された搬送指令は、記憶部４１において消去又は無効化した搬送指令は含まず、要は、既に無人搬送車３０に割付け済みの搬送指令を含まない。

アクセスポイント５０は、システムコントローラ４０と無人搬送車３０との間の無線通信、及び、システムコントローラ４０と操作端末６０との間の無線通信を行うための中継機器である。例えばアクセスポイント５０では、２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚが利用周波数帯域とされる。アクセスポイント５０は、ケーブルＣＢを介してシステムコントローラ４０に有線接続されている。搬送システム１で設置されるアクセスポイント５０の数は特に限定されない。アクセスポイント５０は、天井面又は壁面に設けられる。

操作端末６０は、オペレータからの入力を受け付ける端末である。操作端末６０は、タッチパネルを含む。操作端末６０では、搬送対象となるカート１０の入力、搬送元のステーション２０の入力、及び、搬送先のステーション２０の入力等がなされる。操作端末６０は、部署Ｄごとに設置されている。操作端末６０としては、タブレット端末等の可搬型端末が用いられている。

本実施形態の搬送システム１では、システムコントローラ４０は、搬送元である薬剤部署Ｄ１の操作端末６０で受け付けたオペレータからの入力（搬送要求）に基づいて、薬剤部署Ｄ１のステーション２０に配置されたカート１０を、ｉ階の病棟部署Ｄ２（ｉは整数）へ搬送する搬送指令である往路搬送指令を生成する。往路搬送指令は、カート１０で物品を供給する搬送指令である。システムコントローラ４０は、生成した往路搬送指令を記憶部４１に記憶する。

システムコントローラ４０は、搬送元の病棟部署Ｄ２の操作端末６０で受け付けたオペレータからの入力に基づいて、ｉ階の病棟部署Ｄ２のステーション２０に配置されたカート１０を薬剤部署Ｄ１へ搬送する搬送指令である復路搬送指令を生成する。復路搬送指令は、カート１０で物品を返却する又はカート１０のみを返却する搬送指令である。システムコントローラ４０は、生成した復路搬送指令を記憶部４１に記憶する。ここでの薬剤部署Ｄ１は、基準部署である。基準部署は、往路搬送及び復路搬送の起点となる部署である。基準部署は、多数の部署との間で物品のやり取りが行われる部署である。薬剤部署Ｄ１及び病棟部署Ｄ２は特に限定されず、複数の部署Ｄのうちの任意の何れかであってもよい。

記憶部４１は、往路搬送指令及びそれに対応する復路搬送指令を、互いに関連づけて複合搬送指令として記憶可能である。記憶部４１は、複数の複合搬送指令を記憶可能である。搬送制御部４２は、複合搬送制御を実行する。複合搬送制御では、記憶部４１に複合搬送指令の往路搬送指令が記憶された場合に、一の無人搬送車３０に対して当該複合搬送指令の往路搬送指令を割り付ける。そして、複合搬送制御では、当該往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が記憶されている場合に、当該復路搬送指令を割り付ける。

搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０とは、搬送が完了した時点よりも後において指令が未だ割り付いていない状態の一の無人搬送車３０である。搬送の完了は、搬送先のステーション２０に対してカート１０の荷下ろしが完了したことを含む。搬送制御部４２は、複合搬送制御を特定の時間帯のみにおいて実行する。特定の時間帯は、予め設定されていてもよいし、システムコントローラ４０にて変更可能であってもよい。

複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、待機ステーションまで移動させる移動指令を割り付ける。待機ステーションは、無人搬送車３０が一時的に待機可能なエリアである。待機ステーションは、無人搬送車３０に対して自動充電を行う自動充電ステーションを含む。複合搬送制御では、記憶部４１に複合搬送指令の復路搬送指令が記憶された場合、当該複合搬送指令の往路搬送指令が記憶部４１に記憶されていないときには、当該復路搬送指令を一の無人搬送車３０に割り付けずに保持する。

なお、搬送制御部４２は、特定の時間帯以外の時間帯では、上述した複合搬送制御を実行せず、通常の搬送制御（例えば、記憶部４１に記憶された搬送指令を、記憶部４１に記憶された都度に一の無人搬送車３０に割り付ける制御）を実行する。

次に、搬送制御部４２により実行される複合搬送制御の例を、図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、搬送制御部４２により、複合搬送指令の往路搬送指令が記憶部４１に記憶されたか否かを判定する（ステップＳ１）。上記ステップＳ１でＹＥＳの場合、搬送制御部４２により、往路搬送指令を一の無人搬送車３０に割り付ける（ステップＳ２）。往路搬送指令による一の無人搬送車３０の搬送が完了した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、搬送制御部４２により、当該複合搬送指令における往路搬送指令の対である復路搬送指令について、記憶部４１に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４）。

