CN112327870A - 送餐机器人调度方法和边缘服务器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送餐机器人调度方法和边缘服务器。其中，该方法包括：边缘服务器获取应用服务器发送的目标订单；边缘服务器根据目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品；在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品；边缘服务器控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置；在边缘服务器接收到目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，边缘服务器将通知消息发送给应用服务器。本发明解决了送餐机器人调度的效率低的技术问题。

Description

送餐机器人调度方法和边缘服务器

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种送餐机器人调度方法和边缘服务器。

背景技术

现有技术中，在使用送餐机器人运送餐品进行服务的过程中，通常是由云端对送餐机器人进行调度。

然而，如果使用云端服务器对送餐机器人进行调度，则对云端服务器的性能的要求较高，造成对送餐机器人进行调度的效率低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种送餐机器人调度方法和边缘服务器，以至少解决送餐机器人调度的效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种送餐机器人调度方法，包括：边缘服务器获取应用服务器发送的目标订单，其中，目标订单为与应用服务器对应的应用客户端向应用服务器发送的订单；边缘服务器根据目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，订单信息中包括目标餐品的餐品标识；在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品；边缘服务器控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置，其中，第二位置为目标订单中携带的目标餐品的配送目的地；在边缘服务器接收到目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，边缘服务器将通知消息发送给应用服务器，其中，通知消息用于通知应用服务器目标订单配送完成。

作为一种可选的实施方式，在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置之前，方法还包括：获取多个送餐机器人中，每个送餐机器人的送餐次数，与送餐时间，其中，送餐次数为送餐机器人历史运输餐品的次数，送餐时间为送餐机器人历史运输餐餐品的总时长；从多个送餐机器人中确定出送餐次数最少或者送餐时间最短的第一送餐机器人；将第一送餐机器人确定为目标送餐机器人。

作为一种可选的实施方式，在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置之前，方法还包括：获取多个送餐机器人中的第二送餐机器人中每个第二送餐机器人的当前位置，其中，第二送餐机器人为多个送餐机器人中，当前时刻空闲的机器人；将第二送餐机器人中，与第一位置的距离最短的机器人确定为目标送餐机器人。

作为一种可选的实施方式，在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置包括：在第一位置已经存在第三送餐机器人的情况下，保持目标送餐机器人在当前位置不变，其中，第三送餐机器人为正在第一位置取餐的机器人；在第三送餐机器人从第一位置离开的情况下，控制目标送餐机器人到达第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品。

作为一种可选的实施方式，在边缘服务器接收到目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，边缘服务器将通知消息发送给应用服务器包括：在接收到通知消息的情况下，保存通知消息；每隔预定时长，将预定时长内获取的所有通知消息发送给应用服务器，其中，预定时长为预先设定的时间长度。

作为一种可选的实施方式，在边缘服务器控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置的过程中，方法还包括：在接收到目标送餐机器人发送的事故通知的情况下，获取目标送餐机器人拍摄的目标餐品的目标图像，其中，目标送餐机器人在检测到目标送餐机器人的重量的变化值大于第一阈值的情况下，发送事故通知；识别目标图像，确定出目标餐品的目标状态，其中，目标状态包括用于指示目标餐品已损毁的第一状态与用于指示目标餐品正常的第二状态；在目标状态为第二状态的情况下，控制目标送餐机器人继续运送目标餐品；在目标状态为第一状态的情况下，控制机械臂再次生产目标餐品，并控制第四送餐机器人将目标餐品运输到配送目的地。

作为一种可选的实施方式，控制第四送餐机器人将目标餐品运输到配送目的地包括：获取目标送餐机器人在送餐时使用的第一路线；控制第四送餐机器人使用第二路线将目标餐品运输到配送目的地，其中，第二路线为与第一路线不同的路线。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种送餐机器人调度的边缘服务器，包括：第一获取单元，用于获取应用服务器发送的目标订单，其中，目标订单为与应用服务器对应的应用客户端向应用服务器发送的订单；第一控制单元，用于根据目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，订单信息中包括目标餐品的餐品标识；第二控制单元，用于在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品；第三控制单元，用于控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置，其中，第二位置为目标订单中携带的目标餐品的配送目的地；发送单元，用于在边缘服务器接收到目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，将通知消息发送给应用服务器，其中，通知消息用于通知应用服务器目标订单配送完成。

