CN112158498B - 一种库位单元、立体仓库及其货物存储方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种库位单元、立体仓库及其货物存储方法；其中，所述库位单元包括储物空间和移物空间，所述储物空间用以容纳储物装置，所述移物空间用以容纳用于移动所述储物装置的移物装置，所述移物空间在所述储物空间的上方或者下方。所述立体仓库由储物单元连接构成，本发明利用库位单元，配合储物装置和移物装置，可以提高所述储物空间与所述移物空间的体积比，因而有效地提高了仓库的空间利用率。

Description

一种库位单元、立体仓库及其货物存储方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别地涉及一种库位单元、立体仓库及其货物存储方法。

背景技术

在科技和经济的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流快速转型。在将商品从产地到消费地的移动过程中，涉及到的关于运输、保管、配送等多个环节的物流链向着自动化、信息化、智能化、无人化的方向演进。在物流链中，用于存储货物的仓库是其中重要的一个环节。无论是传统仓库还是现代智能仓库，基本由货架摆放货物。货架与货架之间留有通道用于货物的上架、下架等货物移动操作。在一些大型仓库中，还分有不同的货物区域，如进、出库分区、分拣区等。在传统仓库，货物的上架、下架、移动基本通过人工或者人工辅助搬运设备(如叉车)实现。在公开号为CN107577215A、名称为“货架和调度方法以及运营高度方法、中心和系统”的中国专利申请中揭示了一种可移动的货架，其可在仓库内的不同区域移动，从而提高货物的配送效率。相对传统仓库而言，前述的智能仓库在货物移动的自动化、工作效率上有了很大的提高，然而，无论是传统仓库还是现代的智能仓库，都需要在仓库内预留出足够的空间才可以顺利完成货物的移动，用于存储货物的储物空间不到仓库整体空间的一半，仓库的空间利用率不高。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提出了一种库位单元、立体仓库及其货物存储方法，用以提高仓库的空间利用率。

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种立体仓库的库位单元，包括储物空间和移物空间，所述储物空间经配置以容纳储物装置；所述移物空间经配置以容纳用于移动所述储物装置的移物装置，所述移物空间在所述储物空间的上方或者下方；其中，所述储物空间与所述移物空间的体积比为大于或等于4:1，或者5:1，或者6:1，或者7:1，或者8:1，或者9:1，或者10:1。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种立体仓库，包括两个以上水平连接和/或堆叠的前述库位单元、移物装置和控制系统；其中，所述库位单元经配置以容纳储物装置；所述移物装置经配置以在所述库位单元之间移动所述储物装置；所述控制系统经配置以控制所述移物装置在所述库位单元之间的移动。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种立体仓库，包括框架、多个支撑结构及底板，其中，所述框架经配置以定义多个库位单元，所述库位单元经配置在水平和垂直方向排列形成阵列，其中，所述库位单元经配置以容纳储物装置；所述多个支撑结构设置在所述框架上，经配置以在各个库位单元中支撑所述储物装置；所述底板设置在所述多个支撑结构下方，其中，所述支撑结构与所述底板之间定义为移物空间，其经配置以容纳移物装置，所述移物装置经配置以在不同的库位单位之间移动所述储物装置。

根据本发明的另一个方面，本发明又提供了一种立体仓库，包括多个不同高度的储物层、多个不同高度的移物层和升降系统，其中，所述储物层包括多个储物空间，所述储物空间经配置以容纳储物装置；所述移物层设置在所述储物层的上方或者下方，经配置以提供用于移物装置的移动空间；所述升降系统经配置以在不同移物层之间移动所述储物装置和/或所述移物装置；其中，所述储物层与所述移物层的高度比为大于或等于4:1，或者5:1，或者6:1，或者7:1，或者8:1，或者9:1，或者10:1。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种立体仓库货物存储方法，其中所述立体仓库包括多个水平连接和/或堆叠的库位单元，所述方法包括以下步骤：

将货物放置在储物装置内，所述储物装置位于第一库位单元中；

利用移动装置使得所述储物装置脱离所述第一库位单元的支撑结构；

利用所述移物装置带动所述储物装置移动到第二库位单元；以及

利用所述移物装置将所述储物装置释放到所述第二库位单元的支撑结构。

本发明提供的立体仓库由库位单元构成，库位单元中的大部分空间为储物空间。根据储物装置的大小及载重量和移物装置的内部元器件所占空间及其载重量，通过计算可得知，移物装置的厚度与库位单元高度的比可在1/11-1/5，也就是说，一个库位单元1的空间利用率可以达到80％-90％。当移物装置采用其他方式，如磁悬浮等方式时，空间利用率可以达到95％。另外，货物位于库位单元内的储物装置内，因而也减小了由于货物堆压在一起而造成的货物损坏的可能性。

