CN112862351A

CN112862351A - 一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置

Info

Publication number: CN112862351A
Application number: CN202110245127.XA
Authority: CN
Inventors: 崔坤强
Original assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Current assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Priority date: 2021-03-05
Filing date: 2021-03-05
Publication date: 2021-05-28

Abstract

本发明公开了一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置，方法包括：接收至少一个递送机器人发送的心跳信息；根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，以使所述装货点机器人列表全部填满；根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，以对对应递送机器人进行调度。本发明通过服务器对机器人进行调度，使机器人能够提前移动到站点管理人员附近的装货点位等待放货，从而减少了楼宇管理人员的放货耗时以及骑手在高峰期的等候时间，提高了楼宇内递送机器人的递送效率，增加了客户满意度。

Description

一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置。

【背景技术】

随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送，此时配送机器人就能代替物流人员，使得人们的工作和生活不断智能化和自动化。目前楼宇的递送机器人需要管理员帮助进行放货。具体来说，骑手进入楼宇后首先录入订单，然后将餐品递交给楼宇管理员，楼宇管理员需要找寻一个空仓的机器人放入物品。因为管理员的数量有限，在外卖高峰时期会出现骑手在等待餐品交接，而管理员在去寻找目标机器人放货的场景，从而增加了骑手的等待时长，也影响了机器人的配送效率。

【发明内容】

本发明提供了一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种调度机器人自动到位装货的方法，包括以下步骤：

接收至少一个递送机器人发送的心跳信息，所述心跳信息至少包括递送机器人的当前任务状态、当前点位以及当前调度状态；

根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，以使所述装货点机器人列表全部填满；所述装货点机器人列表的长度与站点的装货点数量一致；

根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，以对对应递送机器人进行调度。

在又一个可能的实现方式中，所述根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，具体为：

判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变；若否，则执行下一步骤；

根据递送机器人发送的心跳信息获取当前点位位于站点的待命点位的第一目标机器人信息，并将所述第一目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表，直至所述装货点机器人列表填满；

再次判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变，若否，则按照预设方法获取第二目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表。

在又一个可能的实现方式中，所述按照预设方法获取第二目标机器人信息填入至装货点机器人列表，具体为：

根据递送机器人发送的心跳信息获取未离线且接收调度的第二目标机器人信息；

计算第二目标机器人的当前点位与装货点位的距离，将距离最近的第二目标机器人的信息填入至所述装货点机器人列表；

判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变，若否，则重复以上步骤，直至所述装货点机器人列表填满。

在又一个可能的实现方式中，所述根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，具体为：

若所述装货点机器人列表中包含所述递送机器人的信息，则生成第一响应指令发送至对应递送机器人，以驱动所述递送机器人根据第一响应指令直接或者完成全部递送任务后移动至装货点位；

若所述装货点机器人列表中没有包含所述递送机器人的信息，则生成第二响应指令发送至对应递送机器人，以驱动所述递送机器人根据第二响应指令直接移动至待命点位或者完成全部递送任务后移动至待命点位。

在又一个可能的实现方式中，还包括根据人工召唤指令对装货点机器人列表进行更新的步骤，具体为：

接收人工召唤指令，并根据人工召唤指令获取第三目标机器人信息；

判断所述装货点机器人列表是否填满，若否，则直接将第三目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表，若是，则计算所述装货点机器人列表中每个递送机器人到达装货点位后的停靠时间，并移除停靠时间最长的递送机器人后，将第三目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表。

在又一个可能的实现方式中，所述根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，还包括：

生成第三响应指令发送至第三目标机器人，以驱动所述第三目标机器人根据所述第三响应指令直接或者完成全部递送任务后移动至装货点位；

和/或生成第四响应指令发送至被移除的递送机器人，以驱动所述被移除的递送机器人根据所述第四响应指令直接移动至待命点位或者完成全部递送任务后移动至待命点位。

第二方面，本发明提供了一种调度机器人自动到位装货的装置，包括接收模块、更新模块和响应模块，

所述接收模块用于接收至少一个递送机器人发送的心跳信息，所述心跳信息至少包括递送机器人的当前任务状态、当前点位以及当前调度状态；

所述更新模块用于根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，以使所述装货点机器人列表全部填满；所述装货点机器人列表的长度与站点的装货点数量一致；

所述响应模块用于根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，以对对应递送机器人进行调度。

在又一个可能的实现方式中，所述响应模块具体用于：

第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述调度机器人自动到位装货的方法。

第四方面，本发明提供了一种服务器，包括：处理器、收发机，以及所述的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现所述调度机器人自动到位装货的方法的步骤。

本发明提供了一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置，通过服务器对机器人进行调度，使机器人能够提前移动到站点管理人员附近的装货点位等待放货，从而减少了楼宇管理人员的放货耗时以及骑手在高峰期的等候时间，提高了楼宇内递送机器人的递送效率，增加了客户满意度。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种调度机器人自动到位装货的方法的场景应用图；