作为一种可选的实施方式，边缘服务器还包括：第四控制单元，用于在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置之前，获取多个送餐机器人中，每个送餐机器人的送餐次数，与送餐时间，其中，送餐次数为送餐机器人历史运输餐品的次数，送餐时间为送餐机器人历史运输餐餐品的总时长；第一确定单元，用于从多个送餐机器人中确定出送餐次数最少或者送餐时间最短的第一送餐机器人；第二确定单元，用于将第一送餐机器人确定为目标送餐机器人。

作为一种可选的实施方式，边缘服务器还包括：第二获取单元，用于在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置之前，获取多个送餐机器人中的第二送餐机器人中每个第二送餐机器人的当前位置，其中，第二送餐机器人为多个送餐机器人中，当前时刻空闲的机器人；第三确定单元，用于将第二送餐机器人中，与第一位置的距离最短的机器人确定为目标送餐机器人。

作为一种可选的实施方式，第二控制单元包括：保持模块，用于在第一位置已经存在第三送餐机器人的情况下，保持目标送餐机器人在当前位置不变，其中，第三送餐机器人为正在第一位置取餐的机器人；第一控制模块，用于在第三送餐机器人从第一位置离开的情况下，控制目标送餐机器人到达第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品。

作为一种可选的实施方式，发送单元包括：保存模块，用于在接收到通知消息的情况下，保存通知消息；发送模块，用于每隔预定时长，将预定时长内获取的所有通知消息发送给应用服务器，其中，预定时长为预先设定的时间长度。

作为一种可选的实施方式，边缘服务器还包括：第三获取单元，用于在边缘服务器控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置的过程中，在接收到目标送餐机器人发送的事故通知的情况下，获取目标送餐机器人拍摄的目标餐品的目标图像，其中，目标送餐机器人在检测到目标送餐机器人的重量的变化值大于第一阈值的情况下，发送事故通知；识别单元，用于识别目标图像，确定出目标餐品的目标状态，其中，目标状态包括用于指示目标餐品已损毁的第一状态与用于指示目标餐品正常的第二状态；第五控制单元，用于在目标状态为第二状态的情况下，控制目标送餐机器人继续运送目标餐品；第六控制单元，用于在目标状态为第一状态的情况下，控制机械臂再次生产目标餐品，并控制第四送餐机器人将目标餐品运输到配送目的地。

作为一种可选的实施方式，第六控制单元包括：获取模块，用于获取目标送餐机器人在送餐时使用的第一路线；第二控制模块，用于控制第四送餐机器人使用第二路线将目标餐品运输到配送目的地，其中，第二路线为与第一路线不同的路线。

在本发明实施例中，采用了边缘服务器获取应用服务器发送的目标订单，其中，目标订单为与应用服务器对应的应用客户端向应用服务器发送的订单；边缘服务器根据目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，订单信息中包括目标餐品的餐品标识；在边缘服务器接收到目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达机械臂所在的第一位置，以使目标送餐机器人从第一位置获取目标餐品；边缘服务器控制目标送餐机器人将目标餐品从第一位置运输到第二位置，其中，第二位置为目标订单中携带的目标餐品的配送目的地；在边缘服务器接收到目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，边缘服务器将通知消息发送给应用服务器，其中，通知消息用于通知应用服务器目标订单配送完成的方法。由于上述方法中，通过边缘服务器对送餐机器人与机械臂进行调度控制，以及将调度结果通过通知消息通知到云端的应用服务器，实现了提高对送餐机器人进行调度的效率的效果，进而解决了送餐机器人调度的效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的流程图的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的交互示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的点餐示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的送餐进度示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法送餐机器人数据表的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的确定目标送餐机器人的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的目标送餐机器人的送餐路线示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度方法的第四送餐机器人的送餐路线示意图；