附图说明

下面，将结合附图对本发明的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的库位单元的立体结构图；

图2是根据本发明的一个实施例的储物装置放置在库位单元中的状态示意图；

图3A是根据本发明的一个实施例的一种储物装置的示意图；

图3B是根据本发明的另一个实施例另一种储物装置的示意图；

图3C是根据本发明的一个实施例的一种储物装置的底部示意图；

图4A是根据本发明的一个实施例的一种储物台的正面立体示意图；

图4B是根据本发明的一个实施例的一种储物台的背面立体示意图；

图5A-5B是根据本发明的一个实施例的AGV停止在库位单元中的状态示意图；

图6A-6B是根据本发明的一个实施例中的一个库位单元中装载有储物装置、并停置一个AGV的状态示意图；

图7是根据本发明另一个实施例的库位单元示意图；

图8是根据本发明另一个实施例的库位单元示意图；

图9是根据本发明一个实施例的库位单元连接示意图；

图10是根据本发明另一个实施例的库位单元连接示意图；

图11A是根据本发明另一个实施例的库位单元局部连接结构示意图；

图11B是与图11A所示结构对应的库位单元局部连接结构示意图；

图11C是基于图11B所示结构另一种库位单元连接结构示意图的放大图；

图12是根据本发明一个实施例的立体仓库示意图；

图13A是根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图；

图13B-13F是根据本发明另一个实施例的立体仓库中货物移动示意图；

图14A是根据本发明一个实施例的具有水平一层的立体仓库示意图；

图14B是根据本发明另一个实施例的具有水平两层的立体仓库示意图；

图15是根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图；

图16是根据本发明另一个实施例的立体仓库管理系统的原理框图；

图17是根据本发明另一个实施例的立体仓库货物存储方法流程示意图；

图18是根据本发明另一个实施例的另一种母周转箱的结构示意图；

图19A-19B是根据本发明一个立体仓库实施例的结构示意图；

图20A-20B是根据本发明一个立体仓库实施例的另一侧面结构示意图；

图21A-21C是根据本发明一个立体仓库实施例与快递机器人的交互过程示意图；

图22是根据本发明一个立体仓库实施例与用户交互时的示意图；

图23是根据本发明一个立体仓库实施例与无人机交互时的示意图；

图24是根据本发明一个实施例的快递机器人到快递柜取空箱的流程图；

图25是根据本发明一个实施例的发货用户将货物存入快递柜来完成自助发货的流程图；以及

图26是根据本发明一个实施例的快递机器人将派送的货物送到快递柜暂时存放的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的详细描述中，可以参看作为本申请一部分用来说明本申请的特定实施例的各个说明书附图。在附图中，相似的附图标记在不同图式中描述大体上类似的组件。本申请的各个特定实施例在以下进行了足够详细的描述，使得具备本领域相关知识和技术的普通技术人员能够实施本申请的技术方案。应当理解，还可以利用其它实施例或者对本申请的实施例进行结构、逻辑或者电性的改变。

本发明提供了一种高空间利用率的立体仓库，库内的大部分空间作为储物空间用于容纳储物装置。所述储物装置例如为储物箱或储物台。在一个实施例中，储物装置包括子、母周转箱，子周转箱为封闭结构，用于放置货物，子周转箱放置在母周转箱内或储物台上。在储物空间上方或者储物空间下方设置容纳移物装置的移物空间，所述移物装置例如为超薄的AGV小车。通过移物装置来移动储物空间的储物装置完成货物的进、出库、库内移动等操作。根据储物空间与移物空间的具体结构设计，可以使所述储物空间与所述移物空间的体积比大于或等于4:1，或者5:1，或者6:1，或者7:1，或者8:1，或者9:1，或者10:1。因而本发明提供的立体仓库对空间的利用远远超过现有技术中的任何一种传统仓库或现代智能仓库。

库位单元实施例一

在一个实施例中，本发明提供了一种标准化、模块化的库位单元，多个库位单元堆叠在一起可以形成一个高空间利用率的立体仓库。

图1为根据本发明一个实施例的标准化、模块化的库位单元的立体结构图。所述库位单元1至少包括一个立方框架，其包括四个立柱111、顶部的四个边框112和底板113。该立方框架的四个立柱111连接有支撑结构，通过该支撑结构来支撑储物装置。在本实施例中，所述支撑结构为支撑块，每个立柱上连接有一个或多个朝向内部的支撑块12。在另一些实施例中，所述支撑结构也可以是连接在所述立柱上朝向所述储物空间的一个扇形结构，其中所述扇形结构的弧度小于或等于90度。

库位单元的立体框架底面为一整块底板113。在其他一些实施例中，根据需要也可将底板113设置成镂空或者编网等形式，从而节约成本。为了能够确定货物在立体空间的分布，每一个库位单元设有身份标签14。如图1所示，身份标签14可以为位于底板113适当位置的电子标签，其中记录有该库位单元的身份信息，如在库内的编号。

库位单元1立方框架内部的空间，从所述支撑块12到立方框架的顶部包括储物空间101，用于容纳储物装置，例如本实施例中的母周转箱2。参见图2，示出了母周转箱2放置在库位单元1中的状态示意图。设置母周转箱2的目的是能够尽可能地利用库位单元的储物空间。由于存储的货物在规格、体积形状等存在各种可能，通过母周转箱2可以有序地集合不同规格、不同体积的货物或者子周转箱。立方框架的四个支撑块12支撑着母周转箱2的底部，可以稳稳地将母周转箱2存放在储物空间101。

在一个实施例中，货物放置子周转箱内(图中未示出)。子周转箱放在母周转箱2中。在一些实施例中，母周转箱2包括第一本体，其尺寸与本实施例中的库位单元1的储物空间101的规格相匹配。如图3A所示，母周转箱2的第一本体20的高度与储物空间101相匹配，第一本体20的顶部开放，用于从顶面取、放子周转箱或货物。在其他一些实施例中，如图3B所示，母周转箱2第一本体20的高度低于储物空间101的高度。在其他一些实施例中，如图4A-4B所示，储物装置为储物台，其第一本体20a的四周设有边沿22a。第一本体20a上有序设置的多种规格的定位槽23a，用于容纳不同规格、不同体积的货物或子周转箱。

在前述三个实施例中，母周转箱2的第一本体20的底部具有搬运结构。如图所示，搬运结构可以为与移物装置的顶起机构相配合的定位结构21，可使移物装置从母周转箱2的第一本体20的底部顶起母周转箱2。在一些实施例中，各个母周转箱2设有身份标签24，如图3C所示。在一个实施例中，身份标签为电子标签，其中记录有该母周转箱2的身份信息，如母周转箱2的编号。

在一些实施例中，从所述支撑块12到立方框架的底部为移物空间102，作为移物装置的行走空间。在一个实施例中，所述移物装置采用AGV3。AGV3在移物空间102内移动。库位单元1的底板113作为移物支撑结构，即为AGV3的行驶面，在如图5A-5B所示，为AGV3停止在所述库位单元1中的状态示意图。在一些实施例中，结合图1，底板113上正交设置有导向槽1131，其为移物引导装置。由于底板113为矩形，为了使AGV3可以无阻碍地在底板11a上移动，正交设置的导向槽1131分别与对应的底边平行。对应导向槽1131，在AGV3底部设有两个与其配合的导向轮31，如图5B所示，用于防止AGV3在行驶过程偏离行驶路线。在本实施例中，底板113上设有一组正交关系的导向槽1131，也可以设置两组或三组，在AGV3底部的对应位置，也设置有对应的导向轮31。

