TW201816598A - 任務切換方法和相關裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明實施例公開了一種任務切換方法和相關裝置，在機器人具有預先配置的所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，在判斷該機器人處於第二任務的有效時間區間內時，可以將該機器人切換至第二任務，並根據第二任務對應的第二動作集合控制該機器人執行第二任務中的第二功能，可見可以為機器人配置有多個任務，並透過機器人所處的時間區間作為切換任務的依據，由於任務伺服器具有不同任務所對應的動作集合，在切換機器人的任務後，可以根據切換到的任務所對應的動作集合控制機器人實現該任務下的功能，從而實現了對機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的功能。

Description

任務切換方法和相關裝置
本發明係關於資料處理領域，特別是關於一種任務切換方法和相關裝置。
隨著機器人技術的發展，機器人可以代替人完成各種工作，實現各種功能。
傳統方式中，機器人所能實現的功能較為單一，故對機器人的控制指令被固化在機器人的本地儲存空間中，機器人透過該控制指令的指示來實現單一功能。若希望讓該機器人功能實現新的功能，則需要重新為該機器人定制開發新的控制指令，並固化到該機器人的本地儲存空間中才可以讓該機器人實現新功能。
可見，目前若需要改變機器人所實現的功能，改變過程將會耗時繁瑣。
為了解決上述技術問題，本發明提供了一種任務切換方法和相關裝置，實現了對機器人的高效率任務切換。
本發明實施例公開了如下技術方案： 第一態樣，本發明提供了一種任務切換方法，應用於任務伺服器，所述任務伺服器提供第一任務，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第一動作集合為用於實現所述第一功能的動作集合，所述任務伺服器為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間；所述方法包括：為所述機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第二任務的有效時間區間，將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述判斷所述機器人所處的時間區間，包括：若既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，則進一步比較所述第一任務和第二任務的優先順序；若所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，執行所述將所述機器人切換至所述第二任務的步驟。
可選的，在執行所述將所述機器人切換至所述第二任務的步驟之前，還包括： 判斷所述機器人是否具有未執行完的所述第一任務的第一功能；若具有，等待所述機器人將所述未執行完的所述第一任務的任務執行完後，執行所述將所述機器人切換至所述第二任務的步驟。
可選的，所述第一任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第一任務時設置；所述第二任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第二任務時設置。
可選的，所述比較所述第一任務和第二任務的優先順序，包括：若所述第一任務的優先順序高於所述第二任務的優先順序，則將所述機器人保留在所述第一任務下。
可選的，在所述將所述機器人切換至所述第二任務之後，還包括：判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第一任務的有效時間區間，將所述機器人切換至所述第一任務，並根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
可選的，所述第二任務是預先設置在所述任務伺服器中的。
可選的，所述第二動作集合包括多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流。
可選的，所述為所述機器人配置第二任務，包括： 確定用於實現所述第二功能所需的多個動作元件，以及用於指示動作元件之間執行順序的工作流；根據所述用於實現所述第二功能所需的多個元件和對應的工作流生成所述第二動作集合；根據所述第二功能和第二動作集合為所述機器人配置所述第二任務。
可選的，所述根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能，包括：根據所述第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並向所述機器人發送所述第一控制指令；獲取所述機器人針對所述第一控制指令回饋的處理資訊；根據所述第二動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並向所述機器人發送所述第二控制指令，所述第二動作元件為在所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完所述第一動作元件後所需執行的動作元件；根據所述機器人回饋的處理資訊以及所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向所述機器人發送的控制指令，直至所述機器人完成所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述第一任務還包括執行所述第一功能的區域，所述第二任務還包括執行所述第二功能的區域，所述根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務 中的任務，包括：根據所述第二動作集合控制所述機器人在所述執行所述第二功能的區域中執行所述第二任務中的第二功能。