图10是根据本发明实施例的一种可选的送餐机器人调度的边缘服务器的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种送餐机器人调度方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述送餐机器人调度方法可以但不限于应用于如图1所示的环境中。终端设备102包括了存储器104、处理器106和显示器108，终端设备102可以通过步骤S102向应用服务器110发送目标订单，应用服务器110包括了数据库112和处理引擎114，应用服务器110可以通过步骤S104将目标订单发送给边缘服务器116。边缘服务器116调度机械臂118和送餐机器人120配送目标订单中的目标餐品，并通过步骤S106返回配送进度。应用服务器110通过步骤S108向终端设备102返回配送进度。终端设备102可以查看配送进度。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，送餐机器人调度方法包括：

S202，边缘服务器获取应用服务器发送的目标订单，其中，所述目标订单为与所述应用服务器对应的应用客户端向所述应用服务器发送的订单；

S204，所述边缘服务器根据所述目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，所述订单信息中包括所述目标餐品的餐品标识；

S206，在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品；

S208，所述边缘服务器控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置，其中，所述第二位置为所述目标订单中携带的所述目标餐品的配送目的地；

S210，在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，所述边缘服务器将通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述通知消息用于通知所述应用服务器所述目标订单配送完成。

可选地，本申请可以但不限于应用于餐饮服务业，通过送餐机器人配送餐品的过程中。例如，本申请中，用户可以通过应用客户端向云端服务器发送请求，请求目标餐品。云端服务器接收到请求之后，向边缘服务器发送目标餐品的指令，缘服务器调度机械臂生产目标餐品，调度送餐机器人运输目标餐品给用户。最后，将送餐的通知消息返回给应用服务器。

可选地，智能机器人越来越多的进入市场，来代替人工，服务于各个领域，随着科技的不断进步，智能机器人在提升工作强度、服务质量的技术领域都在不断地突破和创新。未来，还会有更多的应用场景，需要智能机器来帮助人们提升生产效率和服务水平。以餐厅为例，送餐机器人已经可以代替人工来完成特定条件下的送餐配送这一环节的任务了，给餐厅和酒店的服务质量和效率都带来了显著的提升，顾客的体验度和新鲜感也得到了满足。

机械臂：机械臂是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械臂被广泛的运用于自动生产线中，机械臂具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人力大的特点，已经广泛的得到了应用，机械臂技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术

边缘服务器：是承载边缘计算的功能的实物载体，边缘服务器由硬件实体，网络模块，边缘计算软件，各种外设，边缘服务器提供了设备接入驱动，场景联动，离线缓存，网络配置，函数计算，流数据分析，AI模型运行框架，业务应用隔离等功能模块实现人机协同。

云平台系统(应用服务器或云服务器)，是指基于硬件资源和软件资源的服务，并提供计算、网络和存储能力。云平台可以划分为3类：以数据存储为主的存储型云平台，以数据处理为主的计算型云平台以及计算和数据存储处理兼顾的综合云计算平台。

以用户网络订餐，送餐机器人送餐为例，结合图3进行说明。如图3的步骤S302到步骤S316所示。首先，用户可以扫码或者使用终端上的应用下单，下单产生的目标订单由应用服务器获取。应用服务器根据目标订单可以向边缘服务器发送任务指令，边缘服务器接收到任务指令后，可以获取任务指令中的目标餐品与配送的第二位置。边缘服务器调度机械臂准备任务，机械臂开始准备任务，即制作目标餐品。机械臂是可以独立制作目标餐品的机械设备，负责制作目标餐品并可以将目标餐品移动到送餐机器人上。机械臂在准备好餐品后，将准备结果返回给边缘服务器，边缘服务器调度送餐机器人到达取餐位置，由机械臂将餐品放到送餐机器人上，送餐机器人开始送餐，将目标餐品运输到目标订单中的第二位置。第二位置为配送目的地。用户取餐。送餐机器人返回送餐结果给边缘服务器，边缘服务器返回送餐结果给应用服务器。