导向槽与导向轮用于强制AGV在行驶过程中始终在该路线而不偏离。根据类似的思路，可在框架底面113上设置凸条，在AGV底面上设置相配合的凹槽，同样可以起到导向的作用。机械的方式成本低，稳定性高，控制系统也更容易实现。

除了以上两种机械式结构外，也可以采用其他的结构来为AGV3导向，例如电磁式、激光式、红外式、超声波式、UWB式、或者光学式结构。本领域普通技术人员可以根据实际需要选用任何一种导向结构，在此则不再赘述。

在一些实施例中，为了移动母周转箱2，在AGV3的顶面设有顶起机构32，在没有移动货物时，所述顶起机构32收缩收纳在AGV3的顶面内。在需要移动货物时，顶起机构32从AGV3的顶面伸出，与母周转箱2底部的定位结构21配合，随着顶起机构32的升高，可以将母周转箱2从支撑块上顶起。

在一些实施例中，AGV3的座体下表面外部设有电子标签读写器(图中未示出)，用以读取库位单元1的身份标签；座体上表面外部设有电子标签读写器(图中未示出)，用以读取母周转箱2的身份标签。

图6A-图6B示出了一个库位单元1中装载有母周转箱2并停置一个AGV3的状态。为了移动母周转箱2，AGV3行驶到移动母周转箱2的下方停下，首先通过顶起机构32将所述母周转箱2顶起，使母周转箱2脱离支撑块12，而后AGV3带动母周转箱2移动。库位单元1中为所述母周转箱2留有一个抬升空间103，可使AGV3从支撑块12顶起母周转箱2，从而脱离支撑块12，便于移动。所述抬升空间103的高度与AGV3的顶起机构抬升的距离相配合，在AGV3的顶起机构32将所述母周转箱2顶起后可以无阻碍地移动即可，因而，因而所述抬升空间103不需要太大，例如，抬升空间103的高度可以小于5cm，或者小于3cm，或者小于1cm。

在本实施例中，用于移动货物的AGV3的厚度决定了移物空间102的大小，而AGV3厚度仅占库位单元1高度的很小的一部分，因而，库位单元1中的大部分空间为储物空间。根据母周转箱2的大小及载重量和AGV3的内部元器件所占空间及其载重量，通过计算可得知，AGV的厚度与库位单元1高度的比可在1/11-1/5，也就是说，一个库位单元1的空间利用率可以达到80％-90％。当移物装置采用其他方式，如磁悬浮等方式时，空间利用率可以达到95％。

库位单元实施例二

如图7所示，为根据本发明另一个实施例的库位单元示意图。在本实施例中，库位单元1b至少包括一个立方框架，立方框架包括四个立柱111b、顶板112b和底板113b。其中，顶板112b上设有导轨1121b，移物装置为可伸缩的机械手3b，其通过悬挂机构31b连接在导轨1121b上，悬挂机构31b既可以360度旋转，转动机械手3b的方向，也可以上下伸缩，用以升降机械手3b。

对应所述库位单元1b，母周转箱2b与前述实施例不同的是，其搬运结构为设置在第一本体四个顶边上的提手21b，其身份标签可设置于第一本体的四个顶边中任何一个上，以便于其上方移物装置的读取。

母周转箱2b放置在底板113b上，悬挂机构31b带动机械手3b沿导轨1121b移动到母周转箱2b的上方，扩张所述机械手3b，使其与提手21b位置相对应，从而抓取母周转箱2b的提手21b，将母周转箱2b抓离底板113b，通过导轨沿x向或y向移动，从而实现水平交叉移动货物。在本实施例中，移物装置所在的移物空间102b在储物空间101b上方，通过设置移物装置的结构，如机械手3b，可以减少其所占的空间，因而，本实施例中的储物空间101b与移物空间102b的比例至少可大于2：1。

库位单元实施例三

如图8所示，为根据本发明另一个实施例的库位单元示意图。在本实施例中，库位单元1c至少包括一个立方框架，立方框架包括四个立柱111c、隔板112c和底板113c。其中，隔板112c连接在立柱111c上半部，与立柱顶端所在的平面形成移物空间102c，隔板112c作为移物支撑结构，其上设有导轨或导向槽，用于为移物装置3c在隔板112c上的运行导向。母周转箱2放置在底板113c上。母周转箱2与移物装置3c具有无接触的连接结构。例如，移物装置3c在需要移动母周转箱2时产生吸力，所述吸力可为抽取真空时产生的吸力，或者为电磁吸力。对应的，母周转箱2的第一本体上设置有吸附装置，可为与移物装置3c对应的真空吸附装置或电磁吸附装置，其受移物装置3c的吸引而离开底板113c，跟随移物装置3c移动，从而在水平方向完成交叉移动货物。在本实施例中，隔板112c和底板113c之间包括抬升空间103c和储物空间101c，隔板112c以上为移物空间102c。抬升空间103c的高度为母周转箱2被吸附时离开底板113c的高度，因而该空间的高度可以很小，如可以为厘米级或毫米级。而移物装置3c的体积不需要很大，所以移物空间102c的高度相对于储物空间101c的高度很小，因而库位单元1c内的空间绝大部分为储物空间101c，储物空间101c可达到整体空间的75％以上。

对应于实施例中的库位单元，母周转箱还可以如图18所示的结构，其第一本体20c的侧面设置可开关的侧门201c，其可从设置为两部分，在打开时，分别向顶部及底部滑开，用于从侧面取、放子周转箱。在本实施例中，所述侧门201c为卷帘门，也可以为其他柔性材料制成的可以滑动的门。在存储状态，侧门201c为关闭状态，在向其中放入或从中取出子周转箱时，侧门201c打开。例如在收货、送货及分拣时，侧门201c为打开状态。其顶部设有与移物装置3c配合的吸附装置21c。