上記ステップＳ４でＹＥＳの場合、搬送制御部４２により、往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、復路搬送指令を割り付ける（ステップＳ５）。一方、上記ステップＳ４でＮＯの場合、搬送制御部４２により、往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、移動指令を割り付ける（ステップＳ６）

他方、上記ステップＳ１でＮＯの場合、搬送制御部４２により、当該複合搬送指令における往路搬送指令の対である復路搬送指令について、記憶部４１に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ７）。上記ステップＳ７でＹＥＳの場合、復路搬送指令を位置の無人搬送車３０に対して割り付けずに、記憶部４１において保持する。上記ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ８の後、又は、上記ステップＳ７でＮＯの場合、処理を終了し、例えば次の処理周期の上記ステップＳ１へ移行する。

図１１、図１２及び図１３は、複合搬送制御の例を説明するための図である。図中の例では、１階の薬剤部署Ｄ１から３～５階病棟部署Ｄ３～Ｄ５へカート１０を供給する搬送が往路搬送であり、３～５階病棟部署Ｄ３～Ｄ５から薬剤部署Ｄ１へカート１０を返却する搬送が復路搬送である。予約順とは、操作端末６０を介してオペレータから入力がなされて記憶部４１に搬送指令が記憶されたタイミングの順序である。薬剤部署Ｄ１が第１エリアを構成し、３～５階病棟部署Ｄ３～Ｄ５が第２エリアを構成する。

また、図中の例では、薬剤部署Ｄ１と３階病棟部署Ｄ３との間の複合搬送指令、薬剤部署Ｄ１と４階病棟部署Ｄ４との間の複合搬送指令、及び、薬剤部署Ｄ１と５階病棟部署Ｄ５との間の複合搬送指令が記憶部４１に記憶されており、これらの複合搬送指令が１台の一の無人搬送車３０に割り付けられる。３階病棟部署Ｄ３を搬送先とする往路搬送の予約順が「１」であり、５階病棟部署Ｄ５を搬送先とする往路搬送の予約順が「２」であり、４階病棟部署Ｄ４を搬送先とする往路搬送の予約順が「３」である。また、５階病棟部署Ｄ５を搬送元先とする復路搬送の予約順が「１」であり、３階病棟部署Ｄ３を搬送元とする復路搬送の予約順が「２」であり、４階病棟部署Ｄ４を搬送元とする復路搬送の予約順が「３」である。

図１１に示されるように、搬送システム１では、復路予約順に関わらず、往路予約順に従い、まず、薬剤部署Ｄ１と３階病棟部署Ｄ３との間の複合搬送指令を割り付ける複合搬送制御が実行される。すなわち、薬剤部署Ｄ１のステーション２０から、３階病棟部署Ｄ３において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる往路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、往路搬送が行われる。その往路搬送の完了後、３階病棟部署Ｄ３のステーション２０から、薬剤部署Ｄ１において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる復路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、復路搬送が行われる。

続いて、図１２に示されるように、復路予約順に関わらず、往路予約順に従い、薬剤部署Ｄ１と５階病棟部署Ｄ５との間の複合搬送指令を割り付ける複合搬送制御が実行される。すなわち、薬剤部署Ｄ１のステーション２０から、５階病棟部署Ｄ５において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる往路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、往路搬送が行われる。その往路搬送の完了後、５階病棟部署Ｄ５のステーション２０から、薬剤部署Ｄ１において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる復路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、復路搬送が行われる。

最後に、図１３に示されるように、復路予約順に関わらず、往路予約順に従い、薬剤部署Ｄ１と４階病棟部署Ｄ４との間の複合搬送指令を割り付ける複合搬送制御が実行される。すなわち、薬剤部署Ｄ１のステーション２０から、４階病棟部署Ｄ４において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる往路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、往路搬送が行われる。その往路搬送の完了後、４階病棟部署Ｄ４のステーション２０から、薬剤部署Ｄ１において空いている任意のステーション２０へカート１０を搬送させる復路搬送指令が、一の無人搬送車３０に割り付けられて、復路搬送が行われる。

以上、搬送システム１では、オペレータからの入力に基づき記憶部４１に複合搬送指令の往路搬送指令及び復路搬送指令が記憶された場合、一の無人搬送車３０で複合搬送の往路搬送を行った後、同じ一の無人搬送車３０で当該複合搬送の復路搬送が行われる。これにより、複合搬送の往路搬送及び復路搬送が異なる２台の無人搬送車３０のそれぞれで行われることを抑制することができる。１台の無人搬送車３０が１回の往復で搬送するように制御することができる。その結果、例えば無人搬送車３０を１台乗車可能なエレベーターを利用して搬送を行う際、エレベーターの待ち時間の合計を少なくすることができる。したがって、搬送効率を向上することが可能となる。