边缘送餐机器人智能调度系统提供一套独有的通过边缘服务器调度控制送餐机器人和餐吧机械臂协调工作的系统，能接入多台送餐机器人并与上层业务管理系统(应用服务器)紧密结合，高效的指引机器人、机械臂完成各自任务。整个配餐，送餐工作完全由边缘服务器控制机器人操作，由于边缘服务器是在靠近物或数据源头的网络边缘侧，融合了网络、计算、存储、应用核心等能力，可以在数据产生源端或者附近就对数据计算处理，只把处理后的结果数据传送到数据中心，相比于把源数据传送到云计算中心或者数据中心集中处理，不仅能够更高效、实时的处理数据，充分保证配餐、送餐各个环节的顺利进行，而且节省了数据通信带宽，同时避免把一些敏感的源数据传输汇聚到网络上、云端或者数据中心，进一步增强了数据安全性。由于边缘调度是在局域网进行，即使没有外网，也可以低延迟，高效率的完成系统之间的调度，而且没有安全隐患，严格保护访客隐私。

访客通过点餐系统选择自己想要的饮品然后下单，边缘服务器收到访客的下单信息后，会向待机中的餐吧机械臂下达准备饮品的命令，餐吧机械臂收到命令后会根据访客的下单信息准备相应的饮品，准备完毕后会反馈给边缘服务器，边缘服务器收到餐吧机械臂的反馈后会通知送餐机器人去取餐并送到指定位置，送餐机器人在送餐过程会向边缘服务器实时反馈送餐进度，订单完成后边缘服务器会将送餐结果返回给点餐系统。整个过程通过边缘调度系统有序进行，不会因为网络不稳定影响程序进行，并且整个过程实时监控，保证各个系统高质量，高效率完成相应工作。制餐完成后，边缘服务器第一时间通知送餐机器人取餐、送餐，大大缩短了访客排队取餐的时间。

例如，如图4所示，图4为一种可选的用户订餐的示意图。用户可以扫码或者使用应用客户端点餐。如图5为一种可选的送餐机器人配送过程中，用户查看配送进度的示意图。

通过本实施例，通过上述方法，从而实现了通过边缘服务器调度机械臂和送餐机器人送餐，将送餐结果上报到应用服务器，提高调度效率的效果。

作为一种可选的实施方式，在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，所述方法还包括：

获取多个所述送餐机器人中，每个所述送餐机器人的送餐次数，与送餐时间，其中，所述送餐次数为所述送餐机器人历史运输餐品的次数，所述送餐时间为所述送餐机器人历史运输餐餐品的总时长；

从多个所述送餐机器人中确定出所述送餐次数最少或者所述送餐时间最短的第一送餐机器人；

将所述第一送餐机器人确定为所述目标送餐机器人。

也就是说，本申请中在确定一个目标餐品的目标送餐机器人的时候，可以按照送餐机器人的顺序确定目标送餐机器人，或者，按照多个送餐机器人中，送餐次数最少或者送餐时间最短的第一送餐机器人作为目标送餐机器人。当然，是从空闲的送餐机器人中确定目标送餐机器人。如果所有的送餐机器人均忙碌中，则可以将第一个状态变更为空闲的机器人作为目标送餐机器人。边缘服务器可以保存送餐机器人数据表，其中有各个送餐机器人的编号、送餐次数和送餐总时长。每一个送餐机器人完成一次配送后，上述数据更新一次。如图6为一种可选的3个送餐机器人的数据表的示意图。可以包括送餐次数，总里程数，以千米为单位，送餐总时长，以秒为单位。

通过本实施例，通过上述方法，从而可以在确定送餐机器人的时候，提高确定的送餐机器人的准确度，进一步提高送餐效率。

作为一种可选的实施方式，在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，所述方法还包括：

获取多个所述送餐机器人中的第二送餐机器人中每个所述第二送餐机器人的当前位置，其中，所述第二送餐机器人为多个所述送餐机器人中，当前时刻空闲的机器人；

将所述第二送餐机器人中，与所述第一位置的距离最短的机器人确定为所述目标送餐机器人。如图7所示，位置702为机械臂所在的位置，位置704为多个送餐机器人所在的位置，其中，空闲的送餐机器人704-1距离机械臂的位置704最近，则送餐机器人704-1作为目标送餐机器人。

可选地，在确定目标送餐机器人的时候，可以获取多个空闲的送餐机器人的位置，然后选择距离机械臂最近的送餐机器人作为目标送餐机器人。

作为一种可选的实施方式，所述在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置包括：

在所述第一位置已经存在第三送餐机器人的情况下，保持所述目标送餐机器人在当前位置不变，其中，所述第三送餐机器人为正在所述第一位置取餐的机器人；

在所述第三送餐机器人从所述第一位置离开的情况下，控制所述目标送餐机器人到达所述第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品。