本发明提供的库位单元为一个模块化、标准化的存储单元，当多个这样的单元堆叠连接在一起时可以得到一个立体仓库。在一些实施例中，相邻的库位单元可以共享立柱。也就是说，立体仓库的立柱可以为左右或者上下相邻的库位单元所共有。在制造立体仓库时，也是同时形成多个库位单位。

在其他一些实施例中，为了扩大立体仓库的灵活性，立体仓库中全部或部分相邻的库位单元可以各自拥有自己的立柱。为了能将这些库位单元连接在一起，本发明提供的库位单元的立体框架在三个维度上分别设置有相应维度的连接结构，用于将不同的库位单元连接在一起。

库位单元连接结构实施例一

图9为一种库位单元连接示意图。在本实施例中，库位单元的立体框架上设有连接孔11a，当两个库位单元1连接在一起时，各自的连接孔11a相通，此时可以利用螺栓配合螺帽(图12中未示出)将两个库位单元1连接在一起。

库位单元连接结构实施例二

如图10所示，为另一种库位单元连接示意图。在本实施例中，在立体框架上的一个立柱或棱边上设置一个以上的凹槽，两个库位单元并列时，两个凹槽相对应，卡扣11b扣合所述在凹槽内，从而将两个库位单元连接在一起。通过在一个库位单元的x、y、z三向设置多个凹槽，可以在三个维度连接其他库位单元，根据需要可以连接任意多个库位单元。

库位单元连接结构实施例三

如图11A-11C所示，为又一种库位单元连接示意图。如图11A所示，在立体框架上的每个立柱或棱边上设置一个以上的凹槽11c，如图11B所示，另一个库位单元设有凸条或凸块11d，当两个相同规格的库位单元并列在一起时，一个库位单元凸条或凸块11d与另一个库位单元凹槽11c相配合插接在一起。另外，为了在插接后两个库位单元的连接更为牢固，如图11C所示，可以在凸块11d末端设置卡勾11e，对应的凹槽11c中设置相应的卡槽(图中未示出)，在凸块凸块11d插入凹槽11c中时，卡勾11e与卡槽相互咬合在一起，因而连接更为牢固。

在以上的库位单元连接结构中，所述连接结构分别设置在三个维度上，因而可以在水平的X两个方向、纵向Y两个方向及Z向两个方向连接其他任意个库位单元1，从而可以得到库位单元数量不同、体积不同的立体仓库。

立体仓库结构实施例一

参见图12，为根据本发明一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括多个水平连接在一起的库位单元1。各个库位单元1可在x方向和y方向前后延伸连接，从而根据实际需要，组成不同规格的立体仓库。当库位单元连接在一起时，其各自的移物空间相互连通，形成一个整体、大的移物空间。由于支撑储物装置的支撑结构伸出长度很小，不会阻碍AGV的移动。从而使AGV可在整体移物空间内在x向和y向自由交叉移动。例如，AGV在其中一个库位单元内，将其储物装置顶起，而后移动到另一个库位单元；在定位后，撤回顶起机构，将储物装置放置在新的库位单元的支撑结构上，从而完成储物装置的移动。

立体仓库结构实施例二

参见图13A，为根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，多个库位单元相互堆叠连接形成一个两层的立体仓库。当然，根据实际需要，也可是三层或以上。为了实现移物装置和储物装置能在不同层之间移动，还包括升降系统4。升降系统4包括支撑立柱41和升降台42。升降台42与所述支撑立柱41配合，在驱动机构的驱动下上升或下降，可以与任一高度的库位单元相对接。其中，升降台42的台面与库位单元底板113的结构相同，当升降台42与库位单元1对接定位后，升降台42的台面组成为移物空间的一部分。

当AGV3需要换层时，升降台42移动到对应层，AGV3移动到升降台42的台面，升降台42再移动到目标层，与目标层的库位单元对接定位后停止，AGV3从升降台42的台面移动到所述目标层。当需要将下层的一个母周转箱2，或者从外部接收的一个母周转箱2送到上层的一个库位单元时。AGV3载着所述储物装置移到升降台42上，如图13B所示。升降台42在驱动机构的驱动下上升，如图13C所示。当到达上层时，升降台42停止上升，并与上层的库位单元对接、定位，如图13D所示。AGV3载着所述母周转箱2向目标库位单元移动，如图13E所示。当到达目标库位单元停止，撤回顶起机构，将母周转箱2放置在目标库位单元的支撑结构上，如图13F所示。

立体仓库结构实施例三

参见图14A-14B，为根据本发明另一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括整体框架，整体框架由多个横梁111c和多个立柱112c交叉连接在一起，从而形成多个储物单元1。所述储物单元1在水平和垂直方向上形成单元阵列。如图14A所示，形成水平一层的立体仓库，如图14B所示，形成两层的立体仓库。储物单元1用以容纳储物装置(图中未示出)，如母周转箱或者储物台。在每个立柱112c上设有支撑结构12，储物装置放置在支撑结构12上。如图中虚线所示，从支撑结构12到储物装置顶部之间的空间构成了储物空间101，从支撑结构12到底板113c之间的空间构成了移物空间102。在储物装置(图中未示出)顶部和横梁111c之间，或者说，在储物装置顶部货物和上层底板113c之间留有一定高度的距离，该空间为抬升空间(图中未示出)。移物装置为了在该移物空间102内带动储物装置一起移动，移物装置移动到储物装置下，利用顶起机构将所述储物装置顶起，而后在移物空间102无阻碍地水平移动。因而，所述抬升空间103的高度根据顶起机构将所述母周转箱2后能否无阻碍地移动为准。例如，该高度可以小于5cm，或者小于3cm，或者小于1cm。

为了实现移物装置在垂直方向的储物单元之间移动，还可以包括升降系统，如图13A中所示的升降系统，具体可参见图13A-13F对应的说明，在此不再赘述。

立体仓库结构实施例四

参见图15，图15为根据本发明又一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库包括多个储物层和多个移物层(本实施例中示出了两层储物层和两层移物层)，所述储物层和移物层的结构关系可如实施例一至三中的任何一个。与实施例一至三不同的是，本实施例中的移物层的高度、移物层的高度不是全部相同，其中，上层库位单元1a1的高度小于下层库位单元1a2的高度，从而可以使用不同规格的储物装置，从而增加了可以存储货物的规格。在本实施例中，所述立体仓库采用的整体框架，也可以由多个单独的库位单元组合连接成成。