第二態樣，本發明提供了一種任務切換裝置，應用於任務伺服器，所述任務伺服器提供第一任務，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第一動作集合為用於實現所述第一功能的動作集合，所述任務伺服器為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間；所述裝置包括配置單元、判斷單元和切換單元：所述配置單元，用於為所述機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述判斷單元，用於判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第二任務的有效時間區間，觸發所述切換單元；所述切換單元，用於將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述判斷單元還用於若所述機器人所處的時間區間既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，進一步比較所述第一任務和第二任務的優先順序； 若所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，觸發所述切換單元。
第三態樣，本發明提供了一種任務伺服器，所述任務伺服器提供第一任務，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第一動作集合為用於實現所述第一功能的動作集合，所述任務伺服器為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間；所述任務伺服器包括記憶體和發送器，以及分別與所述記憶體和所述發送器連接的處理器，所述記憶體用於儲存一組程式指令，所述處理器用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發所述發送器為所述機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第二任務的有效時間區間，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，則進一步比較所述第一任務和第二任務的優先順序； 若所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷所述機器人是否具有未執行完的所述第一任務的第一功能；若具有，等待所述機器人將所述未執行完的所述第一任務的任務執行完後，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務。
可選的，所述第一任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第一任務時設置；所述第二任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第二任務時設置。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若所述第一任務的優先順序高於所述第二任務的優先順序，則將所述機器人保留在所述第一任務下。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第一任務的有效時間區間，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第一任務，並根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
可選的，所述第二任務是預先設置在所述任務伺服器中的。
可選的，所述第二動作集合包括多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：確定用於實現所述第二功能所需的多個動作元件，以及用於指示動作元件之間執行順序的工作流；根據所述用於實現所述第二功能所需的多個元件和對應的工作流生成所述第二動作集合；觸發所述發送器根據所述第二功能和第二動作集合為所述機器人配置所述第二任務。
可選的，所述任務伺服器還包括接收器，所述接收器與所述處理器相連，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據所述第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並觸發所述發送器向所述機器人發送所述第一控制指令；觸發所述接收器獲取所述機器人針對所述第一控制指令回饋的處理資訊；根據所述第二動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並觸發所述發送器向所述機器人發送所述第二控制指令，所述第二動作元件為在所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完所述第一動作元件後所需 執行的動作元件；根據所述機器人回饋的處理資訊以及所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向所述機器人發送的控制指令，直至所述機器人完成所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述第一任務還包括執行所述第一功能的區域，所述第二任務還包括執行所述第二功能的區域，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據所述第二動作集合控制所述機器人在所述執行所述第二功能的區域中執行所述第二任務中的第二功能。
第四態樣，本發明提供了一種任務切換方法，應用於機器人，所述機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，所述機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述方法包括：所述機器人從所述伺服器獲取第一切換命令，所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務；所述機器人根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務； 所述機器人根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，在所述機器人根據所述切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務之後，還包括：所述機器人從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務；所述機器人根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務；所述機器人根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