搬送システム１において、複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、待機ステーションまで移動させる移動指令を割り付ける。これにより、一の無人搬送車３０で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合には、一の無人搬送車３０を待機ステーションで待機させることが可能となる。

搬送システム１において、複合搬送制御では、記憶部４１に複合搬送指令の復路搬送指令が記憶された場合、当該複合搬送指令の往路搬送指令が記憶部４１に記憶されていないときには、当該復路搬送指令を一の無人搬送車に割り付けずに保持する（上記ステップＳ８参照）。これにより、往路搬送を優先的に実施することができる。

搬送システム１では、搬送制御部４２は、複合搬送制御を特定の時間帯のみにおいて実行する。これにより、複合搬送制御の実行の可否を時間帯で制御することが可能となる。

搬送システム１は、オペレータからの入力を受け付ける複数の操作端末６０を備える。システムコントローラ４０は、複数の操作端末６０の何れか（ここでは、搬送元の部署Ｄの操作端末６０）で受け付けた入力に基づいて搬送指令を生成する。これにより、操作端末６０を利用して、搬送指令を入力及び生成することが可能となる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態の複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されていない場合（上記ステップＳ４でＮＯ）、移動指令を割り付けたが、これに代えて、往路搬送指令の搬送先の部署（第２エリア）Ｄで所定時間待機させる待機指令を割り付けてもよい。そして、待機指令による待機中の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該復路搬送指令が記憶された場合に、当該復路搬送指令を割り付けてもよい。これにより、一の無人搬送車３０で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合には、一の無人搬送車を搬送先の部署Ｄで所定時間待機させ、その待機中に当該復路搬送の要求が生じた場合には、一の無人搬送車で当該複合搬送の復路搬送を行うことが可能となる。所定時間は、予め設定されていてもよいし、システムコントローラ４０にて変更可能であってもよい。

上記実施形態の複合搬送制御では、複合搬送指令の往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の無人搬送車３０に対して、記憶部４１に当該複合搬送指令の復路搬送指令が未だ記憶されておらず且つ、記憶部４１に他の複合搬送指令の往路搬送指令が記憶されている場合に、他の複合搬送の往路搬送指令を割り付けてもよい。

例えば、複合搬送指令は、薬剤部署Ｄ１のステーション２０に配置されたカート１０を３階病棟部署Ｄ３へ搬送する往路搬送指令と、３階病棟部署Ｄ３のステーション２０に配置されたカート１０を薬剤部署Ｄ１へ搬送する復路搬送指令と、を含むとする。また、他の複合搬送指令は、薬剤部署Ｄ１のステーション２０に配置されたカート１０を５階病棟部署Ｄ５へ搬送する往路搬送指令と、５階病棟部署Ｄ５のステーション２０に配置されたカート１０を薬剤部署Ｄ１へ搬送する復路搬送指令と、を含むとする。

この場合において、複合搬送制御では、記憶部４１に複合搬送指令の往路搬送指令が記憶されると、一の無人搬送車３０に当該往路搬送指令が割り付けられる。その結果、一の無人搬送車３０は、薬剤部署Ｄ１のステーション２０から３階病棟部署Ｄ３へカート１０を搬送する。当該搬送が完了した後、複合搬送指令の復路搬送指令が記憶部４１に記憶される前に、他の複合搬送指令の往路搬送指令が記憶部４１に記憶されていると、一の無人搬送車３０には、他の複合搬送指令の往路搬送指令が割り付けられる。その結果、一の無人搬送車３０は、３階病棟部署Ｄ３から薬剤部署Ｄ１へ移動し、薬剤部署Ｄ１のステーション２０から５階病棟部署Ｄ５へカート１０を搬送することとなる。このように、一の無人搬送車３０で複合搬送の往路搬送を行った直後において、当該複合搬送の復路搬送の要求が未だ存在しない場合であって他の複合搬送の往路搬送の要求が存在しているときには、一の無人搬送車３０で他の複合搬送の往路搬送を行うことが可能となる。

なお、この場合、薬剤部署Ｄ１が第１エリア及び第３エリアを構成し、３階病棟部署Ｄ３が第２エリアを構成し、５階病棟部署Ｄ５が第４エリアを構成する。第１～第４エリアは特に限定されず、その他のエリアであってもよい。第１エリアと第３エリアとは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。第１エリアと第３エリアとが異なる場合には、第２エリアと第４エリアとは同じであってもよいし異なっていてもよい。第１エリアと第３エリアとが同じ場合には、第２エリアと第４エリアとが異なっていればよい。