为了完成前述对AGV和升降台的控制，本发明中的立体仓库还包括运动控制系统。如图16所示，为根据本发明一个实施例的立体仓库管理系统的原理框图。立体仓库管理系统包括运动控制系统162和货物管理系统161，其中，立体仓库管理系统可以位于本地，也可以位于云端。运动控制系统162包括用于控制AGV的行走控制模块1621和控制升降系统的升降控制模块1622。其中，行走控制模块1621为AGV的上位控制模块，主要用于对仓库内的多台AGV单机进行任务管理、车辆驱动、路线规划管理、交通管理、通讯管理等功能单元。

其中，所述任务管理功能单元提供AGV单机的执行环境。根据任务优先级和启动时间调度多台AGV的运行；提供对AGV单机的各种操作如启动、停止、取消等。

车辆驱动功能单元负责AGV状态的采集，并向交通管理功能单元发出行走段的允许请求，同时把确认段下发给AGV。

路线规划功能单元根据货物搬运任务的需求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程。

交通管理功能单元根据AGV运行状态和库内AGV行走路径状况，提供AGV互相自动避让的措施。

通讯管理功能单元提供行走控制模块1621与AGV单机系统164及其他上位机的通信功能。其中，行走控制模块1621与AGV单机系统164之间采用无线通信方式，行走控制模块1621采用轮询方式和多台AGV单机系统164通信；行走控制模块1621与其他上位机、云端系统可采用TCP/IP方式通信。

AGV上设有单机控制系统，收到来自上位系统行走控制模块1621的搬运任务及其指令后，负责AGV单机的导航、导引、路径选择、车辆驱动、转向，装卸操作等功能从而完成搬运任务。

AGV单机可以通过自身装备的电子标读写器读出库位单元的身份标识，并根据所在立体仓库的库位单元的空间分布信息可以确定其中立体仓库内的位置和航向。

AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统。或者由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV单机行走的路径由若干直线段组成。每一段都指明了该段的起始点、终止点(对应为具体的库位单元身份标识)，还可以包括AGV在该段的行驶时间、距离、速度和转向等信息。

AGV单机根据移动路径信息，通过伺服电机、步进电机等位置精密控制电机控制其运行。并具有紧急刹车功能，在立体仓库不稳定时，或出现意外时可以及时刹车。

AGV内置重量称量分析系统，AGV根据货物重量决定了实现每段行程的设定速度、加速度需要输出电压电流的大小。

为了能够在立体仓库处于不稳定的移动状态时，仍能使移物装置，如本实施例中的AGV，精确地释放储物装置到目标库位，控制系统还包括定位模块，例如，其为设置在每个库位单元底板上传感器，如图1中的四个定位器160。正常行驶状态下，AGV内部的伺服电机可以对AGV精确定位，但是在立体仓库处于不稳定的移动状态时，在通过伺服电机定位后，再通过所述四个定位器160校准AGV的位置，使得AGV即使在晃动的状态下仍然能够精确地定位在预定位置，将储物装置放在正确的位置上。

升降控制模块1622用于控制升降系统的升降台驱动机构163。其中，升降台驱动机构163采用伺服系统，升降控制模块1622根据升降行程发送驱动信息给所述伺服系统，由其带动升降台到达预置位置。其中，在正常状态下，伺服系统可以准确停止在预定位置，然而，由于立体仓库在移动时的不稳定状态导致升降台到达的位置偏离原预定位置。如果升降台偏离了原预定位置，会导致升降台与库位单元的对接状态不好，导致AGV行走困难，甚至损坏AGV。因而，在一个实施例中，在支撑立柱上、每一层与库位单元对接的位置设置一个以上的位置传感器，从而可以使升降台准确停止在预定位置。

另外，升降台内置有重量称量分析系统，根据升降台上装载的货物重量决定了实现每次升降行程设定的速度、加速度所需要的输出电压电流的大小。

货物存储实施例

图17是根据本发明一个实施例的立体仓库货物存储方法的流程示意图，在本实施例中，货物放置在储物装置内。为了以下叙述方便，将储物装置分为母周转箱2和子周转箱7。其中，货物包装在封闭的子周转箱7中。多个子周转箱7有序地放置在母周转箱2内。母周转箱2至少在顶部开放，如图17中所示的结构，或者如图3A、3B或4A中的结构。移物装置，如AGV3，将一个母周转箱2从第一库位单元搬运到第二库位单元，搬运过程如图13B-13F所示。在搬运过程中，如果立体仓库处于不稳定的移动状态，则通过底板上的定位160对AGV3精确定位后再释放母周转箱2到目标库位的支撑块上。

当AGV3将母周转箱2搬运到一个库位单元存储时，建立母周转箱2与其库位单元的身份绑定关系，并将该绑定关系发给货物管理系统161。当AGV3将母周转箱2搬离其当前存储的库位单元存储时，解除母周转箱2与其库位单元的身份绑定关系，同时将解绑关系发送给货物管理系统161。因而在本发明的货物管理系统161中记录着每一个货物、母周转箱2与库位单元的关联关系及其变动情况。

立体仓库的应用实施例

参见图19A-19B，是根据本发明一个实施例的立体仓库示意图。在本实施例中，所述立体仓库为一快递柜10，其包括柜体110，在柜体110上至少设有一个柜门111，如图中的折叠门。柜体110内部为由多个库位单元构成的具有多个储物层的立体仓库100，储物层的层数与每层的库位单元数量根据具体需要而定。立体仓库100的库位单元配置有子、母周转箱。立体仓库100内部根据规模放置一个或多个AGV3，用于搬运母周转箱。由升降系统4完成货物在不同储物层之间的搬运。在本实施例中，升降系统4安装在柜门111处。其中，升降台42沿着支撑立柱41可上下移动，从而带动其上的AGV3到达不同的储物层。