图2为本申请实施例提供的一种调度机器人自动到位装货的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种调度机器人自动到位装货的装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：

点位：楼宇建图的时候会标记许多机器人可以感知的物理位置。一个点位包含一个位置基本的信息，比如所在地图上的坐标信息，停靠角度等。

待命点位：待命点位是一种特殊的点位。当机器人没有任何需要执行的任务时，会自动回待命点位待机。

装货点位：装货点位是一种特殊的点位。配置在楼宇管理员的身旁，方便楼宇管理员在机器人上放货。

人工召唤：楼宇管理员使用APP发送指令，召唤一台特定的机器人完成配送任务。

心跳：机器人会实时向服务器发送自己的当前信息，同时服务器上会返回机器人应当去做的任务信息。

机器人状态：机器人执行任务的时候可以划分为几个状态。比如没有任务的时候是待命状态，执行递送任务的时候是递送状态等。服务器端可以根据这些状态判断出机器人当前正在做什么。

离线：在一定时间内服务器侧没有接受到机器人上传的任何心跳信息，那么视为此机器人已经离线。

本申请中提供了一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置，主要有以下角色参与：

1.骑手：配送单的发起者，一般指外卖配送员、快递配送员。

2.楼宇管理员：在系统给配送单分配的机器人上放货。

3.用户：配送单的接收者，一般指楼宇内的常住用户，比如白领用户等。

4.机器人：配送单的承运者，具有多个存放物品的仓储空间，即：仓位，具备移动、搭乘电梯、通行闸机以及通讯的能力。

该配送系统包括：骑手APP、用户APP和调度系统(即为下文中的服务器)。其中，骑手通过骑手APP下单呼叫机器人，调度系统收到骑手的下单请求后，分配机器人进行接单，并调度机器人提前移动到装货点位，等待楼宇管理员进行放货，然后由机器人完成整个递送过程，如图1所示。

在这种递送模式下，因为管理员的数量有限，在外卖高峰时期会出现骑手在等待餐品交接，而管理员在去寻找目标机器人放货的场景，从而增加了骑手的等待时长，也影响了机器人的配送效率。

具体的，为了解决上述至少一个问题，本申请提供了一种服务器及调度机器人自动到位装货的方法和装置。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例中提供了一种调度机器人自动到位装货的方法10，如图2所示，该方法10可以由服务器执行，比如由云端服务器执行，该方法10包括：

110、接收至少一个递送机器人发送的心跳信息，所述心跳信息至少包括递送机器人的当前任务状态、当前点位以及当前调度状态；

120、根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，以使所述装货点机器人列表全部填满；所述装货点机器人列表的长度与站点的装货点数量一致；

130、根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，以对对应递送机器人进行调度。

可选地，所述根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，具体为：

可选的，所述按照预设方法获取第二目标机器人信息填入至装货点机器人列表，具体为：

可选的，楼宇管理员需要人工召唤一台特定机器人时，该调度机器人自动到位装货的方法还包括根据人工召唤指令对装货点机器人列表进行更新的步骤，具体为：

可选的所述根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，还包括：

上文中结合图2，从服务器侧描述了本申请实施例提供的一种调度机器人自动到位装货的方法，下面以一个调度方案为例，详细描述本申请实施例提供的一种调度机器人自动到位装货的方法的信息交互过程，该交互过程包括服务器和至少一个机器人，服务器和机器人通过4G数据链路进行通信。具体包括以下步骤：

S1(机器人侧)：机器人需要实时向服务器侧发送心跳信息。如果机器人当前已经离开去配送，那么需要上传拒绝调度状态。如果机器人当前没有任何任务，那么上传可调度状态。

S2(服务器侧)：服务器侧维护装货点机器人列表，表示应当在装货点位停靠的机器人，此列表的长度为站点的装货点数量，比如可以在骑手录单处设置2-3个装货点。在机器人侧与服务器侧进行心跳通信的同时，服务器侧会以响应的方式告诉机器人侧是否需要移动到装货点位。