第五態樣，本發明提供了一種任務切換裝置，應用於機器人，所述機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，所述機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述裝置包括獲取單元、切換單元和執行單元：所述獲取單元，用於從所述伺服器獲取第一切換命令，所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務；所述切換單元，用於根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務； 所述執行單元，用於根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述獲取單元還用於從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務；所述切換單元還用於根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務；所述執行單元還用於根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
第六態樣，本發明提供了一種機器人，所述機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，所述機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述機器人包括記憶體和接收器，以及分別與所述記憶體和所述接收器連接的處理器，所述記憶體用於儲存一組程式指令，所述處理器用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發所述接收器從所述伺服器獲取第一切換命令，所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務；根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第 二任務；根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發所述接收器從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務；根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務；根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
由上述技術方案可以看出，任務伺服器具有預先設置的第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，在機器人具有預先配置的所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，在判斷該機器人處於第二任務的有效時間區間內時，可以將該機器人切換至第二任務，並根據第二任務對應的第二動作集合控制該機器人執行第二任務中的第二功能，可見本發明可以為機器人配置有多個任務，並透過機器人所處的時間區間作為切換任務的依據，由於任務伺服器具有不同任務所對應的動作集合，在切換機器人的任務後，可以根據切換到的任務所對應的動作集合控制機器人實現該任務下的功能，從而實 現了對機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的功能。
100‧‧‧任務伺服器
200‧‧‧機器人
401‧‧‧配置單元
402‧‧‧判斷單元
403‧‧‧切換單元
500‧‧‧任務伺服器
501‧‧‧記憶體
502‧‧‧發送器
503‧‧‧處理器
701‧‧‧獲取單元
702‧‧‧切換單元
703‧‧‧執行單元
800‧‧‧機器人
801‧‧‧記憶體
802‧‧‧接收器
803‧‧‧處理器
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明實施例提供的一種任務切換的系統示意圖；圖2為本發明實施例提供的一種任務切換的方法的流程圖；圖3為本發明實施例提供的另一種任務切換的方法的流程圖；圖4為本發明實施例提供的一種任務切換裝置的裝置結構圖；圖5為本發明實施例提供的一種任務伺服器的硬體結構圖；圖6為本發明實施例提供的一種任務切換方法的方法流程圖；圖7為本發明實施例提供的一種任務切換裝置的裝置結構圖； 圖8為本發明實施例提供的一種機器人的硬體結構圖。
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
隨著資訊技術的發展，機器人在日常工作、生活中的應用越來越普遍。在一些任務下通常用機器人代替人工執行相應的工作，但是目前機器人的工作任務和工作流程過於模式化，機器人只能在預先設置好的任務下工作。當需要機器人到新的任務下執行工作任務時，需要重新為機器人做相應的軟體設置，設置過程繁瑣耗時。如果能夠實現機器人在不同任務下的高效切換，將極大程度上提升機器人的工作效率。
為此，本發明實施例提供了一種任務切換方法和相關裝置，在任務伺服器中預先設置任務和動作集合的對應關係，配置任務和該任務的有效時間區間，判斷機器人所處的時間區間，以此為依據實現任務的切換，並根據任務的動作集合控制機器人完成該任務中的功能，從而實現了對 機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的任務。
基於上述基本思想，本發明實施例主要透過任務伺服器和機器人的交互來實現。可以參見圖1所示，任務伺服器100可以提供有一個或多個任務，每個任務包括對應功能以及實現該功能的動作集合，其中第一任務可以為預設任務中的一個任務，第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合。任務伺服器100提供任務的方式可以有多種，例如在任務伺服器100中預設任務，或者任務伺服器100從其他設備或途徑獲取任務。
任務伺服器100可以為機器人200預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間。第一任務可以是任務伺服器中所設置的一個任務，第一動作集合是用於實現第一任務所指定的第一功能的動作集合，例如實現第一功能需要多個步驟，每個步驟需要透過執行一個動作元件來實現，具有執行順序的多個動作元件的集合便可以理解為一個動作集合。除了第一任務外，任務伺服器中還可以設置有其他任務與動作集合之間的對應關係。在圖1所示中，第一任務為與物品配送相關的任務，第一功能可以為物品配送。