为了实现与外部的对接，例如，与用户、快递机器人、各种货运装置等的对接，所述快递柜还包括升降对接架，包括轨道120，安装在柜门111处，其上设有滑轨121，滑轨121带动对接板122。对接板122作为AGV3的移物支撑结构，其上设有供其行驶轮的行驶面，及与其导向轮31配合的导向槽。如图所示，对接板122左右两侧为行驶轮的行驶面，中间的为导向槽。

在本实施例中，升降对接架与立体仓库内的升降系统4位置相对，对接板122可与升降台42对接。为了使二者能够准确对接，方便AGV行驶，在对接板122或升降台42的合适位置设置有定位传感器，如位置开关、光电接近器等，在二者准确对接时，触发定位传感器发出信号，根据所述信号可以确定对接板122与升降台42对接完成。

除了侧面的柜门111，在一个实施例中，在快递柜10另一侧面还包括与用户交互的柜门112。如图20A-20B所示，在柜体110的另一个侧面，如与柜门111相反的另一个面，对应每一个库位单元设置一个柜门112，通过电子锁锁定所述柜门112，并通过门驱动机构可自动控制柜门112的打开与关闭。如图20B所示，为柜门112打开时的示意图。其对应一个库位单元，内置母周转箱2，母周转箱2内置子周转箱7。所述子周转箱7可以是为发货用户提供的子周转箱，也可以是收货用户应收的货物的子周转箱。

在另一个实施例中，在快递柜10顶部还设有无人机接口及盖板112。用于接收无人机发送来的子周转箱或为无人机提供子周转箱。具体可参见以下的相应部分的说明。

应用场景一

当快递机器人8接收到取货任务时，根据取货任务中的货物规格需求，需要存放货物的子周转箱，在快递机器人8当前没有该子周转箱时，其可以到附近的快递柜中获取，具体包括图24所示的以下步骤：

步骤S100，云端系统查询与快递机器人8行驶范围内的快递柜及正在行驶的货运装置，按照获取时间最短原则确定所述快递机器人8可获取到所需子周转箱的位置，在本实施例中，例如为快递柜10。

步骤S101，云端系统向快递机器人8及确定的快递柜10发送获取子、母周转箱的消息，其中，快递机器人8接到的信息包括快递柜10的位置，还可以包括已经规划好的行驶路线。快递柜10接收到的信息包括子周转箱身份标识及快递机器人的身份标识，其中，根据取货需要，所需的子周转箱可以为一个或多个。

步骤S102，快递机器人8按照规划好的路线向快递柜10所在的位置移动，同时，快递柜10按照接收到消息，其内部的分拣装置在AGV3的配合下，将所需要的子周转箱分拣到一个母周转箱中，并建立母周转箱与子周转箱的身份绑定关系。

步骤S103，快递机器人8到达快递柜10的位置后，与所述快递柜10相互确认身份。如图21A所示。

步骤S104，在双方确定身份后，准备对接。快递柜10打开柜门，放下对接板122，驱动滑轨121带着对接板122下降，同时，快递机器人8打开其货箱的前罩，二者准备对接。如图21B所示。

步骤S105，快递机器人8向前移动，使对接板122进入到其底座下，当触发抬升传感器时，说明快递机器人8与对接板122对接准确。对接好后，驱动滑轨121，带着快递机器人8一起上升，直到接收到定位传感器发送的信号，说明快递机器人8货箱内移动空间的行驶面与升降台42上的行驶面准确对接。如图21C所示。其中，抬升传感器可设置在快递机器人8底座下的适当位置，也可以设置在对接板122的适当位置。定位传感器可设置在对接板122或升降台42的适当位置。

步骤S106，快递柜10内部的AGV3将已经放有子周转箱的母周转箱搬运到快递机器人8的货箱内，然后退回到快递柜10内。如果快递机器人8内部有母周转箱，则快递柜10内部的AGV3先将快递机器人8内部有母周转箱搬运到快递柜10内，再将快递机器人8需要的子周转箱连接一个母周转箱搬运到快递机器人8的货箱内。

步骤S107，快递柜10驱动滑轨121，带着快递机器人8一起下降。

步骤S108，快递柜10与快递机器人8分离。快递机器人8着地后，向后退，离开对接板122，然而关闭前罩，同时，快递柜10收回接板122，并上升到一定高度，关闭柜门111。

此时，快递机器人8成功地从快递柜10获取到其所需要子周转箱。

应用场景二

在发货用户需要发货时，如果选择了从快递柜发货，则发货用户将货物存入快递柜来完成自助发货。具体包括图25所示的以下步骤：

步骤S200，发货用户通过客服客户端，如手机支持的APP或小程序，生成物流订单，包括收货人姓名、地址及联系方式；发货人姓名、地址及联系方式；物流级别(航空特快)；尺寸；保价及发货所选的快递柜等信息。

步骤S201，云端系统接收到用户订单后，向对应的快递柜发送发货信息。包括订单的详细信息及所需要的子周转箱身份标识。

步骤S202，快递柜10根据需要的子周转箱身份标识分拣出对应的子周转箱到一个母周转箱中，并由AGV3送到一个与用户交互的库位单元，该库位单元对应柜门112，参见图20B。

步骤S203，在发货用户到达快递柜后，可通过其手机客户端与快递柜交互，确认双方身份信息。

步骤S204，在身份信息确认无误后，快递柜10打开用户交互柜门112。发货用户在客户端的提示下打开子周转箱，将货物放入子周转箱，并放回快递柜。在确定发货完成后，快递柜10关闭柜门112。

步骤S205，快递柜10内部的AGV读取子周转箱7的身份标签，建立货物与子周转箱7的身份绑定关系，子周转箱7与当前母周转箱的身份绑定关系，并上传到云端，等待对取货。

