CN114347016B - 一种多仓机器人控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多仓机器人控制方法及相关设备。该方法包括：获取待取货物的体积并获取至少一个储物仓格的剩余储物空间，控制剩余储物空间大于待取货物的体积且与待取货物距离最近的储物仓格存放待取货物。本申请实施例本通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。
Description
技术领域
本说明书涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种多仓机器人控制方法及相关设备。
背景技术
机器人已进入到人们的日常生活，例如酒店和办公楼中的智能机器人，可以对接自动货柜，实现全流程的无人配送服务；也可实现送外卖、引领客人到房间等服务。极大的方便了客人，提升了住店体验。
目前送货机器人多采用多仓机器人，在多仓机器人进行配货时，通常根据既定的顺序依次放入打开仓门，供工作人员或配货机器人进行配货。但是此过程可能会发生打开仓门的货仓无法放入待取货物的情况，工作人员或配货机器人需要通知送货机器人打开其他仓门，选取空间足够大的货仓存货。此过程显得比较繁琐，配货成功率低，浪费时间。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为了提高配货成功率减少配货时间，第一方面，本发明提出一种多仓机器人控制方法，上述方法包括：
获取待取货物的体积；
获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物。
可选的，
上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且上述剩余储物空间与上述货物体积相差最小的上述储物仓格存放上述待取货物。
可选的，
上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
在上述每个储物仓格的剩余储物空间都小于上述待取货物的体积的情况下，合并至少两个相邻的上述储物仓格；
控制合并后的上述储物仓格存放上述待取货物。
可选的，上述合并至少两个相邻的上述储物仓格，包括：
基于上述每个储物仓格的剩余储物空间和上述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与上述货物体积相差最小的至少两个相邻的上述储物仓格合并。
可选的，上述合并至少两个相邻的上述储物仓格，包括：
基于上述每个储物仓格的剩余储物空间和上述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且距离上述待取货物最近的至少两个相邻的上述储物仓格合并。
可选的，上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
在每个上述储物仓格的剩余储物空间与上述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，控制距离上述待取货物最近的储物仓格基于上述待取货物的体积对上述储物仓格分割；
控制分割后的上述储物仓格存放上述待取货物。
可选的，上述控制距离上述待取货物最近的储物仓格基于上述待取货物的体积对上述储物仓格分割，包括：
控制剩余储物空间与上述待取货物体积的差值最大的储物仓格基于上述待取货物的体积对储物仓格分割。
第二方面，本发明还提出一种多仓机器人控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取待取货物的体积；
第二获取单元，用于获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
控制单元，用于控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物。
第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的多仓机器人控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的多仓机器人控制方法。
综上，本申请实施例提出的一种多仓机器人控制方法包括：获取待取货物的体积并获取至少一个储物仓格的剩余储物空间，控制剩余储物空间大于待取货物的体积且与待取货物距离最近的储物仓格存放待取货物。本申请实施例通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。
本发明的多仓机器人控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种多仓机器人控制方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种多仓机器人控制装置结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种多仓机器人控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了多仓机器人控制方法及相关设备，通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种多仓机器人控制方法流程示意图，具体可以包括：
S110、获取待取货物的体积；
具体的，本申请针对的是多仓机器人在货物配送站接收货物时的控制方法，货物配送站的作用是将货物放入多仓机器人的储物仓格内，并将配送信息发送给多仓机器人，由机器人基于所述配送信完成配送任务。多仓机器人拥有多个储物仓格，通过控制多仓机器人中间隔板的开启与关闭可以调节每个储物仓格的体积。
首先获取待取货物的体积，此体积可以是多仓机器人通过摄像头获取的，也可以是货物配送站获取的，直接将体积传给机器人或通过对应的服务器传输给机器人的。
S120、获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