可选地，如果确定了目标送餐机器人，需要目标送餐机器人到达机械臂所在的位置，而机械臂所在的位置已经存在送餐机器人正在接餐，则控制目标送餐机器人在原地等待，在机械臂所在的第一位置没有其他送餐机器人的情况下，由目标送餐机器人到达第一位置接餐。

通过本实施例，通过上述方法，实现了提高送餐效率的效果。

作为一种可选的实施方式，所述在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，所述边缘服务器将通知消息发送给所述应用服务器包括：

在接收到所述通知消息的情况下，保存所述通知消息；

每隔预定时长，将所述预定时长内获取的所有所述通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述预定时长为预先设定的时间长度。

可选地，边缘服务器可以在每接收到一个通知消息的情况下，就将通知消息反馈给应用服务器，也可以每预定时长，将预定时长内的所有的通知消息一次性反馈给应用服务器。通过本实施例，可以提高反馈通知消息的效率。

作为一种可选的实施方式，在所述边缘服务器控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置的过程中，所述方法还包括：

在接收到所述目标送餐机器人发送的事故通知的情况下，获取所述目标送餐机器人拍摄的所述目标餐品的目标图像，其中，所述目标送餐机器人在检测到所述目标送餐机器人的重量的变化值大于第一阈值的情况下，发送所述事故通知；

识别所述目标图像，确定出所述目标餐品的目标状态，其中，所述目标状态包括用于指示所述目标餐品已损毁的第一状态与用于指示所述目标餐品正常的第二状态；

在所述目标状态为第二状态的情况下，控制所述目标送餐机器人继续运送所述目标餐品；

在所述目标状态为所述第一状态的情况下，控制所述机械臂再次生产所述目标餐品，并控制第四送餐机器人将所述目标餐品运输到所述配送目的地。

可选地，在配送目标餐品的过程中，目标送餐机器人可能会发生事故，如翻倒，碰撞等。如果检测到发生事故，则由目标送餐机器人拍摄目标餐品，确定目标餐品的状态。目标餐品正常则继续配送，如果目标餐品不正常，则边缘服务器控制机械臂重新制作该餐品，并控制另一个送餐机器人送餐。

作为一种可选的实施方式，所述控制第四送餐机器人将所述目标餐品运输到所述配送目的地包括：

获取所述目标送餐机器人在送餐时使用的第一路线；

控制所述第四送餐机器人使用第二路线将所述目标餐品运输到所述配送目的地，其中，所述第二路线为与所述第一路线不同的路线。

可选地，在上述目标送餐机器人发生事故，重新派送目标餐品的过程中，第四送餐机器人所使用的路线并不经过目标送餐机器人所发生事故的位置。例如，如图8、9所示，图8中虚线为目标送餐机器人发生事故的路线，图9中虚线为重新规划的第四送餐机器人的路线。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述送餐机器人调度方法的送餐机器人调度的边缘服务器。如图10所示，该边缘服务器包括：

第一获取单元1002，用于获取应用服务器发送的目标订单，其中，

所述目标订单为与所述应用服务器对应的应用客户端向所述应用服务器发送的订单；

第一控制单元1004，用于根据所述目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，所述订单信息中包括所述目标餐品的餐品标识；

第二控制单元1006，用于在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品；

第三控制单元1008，用于控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置，其中，所述第二位置为所述目标订单中携带的所述目标餐品的配送目的地；

发送单元1010，用于在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，将通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述通知消息用于通知所述应用服务器所述目标订单配送完成。

可选地，本申请可以但不限于应用于餐饮服务业，通过送餐机器人配送餐品的过程中。例如，本申请中，用户可以通过应用客户端向云端服务器发送请求，请求目标餐品。云端服务器接收到请求之后，向边缘服务器发送目标餐品的指令，缘服务器调度机械臂生产目标餐品，调度送餐机器人运输目标餐品给用户。最后，将送餐的通知消息返回给应用服务器。