在一个更好的实施例中，用于接收发货用户货物的母周转箱(以下简称柜用母周转箱)的高度较小，如图20B中所示，方便用户拿取子周转箱，如果与其他运输时使用母周转箱(以下简称运输母周转箱)的高度不同，可将该高度较小的母周转箱留在快递柜10内，专用于与用户的交互。因而，在发货用户发完货后，需要将装有货物的子周转箱转移到运输母周转箱内。具体可由AGV将柜用母周转箱搬运到分拣装置的分拣单元，由分拣装置转移到运输母周转箱内。

应用场景三

当发货用户在快递柜自助完成发货后，云端根据订单信息及当前该区域的货运装置的分布、运输方向，确定与快递柜对接、取货的货运装置。其中，所述的货运装置可以是快递机器人8，也可以是其他小型或大型的货运装置。在一个实施例中，如果确定由快递机器人8取货，其取货流程可参见前述场景一，在此不再赘述。

如果确定由其他货运装置取货，借由双方的升降对接装置可完成对接取货，对接过程与前述场景一中与快递机器人8的对接相似，在此不再赘述。

应用场景四

当快递机器人8在送货过程中，无法送达收货用户时，按照规定，将货物送到快递柜暂时存放。具体包括图26所示的以下步骤：

步骤S300，云端根据快递机器人8的当前位置、货物送达地址，在该区域确定一个快递柜10，将该快递柜10的位置及身份标识连接存放指令一同发送给快递机器人8，同时向快递柜10发送货物存放指令。

步骤S301，快递机器人8接收到云端指令后，按照规划好的路线向所述快递柜10移动。

步骤S302，快递机器人8到达快递柜10位置后，将其货箱内的子母周转箱一同存入快递柜10。

如果快递机器人8此时收到了另外的收件任务，将有货物的子、母周转箱存入快递柜10后，在步骤S303，从当前快递柜10获取所需的子、母周转箱。

应用场景五

当发给收货人的货物由于种种原因暂存到快递柜10时，收货用户可到快递柜10自助完成收货。收货用户可通过客户端与快递柜10交互，在相互确认身份后，快递柜10内的分拣装置将装有该用户货物的子周转箱7分拣到柜用母周转箱2内，由AGV3搬运到用户交互的库位单元1，并打开对应的柜门112。用户根据手机客户端接收到的信息可得知开启子周转箱7的密码，并在手机客户端的提示，如视频演示等，打开子周转箱7取走货物。在用户将子周转箱放回柜用母周转箱、完成取货后，关闭柜门112。

在前述用户自助收货、发货时，快递柜打开的是专用柜门112，当然也可以采用与快递机器人8或其他货运装置对接时的柜门111，如图22所示，通过升降对接板122将母周转箱2送出柜体，如果用户取货，则送出对应装有货物的子周转箱7，如果用户发货，送出对应所需的子周转箱7。

应用场景六

所述快递柜10还可以与无人机对接，如图23所示。当无人机将货物存放到快递柜10时，当无人机到达快递柜10上空时，与快递柜10通信，相互确认身份后，快递柜10打开顶部无人机接口处的盖板113，柜内升降系统的升降台带着母周转箱2向上移动，到达无人机接口。无人机放下子周转箱7到母周转箱2中。在无人机取货时，升降台带着内置子周转箱7的母周转箱2向上移动，到达无人机接口。无人机从母周转箱2抓取子周转箱7。在与无人机交互完成后，关闭盖板113，升降台带着母周转箱2下降。

在本实施例中，为了显示出柜体内部的升降台及与无人机对接时的母周转箱位置，图23中打开柜门111。但是本领域的技术人员应知的是，在通过无人机接口与无人机对接、交互时不需要打开柜门111，图23仅是为了显示内部相关部件的位置。

本发明提供的立体仓库的绝大部分空间为储物空间，通过与其他各种形式的装置配合，可以得到各种形式的仓库，将这些不同形式的仓库应用于物流系统时，会得到与现有物流系统完全不同的新型物流系统，在所述新型物流系统中，仓库的空间利用率高，货物存储量大，进而提升了物流量及物流效率。

上述实施例仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此，所有等同的技术方案也应属于本发明公开的范畴。

Claims (34)

1.一种立体仓库的库位单元，包括：

储物空间，其经配置以容纳储物装置；以及

移物空间，其经配置以容纳用于移动所述储物装置的移物装置，所述移物空间在所述储物空间的上方或者下方；

其中，所述储物空间与所述移物空间的体积比为大于或等于4:1;

所述储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上；所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台分别具有身份标签，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台的身份标签能够进行解除和绑定；

在所述储物装置离开第一库位单元时，解除所述储物装置与的所述第一库位单元身份绑定关系；以及，在所述储物装置释放到第二库位单元后，建立所述储物装置与所述第二库位单元的身份绑定关系。

2.根据权利要求1所述的库位单元，其中所述储物空间与所述移物空间的体积比为大于或等于8：1。

3.根据权利要求1所述的库位单元，其中所述储物空间与所述移物空间的体积比为大于或等于10:1。

4.根据权利要求1所述的库位单元，其中所述储物空间包括支撑结构，其用于支撑所述储物装置。

5.根据权利要求4所述的库位单元，其中进一步包括抬升空间，其位于所述储物空间的上方，其中所述移物装置经配置能够抬升所述储物装置。

6.根据权利要求5所述的库位单元，其中所述抬升空间小于10cm。

7.根据权利要求5所述的库位单元，其中所述抬升空间小于3cm。

8.根据权利要求5所述的库位单元，其中包括框架，所述框架的不同高度范围分别定义所述储物空间、所述移物空间和所述抬升空间。

9.根据权利要求1所述的库位单元，其中所述移物空间包括移物支撑结构，所述移物装置经配置以运行在所述移物支撑结构上。

10.根据权利要求9所述的库位单元，其中所述移物支撑结构包括移物引导装置。

11.根据权利要求9所述的库位单元，其中所述移物支撑结构为磁悬浮装置；所述储物装置包括永磁体。

12.根据权利要求8所述的库位单元，其中所述支撑结构包括连接在所述框架上朝向所述储物空间的多个支撑块；或者包括连接在所述框架上朝向所述储物空间的一个或多个扇形结构，其中所述扇形结构的弧度小于或等于90度。