具体的，通过机器人内部的传感器或者是存物的历史数据获取货物储物仓格的剩余储物空间。可以理解的是，传感器可以是红外测距仪，测量储物仓格内的空间。存物的历史数据记录有货物的存放记录，通过多仓机器人固有的储物仓格和存放记录便可获取哪些储物仓格是空闲的，并且可以获取到空闲储物仓格内的储物空间。
S130、控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物。
具体的，通过获取货物的体积和多仓机器人的剩余储物空间，选取剩余储物空间大于待取货物体积的储物仓格，以保证储物仓格能够放入待取货物。在满足体积要求的前提下，选取距离货物配送站出货口最近的储物仓格存放该货物，以保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，同时可以节省配货时间。需要说明的是，计算空间和位置可以由多仓机器人完成，也可以由配送站或相应的服务器完成。
综上，本申请实施例通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。
在一些示例中，上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且上述剩余储物空间与上述货物体积相差最小的上述储物仓格存放上述待取货物。
具体的，通过获取到的多个储物仓格的剩余储物空间与上述待取货物的体积做比较，选取待取货物体积与剩余储物空间相差最小的储物仓格存放待获取货物，可以保证储物仓格的空间充分利用。避免当前货物较小却占用了较大剩余空间的储物仓格，以至于后续较大体积货物无法放入的情况发生。
综上，选取待取货物体积与剩余储物空间相差最小的储物仓格存放待获取货物，可以保证储物仓格的空间充分利用。
在一些示例中，上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
在上述每个储物仓格的剩余储物空间都小于上述待取货物的体积的情况下，合并至少两个相邻的上述储物仓格；
控制合并后的上述储物仓格存放上述待取货物。
具体的，在目前的单个储物仓格的剩余储物空间无法放入待取货物的情况下，通过待取货物的体积，合并多个单个相邻的储物仓格，以提供足够的空间，保证合并后的储物仓格能够存放上述待获取货物。
综上，在单个储物仓格无法满足存放待取获取的情况下，通过合并相邻单个储物仓格的方法，可以充分利用多仓机器人的空间，以提供足够的空间存放待取货物。
在一些示例中，上述合并至少两个相邻的上述储物仓格，包括：
基于上述每个储物仓格的剩余储物空间和上述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与上述货物体积相差最小的至少两个相邻的上述储物仓格合并。
具体的，在存在多个相邻单个储物仓格的情况下，通过获取待取货物的体积，计算单个储物仓格合并组合的所有方案，并挑选出合并后空间大于待获取货物体积，但是相差最小的组合方案，控制相应的单个储物仓格进行合并。
综上，通过控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与上述货物体积相差最小的储物仓格合并，可以保证合并后的储物仓格放入待取货物后，剩余空间最小，合理地利用了储物仓格的空间。
在一些示例中，上述合并至少两个相邻的上述储物仓格，包括：
基于上述每个储物仓格的剩余储物空间和上述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且距离上述待取货物最近的至少两个相邻的上述储物仓格合并。
具体的，在存在多个相邻单个储物仓格的情况下，通过获取待取货物的体积，计算单个储物仓格合并组合的所有方案，并挑选出合并后距离待取货物最近的储物仓格组合。
综上，通过控制合并后的剩余储物空间大于上述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与距离上述货物体积距离最小的储物仓格合并，可以保证货物放入合并后的储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，同时可以节省配货时间。
在一些示例中，上述控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物，包括：
在每个上述储物仓格的剩余储物空间与上述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，控制距离上述待取货物最近的储物仓格基于上述待取货物的体积对上述储物仓格分割；
控制分割后的上述储物仓格存放上述待取货物。
具体的，预设体积可以根据历史存货数据中待取货物的最小体积确定。在上述储物仓格的剩余储物空间与上述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，此时认为所有的储物仓格都过大，如果直接放入待取货物会造成严重的空间浪费现象。此时，根据待取货物的体积对距离待取货物最近的单个储物仓格进行分割，以保证分割后的仓格能够储存待取货物，且放置货物的过程中货物的移动距离最短。
综上，通过本实施例提供的方法，不仅可以合理地分割空间不造成空间浪费，并且可以保证在当前状态下，货物放入分割后的储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，同时可以节省配货时间。
在一些示例中，上述控制距离上述待取货物最近的储物仓格基于上述待取货物的体积对上述储物仓格分割，包括：
控制剩余储物空间与上述待取货物体积的差值最大的储物仓格基于上述待取货物的体积对储物仓格分割。
具体的，预设体积可以根据历史存货数据中待取货物的最小体积确定。在上述储物仓格的剩余储物空间与上述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，此时认为所有的储物仓格都过大，如果直接放入待取货物会造成严重的空间浪费现象。此时，根据待取货物的体积对剩余空间最大的单个储物仓格进行分割，以保证分割后的仓格能够储存待取货物，而另一个分割的仓格能够放置较大的货物。