S3(机器人侧)：机器人在观察到需要移动到装货点位的时候，结合自己当前的点位进行判断：

1.需要移动到装货点位且当前已经在装货点位，则不做任何事情，保持当前状态；

2.需要移动到装货点位但是当前不在装货点位，则进行以下判断：

i.判断当前身上是否有其他递送任务，如果有那么需要先执行递送任务后，移动到装货点位；

ii.如果当前身上没有其他递送任务，那么直接移动到装货点位；

3.不需要移动到装货点位且当前不在装货点位，则继续执行身上的其他任务，如果没有任务则回待命点位；

4.不需要移动到装货点位但当前在装货点位，则直接移动到待命点位。

S4(服务器侧)：定时检查该装货点机器人列表，根据机器人心跳通信中传输的状态，寻找所有已经在待命点位的机器人，填充到此列表中。

S5(服务器侧)：当服务器侧收到人工召唤目标机器人到装货点位的指令后，结合当前的装货点机器人列表进行判断：

1.如果当前装货点机器人列表已满，那么按照列表中机器人到达装货点的时间进行排序，移除一个已经停靠最久的机器人，然后把人工召唤的目标机器人放入；

2.如果当前列表未满，那么将人工召唤的机器人直接放入。

S6(服务器侧)：如果经过步骤4和步骤4后，装货点机器人列表仍未满，那么服务器侧选择其它合适的机器人填满此列表，决策执行逻辑为：

1.筛选楼宇中所有未离线的机器人；

2.排除目前仍然拒绝调度的机器人；

3.从剩余的机器人里面找出一个距离装货点位距离最近的机器人；

4.重复执行上面的步骤，直到列表被填满。

上述实施例提供了一种调度机器人自动到位装货的方法，通过服务器对机器人进行调度，使机器人能够提前移动到站点管理人员附近的装货点位等待放货，从而减少了楼宇管理人员的放货耗时以及骑手在高峰期的等候时间，提高了楼宇内递送机器人的递送效率，增加了客户满意度。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种调度机器人自动到位装货的装置，如图3示，该调度机器人自动到位装货的装置20可以包括接收模块201、更新模块202和响应模块203，

所述接收模块201用于接收至少一个递送机器人发送的心跳信息，所述心跳信息至少包括递送机器人的当前任务状态、当前点位以及当前调度状态；

所述更新模块202用于根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，以使所述装货点机器人列表全部填满；所述装货点机器人列表的长度与站点的装货点数量一致；

所述响应模块203用于根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，以对对应递送机器人进行调度。

可选地，所述更新模块202具体包括：

第一判断单元，用于判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变；若否，则驱动第一更新单元；

第一更新单元，用于根据递送机器人发送的心跳信息获取当前点位位于站点的待命点位的第一目标机器人信息，并将所述第一目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表，直至所述装货点机器人列表填满；

第二判断单元，用于再次判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变，若否，则按照预设方法获取第二目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表。

可选的，所述更新模块202还包括第二更新单元，所述第二更新单元具体包括：

获取单元，用于根据递送机器人发送的心跳信息获取未离线且接收调度的第二目标机器人信息；

计算单元，用于计算第二目标机器人的当前点位与装货点位的距离，将距离最近的第二目标机器人的信息填入至所述装货点机器人列表；

第三判断单元，用于判断所述装货点机器人列表是否填满，若是，则保持所述装货点机器人列表的状态不变，若否，则重复驱动以上获取单元和计算单元，直至所述装货点机器人列表填满。

可选的，所述响应模块203具体用于：

可选的，所述更新模块202还包括第三更新单元，所述第三更新单元具体包括：

接收单元，用于接收人工召唤指令，并根据人工召唤指令获取第三目标机器人信息；

第四判断单元，用于判断所述装货点机器人列表是否填满，若否，则直接将第三目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表，若是，则计算所述装货点机器人列表中每个递送机器人到达装货点位后的停靠时间，并移除停靠时间最长的递送机器人后，将第三目标机器人信息填入至所述装货点机器人列表。

可选的，所述响应模块203还用于：

本申请实施例提供的装置20中未详述的内容，可参照上述实施例中提供的方法10，本申请实施例提供的装置20能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法10相同，在此不再赘述。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种服务器，如图4所示，该服务器30包括：存储器301、收发机302，以及一个或多个处理器303。其中，图4中以一个处理器303为例。收发机302，用于在处理器303的控制下收发数据。

处理器303和存储器301可以通过总线或者其他方式连接。存储器301作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的云端调度方法对应的程序指令/模块。处理器303通过运行存储在存储器301中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行调度机器人自动到位装货的装置20的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的调度机器人自动到位装货的方法10以及上述装置20实施例的各个模块或单元的功能。

应理解，在上述实施例中，存储器301可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器301可选包括相对于处理器303远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器303。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。收发机302可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。

该程序指令/模块存储在该存储器301中，当被该一个或者多个处理器303执行时，执行上述任意方法10对应的实施例中的调度机器人自动到位装货的方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图4中的一个处理器303，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的调度机器人自动到位装货的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项该的调度机器人自动到位装货的方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，所述根据递送机器人发送的心跳信息对装货点机器人列表进行更新，具体为：

3.根据权利要求2所述调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，所述按照预设方法获取第二目标机器人信息填入至装货点机器人列表，具体为：

4.根据权利要求1-3任一所述调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，所述根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，具体为：

5.根据权利要求4所述调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，还包括根据人工召唤指令对装货点机器人列表进行更新的步骤，具体为：

6.根据权利要求5所述调度机器人自动到位装货的方法，其特征在于，所述根据装货点机器人列表的更新结果对递送机器人的心跳信息进行响应，还包括：

7.一种调度机器人自动到位装货的装置，其特征在于，包括接收模块、更新模块和响应模块，

8.根据权利要求7所述调度机器人自动到位装货的装置，其特征在于，所述响应模块具体用于：

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述调度机器人自动到位装货的方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、收发机，以及如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述调度机器人自动到位装货的方法的步骤。