以用户网络订餐，送餐机器人送餐为例，结合图3进行说明。如图3的步骤S302到步骤S316所示。首先，用户可以扫码或者使用终端上的应用下单，下单产生的目标订单由应用服务器获取。应用服务器根据目标订单可以向边缘服务器发送任务指令，边缘服务器接收到任务指令后，可以获取任务指令中的目标餐品与配送的第二位置。边缘服务器调度机械臂准备任务，机械臂开始准备任务，即制作目标餐品。机械臂是可以独立制作目标餐品的机械设备，负责制作目标餐品并可以将目标餐品移动到送餐机器人上。机械臂在准备好餐品后，将准备结果返回给边缘服务器，边缘服务器调度送餐机器人到达取餐位置，由机械臂将餐品放到送餐机器人上，送餐机器人开始送餐，将目标餐品运输到目标订单中的第二位置。第二位置为配送目的地。用户取餐。送餐机器人返回送餐结果给边缘服务器，边缘服务器返回送餐结果给应用服务器。

边缘送餐机器人智能调度系统提供一套独有的通过边缘服务器调度控制送餐机器人和餐吧机械臂协调工作的系统，能接入多台送餐机器人并与上层业务管理系统(应用服务器)紧密结合，高效的指引机器人、机械臂完成各自任务。整个配餐，送餐工作完全由边缘服务器控制机器人操作，由于边缘服务器是在靠近物或数据源头的网络边缘侧，融合了网络、计算、存储、应用核心等能力，可以在数据产生源端或者附近就对数据计算处理，只把处理后的结果数据传送到数据中心，相比于把源数据传送到云计算中心或者数据中心集中处理，不仅能够更高效、实时的处理数据，充分保证配餐、送餐各个环节的顺利进行，而且节省了数据通信带宽，同时避免把一些敏感的源数据传输汇聚到网络上、云端或者数据中心，进一步增强了数据安全性。由于边缘调度是在局域网进行，即使没有外网，也可以低延迟，高效率的完成系统之间的调度，而且没有安全隐患，严格保护访客隐私。

访客通过点餐系统选择自己想要的饮品然后下单，边缘服务器收到访客的下单信息后，会向待机中的餐吧机械臂下达准备饮品的命令，餐吧机械臂收到命令后会根据访客的下单信息准备相应的饮品，准备完毕后会反馈给边缘服务器，边缘服务器收到餐吧机械臂的反馈后会通知送餐机器人去取餐并送到指定位置，送餐机器人在送餐过程会向边缘服务器实时反馈送餐进度，订单完成后边缘服务器会将送餐结果返回给点餐系统。整个过程通过边缘调度系统有序进行，不会因为网络不稳定影响程序进行，并且整个过程实时监控，保证各个系统高质量，高效率完成相应工作。制餐完成后，边缘服务器第一时间通知送餐机器人取餐、送餐，大大缩短了访客排队取餐的时间。

例如，如图4所示，图4为一种可选的用户订餐的示意图。用户可以扫码或者使用应用客户端点餐。如图5为一种可选的送餐机器人配送过程中，用户查看配送进度的示意图。

通过本实施例，通过上述方法，从而实现了通过边缘服务器调度机械臂和送餐机器人送餐，将送餐结果上报到应用服务器，提高调度效率的效果。

本实施例的其他示例请参见上述实施例，在此不做赘述。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的边缘服务器实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种送餐机器人调度方法，其特征在于，包括：

边缘服务器获取应用服务器发送的目标订单，其中，所述目标订单为与所述应用服务器对应的应用客户端向所述应用服务器发送的订单；

所述边缘服务器根据所述目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，所述订单信息中包括所述目标餐品的餐品标识；

在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品；

所述边缘服务器控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置，其中，所述第二位置为所述目标订单中携带的所述目标餐品的配送目的地；

在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，所述边缘服务器将通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述通知消息用于通知所述应用服务器所述目标订单配送完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，所述方法还包括：

获取多个所述送餐机器人中，每个所述送餐机器人的送餐次数，与送餐时间，其中，所述送餐次数为所述送餐机器人历史运输餐品的次数，所述送餐时间为所述送餐机器人历史运输餐餐品的总时长；

从多个所述送餐机器人中确定出所述送餐次数最少或者所述送餐时间最短的第一送餐机器人；

将所述第一送餐机器人确定为所述目标送餐机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，所述方法还包括：