综上，综上，通过本实施例提供的方法，不仅可以合理地分割空间不造成空间浪费，并且可以保证另一个分割的仓格能够放置较大的货物。
请参阅图2，本申请实施例中多仓机器人控制装置的一个实施例，可以包括：
第一获取单元21，用于获取待取货物的体积；
第二获取单元22，用于获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
控制单元23，用于控制上述剩余储物空间大于上述待取货物的体积且与上述待取货物距离最近的上述储物仓格存放上述待取货物。
如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述多仓机器人控制的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种多仓机器人控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的多仓机器人控制的流程。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种多仓机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取待取货物的体积，其中，所述体积基于摄像头获取；
获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物，包括：
在每个所述储物仓格的剩余储物空间与所述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，控制距离所述待取货物最近的储物仓格基于所述待取货物的体积对所述储物仓格分割；
控制分割后的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述控制距离所述待取货物最近的储物仓格基于所述待取货物的体积对所述储物仓格分割，包括：
控制剩余储物空间与所述待取货物体积的差值最大的储物仓格基于所述待取货物的体积对储物仓格分割；
其中，预设体积根据历史存货数据中待取货物的最小体积确定；
所述控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物，包括：
在所述每个储物仓格的剩余储物空间都小于所述待取货物的体积的情况下，合并至少两个相邻的所述储物仓格；
控制合并后的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述合并至少两个相邻的所述储物仓格，包括：
基于所述每个储物仓格的剩余储物空间和所述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于所述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与所述货物体积相差最小的至少两个相邻的所述储物仓格合并；
所述合并至少两个相邻的所述储物仓格，包括：
基于所述每个储物仓格的剩余储物空间和所述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于所述待取货物体积且距离所述待取货物最近的至少两个相邻的所述储物仓格合并。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物，包括：
控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且所述剩余储物空间与所述货物体积相差最小的所述储物仓格存放所述待取货物。
3.一种多仓机器人控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取待取货物的体积，其中，所述体积基于摄像头获取；
第二获取单元，用于获取至少一个储物仓格的剩余储物空间；
控制单元，用于控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物，包括：
在每个所述储物仓格的剩余储物空间与所述待取货物体积的差值都大于预设体积的情况下，控制距离所述待取货物最近的储物仓格基于所述待取货物的体积对所述储物仓格分割；
控制分割后的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述控制距离所述待取货物最近的储物仓格基于所述待取货物的体积对所述储物仓格分割，包括：
控制剩余储物空间与所述待取货物体积的差值最大的储物仓格基于所述待取货物的体积对储物仓格分割；
其中，预设体积根据历史存货数据中待取货物的最小体积确定；
所述控制所述剩余储物空间大于所述待取货物的体积且与所述待取货物距离最近的所述储物仓格存放所述待取货物，包括：
在所述每个储物仓格的剩余储物空间都小于所述待取货物的体积的情况下，合并至少两个相邻的所述储物仓格；
控制合并后的所述储物仓格存放所述待取货物；
所述合并至少两个相邻的所述储物仓格，包括：
基于所述每个储物仓格的剩余储物空间和所述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于所述待取货物体积且合并后的剩余储物空间与所述货物体积相差最小的至少两个相邻的所述储物仓格合并；
所述合并至少两个相邻的所述储物仓格，包括：
基于所述每个储物仓格的剩余储物空间和所述待取货物的体积控制合并后的剩余储物空间大于所述待取货物体积且距离所述待取货物最近的至少两个相邻的所述储物仓格合并。
4.一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在所述储存器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-2中任一项所述的多仓机器人控制方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的多仓机器人控制方法。
Priority Applications (1)
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