13.根据权利要求1所述的库位单元，其中所述储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上。

14.根据权利要求13所述的库位单元，其中所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上。

15.根据权利要求13或14所述的库位单元，其中所述母周转箱的高度与储物空间的高度大致相同。

16.根据权利要求10所述的库位单元，其中所述移物支撑结构为移物空间的底板，所述移物引导装置为AGV引导装置，其经配置以引导作为移物装置的AGV。

17.根据权利要求16所述的库位单元，其中AGV引导装置为机械式、电磁式、激光式、红外式、超声波式、UWB式、或者光学式引导装置。

18.根据权利要求16所述的库位单元，其中所述AGV引导装置为一组或多组正交设置在所述底板上的凹槽或凸条。

19.一种立体仓库，包括：

两个以上水平连接和/或堆叠的如权利要求1-18任一所述的库位单元；其中，所述库位单元经配置以容纳储物装置；

移物装置，经配置以在所述库位单元之间移动所述储物装置；以及

控制系统，经配置以控制所述移物装置在所述库位单元之间的移动;

所述储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上；所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台分别具有身份标签，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台的身份标签能够进行解除和绑定；

在所述储物装置离开第一库位单元时，解除所述储物装置与的所述第一库位单元身份绑定关系；以及，在所述储物装置释放到所述第二库位单元后，建立所述储物装置与所述第二库位单元的身份绑定关系。

20.根据权利要求19所述的立体仓库，其中所述移物装置经配置以抬升或者降低所述储物装置。

21.根据权利要求19所述的立体仓库，其中所述库位单元之间通过框架、库位单元自身的连接结构或外加连接件连接在一起。

22.根据权利要求19所述的立体仓库，其中所述移物装置为AGV。

23.根据权利要求19所述的立体仓库，其中包括升降系统，其经配置以在垂直方向移动所述储物装置和/或所述移物装置。

24.根据权利要求23所述的立体仓库，其中所述升降系统包括：

支撑立柱；以及

升降台，其与所述支撑立柱配合，在驱动机构的驱动下上升或下降，以与任一高度的库位单元相对接。

25.根据权利要求24所述的立体仓库，其中所述控制系统包括升降控制模块，其经配置用以向升降系统发送升降指令，使升降系统垂直运行到指定高度。

26.根据权利要求19所述的立体仓库，其中所述控制系统包括行走控制模块，其经配置用以向所述移物装置发送移动指令，使所述移物装置将所述储物装置移动到目标库位单元。

27.根据权利要求24所述的立体仓库，其中所述控制系统还包括定位模块，经配置以在立体仓库处于不稳定的移动状态时对所述移物装置和/或升降系统精确定位。

28.一种立体仓库，包括：

框架，其经配置以定义多个库位单元，所述库位单元经配置在水平和垂直方向排列形成阵列，其中，所述库位单元经配置以容纳储物装置；

多个支撑结构，其设置在所述框架上，经配置以在各个库位单元中支撑所述储物装置；以及

底板，其设置在所述多个支撑结构下方，其中，所述支撑结构与所述底板之间定义为移物空间，其经配置以容纳移物装置，所述移物装置经配置以在不同的库位单位之间移动所述储物装置;

储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上；所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台分别具有身份标签，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台的身份标签能够进行解除和绑定；

在所述储物装置离开第一库位单元时，解除所述储物装置与的所述第一库位单元身份绑定关系；以及，在所述储物装置释放到第二库位单元后，建立所述储物装置与所述第二库位单元的身份绑定关系。

29.一种立体仓库，包括：

多个不同高度的储物层，其包括多个储物空间，所述储物空间经配置以容纳储物装置；

多个不同高度的移物层，其设置在所述储物层的上方或者下方，经配置以提供用于移物装置的移物空间；以及

升降系统，其经配置以在不同移物层之间移动所述储物装置和/或所述移物装置；

其中，所述储物层与所述移物层的高度比为大于或等于4:1;

所述储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上；所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台分别具有身份标签，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台的身份标签能够进行解除和绑定；

在所述储物装置离开第一库位单元时，解除所述储物装置与的所述第一库位单元身份绑定关系；以及，在所述储物装置释放到第二库位单元后，建立所述储物装置与所述第二库位单元的身份绑定关系。

30.根据权利要求29所述的立体仓库，其中所述储物层与所述移物层的高度比为大于或等于8：1。

31.根据权利要求29所述的立体仓库，其中所述储物层与所述移物层的高度比为大于或等于10:1。

32.一种立体仓库货物存储方法，其中所述立体仓库包括多个水平连接和/或堆叠的库位单元，所述方法包括：

将货物放置在储物装置内，所述储物装置位于第一库位单元中；

利用移物装置使得所述储物装置脱离所述第一库位单元的支撑结构；

利用所述移物装置带动所述储物装置移动到第二库位单元；以及

利用所述移物装置将所述储物装置释放到所述第二库位单元的支撑结构;

储物空间经配置以容纳储物装置，所述储物装置为母周转箱或储物台；所述母周转箱为开放结构；其中，多个货物有序放置在母周转箱内或储物台上；所述储物装置还包括封闭结构的子周转箱，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台分别具有身份标签，所述子周转箱和所述母周转箱或储物台的身份标签能够进行解除和绑定；

在所述储物装置离开第一库位单元时，解除所述储物装置与的所述第一库位单元身份绑定关系；以及，在所述储物装置释放到所述第二库位单元后，建立所述储物装置与所述第二库位单元的身份绑定关系。

33.根据权利要求32所述的方法，其中所述储物装置包括母周转箱或储物台和子周转箱；其中，所述货物放置在子周转箱内，多个子周转箱有序放置在母周转箱内或储物台上；其中，所述母周转箱为开放结构；所述子周转箱为封闭结构。

34.根据权利要求32所述的方法，其中当第二库位单元的库层不同于移物装置当前所在的库层时，进一步包括：

驱动所述移物装置移动到升降系统；以及

利用升降系统到达第二库位单元所在的库层。

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