获取多个所述送餐机器人中的第二送餐机器人中每个所述第二送餐机器人的当前位置，其中，所述第二送餐机器人为多个所述送餐机器人中，当前时刻空闲的机器人；

将所述第二送餐机器人中，与所述第一位置的距离最短的机器人确定为所述目标送餐机器人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置包括：

在所述第一位置已经存在第三送餐机器人的情况下，保持所述目标送餐机器人在当前位置不变，其中，所述第三送餐机器人为正在所述第一位置取餐的机器人；

在所述第三送餐机器人从所述第一位置离开的情况下，控制所述目标送餐机器人到达所述第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，所述边缘服务器将通知消息发送给所述应用服务器包括：

在接收到所述通知消息的情况下，保存所述通知消息；

每隔预定时长，将所述预定时长内获取的所有所述通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述预定时长为预先设定的时间长度。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述边缘服务器控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置的过程中，所述方法还包括：

在接收到所述目标送餐机器人发送的事故通知的情况下，获取所述目标送餐机器人拍摄的所述目标餐品的目标图像，其中，所述目标送餐机器人在检测到所述目标送餐机器人的重量的变化值大于第一阈值的情况下，发送所述事故通知；

识别所述目标图像，确定出所述目标餐品的目标状态，其中，所述目标状态包括用于指示所述目标餐品已损毁的第一状态与用于指示所述目标餐品正常的第二状态；

在所述目标状态为第二状态的情况下，控制所述目标送餐机器人继续运送所述目标餐品；

在所述目标状态为所述第一状态的情况下，控制所述机械臂再次生产所述目标餐品，并控制第四送餐机器人将所述目标餐品运输到所述配送目的地。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制第四送餐机器人将所述目标餐品运输到所述配送目的地包括：

获取所述目标送餐机器人在送餐时使用的第一路线；

控制所述第四送餐机器人使用第二路线将所述目标餐品运输到所述配送目的地，其中，所述第二路线为与所述第一路线不同的路线。

8.一种送餐机器人调度的边缘服务器，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取应用服务器发送的目标订单，其中，所述目标订单为与所述应用服务器对应的应用客户端向所述应用服务器发送的订单；

第一控制单元，用于根据所述目标订单中的订单信息，控制机械臂生产目标餐品，其中，所述订单信息中包括所述目标餐品的餐品标识；

第二控制单元，用于在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置，以使所述目标送餐机器人从所述第一位置获取所述目标餐品；

第三控制单元，用于控制所述目标送餐机器人将所述目标餐品从所述第一位置运输到第二位置，其中，所述第二位置为所述目标订单中携带的所述目标餐品的配送目的地；

发送单元，用于在所述边缘服务器接收到所述目标送餐机器人反馈的送餐完成信息的情况下，将通知消息发送给所述应用服务器，其中，所述通知消息用于通知所述应用服务器所述目标订单配送完成。

9.根据权利要求8所述的边缘服务器，其特征在于，所述边缘服务器还包括：

第四控制单元，用于在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，获取多个所述送餐机器人中，每个所述送餐机器人的送餐次数，与送餐时间，其中，所述送餐次数为所述送餐机器人历史运输餐品的次数，所述送餐时间为所述送餐机器人历史运输餐餐品的总时长；

第一确定单元，用于从多个所述送餐机器人中确定出所述送餐次数最少或者所述送餐时间最短的第一送餐机器人；

第二确定单元，用于将所述第一送餐机器人确定为所述目标送餐机器人。

10.根据权利要求8所述的边缘服务器，其特征在于，所述边缘服务器还包括：

第二获取单元，用于在所述边缘服务器接收到所述目标餐品生产完成后触发的取餐信息的情况下，控制目标送餐机器人到达所述机械臂所在的第一位置之前，获取多个所述送餐机器人中的第二送餐机器人中每个所述第二送餐机器人的当前位置，其中，所述第二送餐机器人为多个所述送餐机器人中，当前时刻空闲的机器人；

第三确定单元，用于将所述第二送餐机器人中，与所述第一位置的距离最短的机器人确定为所述目标送餐机器人。

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