上記実施形態では、複合搬送指令の対象となる部署Ｄを複数の部署Ｄのうちの一部（例えば、薬剤部署Ｄ１及び３～５階病棟部署Ｄ３～Ｄ５）とし、複数の部署Ｄのうちの他部（例えば２階病棟部署）については、複合搬送指令の対象外としてもよい。

上記実施形態では、被搬送物としてカート１０を備えるが、被搬送物は特に限定されず、種々の物体であってもよい。上記実施形態では、複数の部署Ｄ間におけるカート１０の自動搬送に搬送システム１を適用したが、本発明の一態様が適用される分野は特に限定されず、種々の分野に適用することができる。

上記実施形態及び変形例における各構成には、上述した材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

１…搬送システム、１０…カート（被搬送物）、２０…ステーション、３０…無人搬送車、４０…システムコントローラ（運行管理部）、４１…記憶部、４２…搬送制御部、６０…操作端末、Ｄ…部署（エリア）、Ｄ１…薬剤部署（エリア，第１エリア，第３エリア）、Ｄ２…病棟部署（エリア，第２エリア）、Ｄ３…３階病棟部署（エリア，第２エリア）、Ｄ４…４階病棟部署（エリア，第２エリア）、Ｄ５…５階病棟部署（エリア，第２エリア，第４エリア）。

Claims (7)

1. 複数のエリア間で被搬送物を搬送する搬送システムであって、
   複数の前記エリアのそれぞれに設けられ、被搬送物を配置する複数のステーションと、
   被搬送物を搬送する無人搬送車と、
   搬送指令を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記搬送指令に基づいて前記無人搬送車を制御する搬送制御部と、を含む運行管理部と、を備え、
   前記記憶部は、
   複数の前記エリアのうちの第１エリアの前記ステーションに配置された被搬送物を複数の前記エリアのうちの第２エリアへ搬送する前記搬送指令である往路搬送指令と、前記第２エリアの前記ステーションに配置された被搬送物を前記第１エリアへ搬送する前記搬送指令である復路搬送指令と、を互いに関連付けて複合搬送指令として記憶可能であり、
   前記搬送制御部は、
   前記記憶部に前記複合搬送指令の前記往路搬送指令が記憶された場合に、一の前記無人搬送車に対して当該複合搬送指令の前記往路搬送指令を割り付け、当該往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の前記無人搬送車に対して、前記記憶部に当該複合搬送指令の前記復路搬送指令が記憶されている場合に、当該復路搬送指令を割り付ける複合搬送制御を実行する、搬送システム。
2. 前記複合搬送制御では、
   前記複合搬送指令の前記往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の前記無人搬送車に対して、前記記憶部に当該複合搬送指令の前記復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、待機ステーションまで移動させる移動指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記複合搬送制御では、
   前記複合搬送指令の前記往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の前記無人搬送車に対して、前記記憶部に当該複合搬送指令の前記復路搬送指令が未だ記憶されていない場合に、前記第２エリアで所定時間待機させる待機指令を割り付け、
   前記待機指令による待機中の一の前記無人搬送車に対して、前記記憶部に当該復路搬送指令が記憶された場合に、当該復路搬送指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送システム。
4. 前記記憶部は、
   複数の前記エリアのうちの第３エリアの前記ステーションに配置された被搬送物を複数の前記エリアのうちの第４エリアへ搬送する前記搬送指令である往路搬送指令と、前記第４エリアの前記ステーションに配置された被搬送物を前記第３エリアへ搬送する前記搬送指令である復路搬送指令と、を互いに関連付けて他の複合搬送指令として記憶可能であり、
   前記複合搬送制御では、
   前記複合搬送指令の前記往路搬送指令による搬送を完了した直後の一の前記無人搬送車に対して、前記記憶部に当該複合搬送指令の前記復路搬送指令が未だ記憶されておらず且つ前記記憶部に他の前記複合搬送指令の前記往路搬送指令が記憶されている場合に、他の前記複合搬送の前記往路搬送指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送システム。
5. 前記複合搬送制御では、
   前記記憶部に前記複合搬送指令の前記復路搬送指令が記憶された場合、当該複合搬送指令の前記往路搬送指令が前記記憶部に記憶されていないときには、当該復路搬送指令を一の前記無人搬送車に割り付けずに保持する、請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。
6. 前記搬送制御部は、前記複合搬送制御を特定の時間帯のみにおいて実行する、請求項１～５の何れか一項に記載の搬送システム。
7. オペレータからの入力を受け付ける複数の操作端末を備え、
   前記運行管理部は、複数の前記操作端末の何れかで受け付けた入力に基づいて前記搬送指令を生成する、請求項１～６の何れか一項に記載の搬送システム。

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