在本發明實施例中，一個任務中具有指定實現的功能，當為一個機器人配置一個任務，則該機器人可以在該任務所指定的時間區間內實現該任務所指定的功能。而一個任務所對應的動作集合可以用於控制機器人來實現該任 務所指定的功能，例如機器人可以透過執行第一動作集合實現第一功能，故該一個任務的動作集合相當於實現這個任務所指定功能的具體方式。不同的任務所指定的功能可以不同，也可以相同。一個任務所指定的功能可以是機器人所能實現的功能，例如可以包括物品的配送，包裹的接收，機器人功能展示等。
在為機器人配置一個任務時，可以為該任務配置對應的有效時間區間，用於指示機器人可以在該有效時間區間內完成該任務所指定的功能。以為機器人200預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間為例，相當於明確機器人200可以在第一任務的有效時間區間實現第一任務所指定的第一功能。例如將攜帶物品依次配送到圖1所示的A、B和C三個位置。
針對一個任務所配置的有效時間區間，可以包括一個或多個時間段。當機器人處於一個任務的有效時間區間內時，機器人可以透過實施該任務所指定的功能完成所指定功能所完成的工作。例如一個任務的功能為物品配送，那麼這個任務下的工作可以為攜帶具體數量的物品進行配送。一個任務下的工作數量不限定，以這個任務的有效時間區間以及完成一項工作的時間相關，例如為一個機器人所配置任務的有效時間區間為8點至12點，該任務所指定的功能為物品配送，那麼從8點開始，該機器人攜帶一批物品開始配送(相當於該任務中的一項工作)，這批物品配送完後，該機器人再次攜帶另一批物品開始配送(也相 當於該任務中的一項工作)，以此循環往復，直至到12點為止。
在為該機器人配置了第一任務以及第一任務的有效時間區間的基礎上，還可以為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間。這裡的第二任務不同於第一任務，該機器人在第二任務下，透過第二動作集合可以實現第二任務所指定的功能。在圖1所示中，第二任務為與機器人展示相關的任務，第二功能可以為展示。
由於第一任務和第二任務都配置有對應的有效時間區間，故可以透過判斷該機器人當前所處的時間區間來確定是否切換該機器人所配置的任務。例如可以在該機器人處於第二任務的有效時間區間時將該機器人切換到第二任務，指示機器人實現第二任務所指定的功能，完成第二任務中的工作。
為了能夠明確本發明實施例可以實現上述任務切換的功能，接下來結合圖2來說明本發明實施例所提供的任務切換方法，如圖2所示，為本發明實施例提供的一種任務切換方法的方法流程圖，該方法包括：S201：為機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合。
任務伺服器可以根據具體應用任務的需求為機器人增 加配置的任務，若需要機器人在新任務下實現功能，可以為該機器人配置該新任務，區別於預先設置的第一任務，可以將新任務稱為第二任務。
在為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間。配置任務的有效時間區間，是為了在後續操作中需要進行任務切換時可以以有效時間區間作為依據。
在符合條件時，可以快速的切換該機器人的任務，使得該機器人可以實現第二任務所指定的功能。在具體實現上，預先為該機器人配置的第一任務就可以是預設任務，而為機器人配置的第二任務可以為臨時任務。
需要注意的是，本發明實施例中並不限定第二任務必須在第一任務之後為該機器人配置，在一些情況下，也可以為該機器人同時預先配置第一任務和第二任務，只是預設機器人處於第一任務中。
由於透過第二任務已經明確了第二任務所指定的第二功能的類型，故任務伺服器可以依據該第二功能的類型確定出能夠實現該第二功能的動作集合。這個能夠實現該第二功能的動作集合即可以為對應的第二任務的第二動作集合。
S202：判斷所述機器人所處的時間區間。若處於所述第二任務的有效時間區間，執行S203。
任務伺服器在執行該判斷步驟之前，必然已經為機器 人配置好了至少兩個任務及其任務的有效時間區間，這樣才能實現不同任務的切換。下面將以第一任務和第二任務為例展開介紹。
在任務伺服器中儲存有第一任務以及第一任務的有效時間區間和第二任務以及第二任務的有效時間區間。任務伺服器將當前時間與儲存的有效時間區間對比，查看當前時間屬於哪個有效時間區間，即可以判斷出機器人所處的時間區間。例如，第一任務的有效時間區間設置為上午9點至上午11點，第二任務有效時間設置為下午1點至下午4點，若當前時間為下午3點，任務伺服器可以判斷出當前時間屬於第二任務的有效時間區間，即可以判斷出機器人所處的時間區間為第二任務的有效時間區間。若當前時間為上午10點，任務伺服器可以判斷出當前時間屬於第一任務的有效時間區間，即可以判斷出機器人所處的時間區間為第一任務的有效時間區間，可以不進行任務的切換，保持該機器人處於第一任務中。當機器人所處的時間為第一任務的有效時間區間時，機器人會根據預設的第一任務，來實現第一任務的功能。對於第一任務的後續操作，在此不再贅述。
S203：將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
當需要進行任務切換時，任務伺服器控制機器人完成任務的切換，並依據切換至的任務的動作集合控制機器人 執行該任務中的功能。
以第一任務和第二任務為例，S204需要進行切換是因為在S201之前，任務伺服器中已經預先設置有第一任務和第一動作集合之間的對應關係，而第一任務一般是機器人預設的任務，亦即機器人在沒有接收到新的指令時，預設在第一任務的有效時間區間內透過執行第一動作集合來完成第一任務中的工作。所以在當任務伺服器判斷出機器人所處的時間屬於第二任務的有效時間區間時，需要將機器人由原來的第一任務切換至第二任務。
具體的，任務的切換可以採用向機器人發送切換指令的方式來完成。例如，當機器人所處的時間屬於第二任務的有效時間區間時，任務伺服器向機器人發送切換指令(該切換指令中攜帶有第二任務的資訊)，機器人接收到該切換指令後由預設的第一任務模式切換至第二任務。
或者，機器人可以不必感知任務的切換，由任務伺服器在後台完成對機器人的任務切換，之後透過第二任務對應的第二動作集合來控制機器人執行第二任務中的第二功能，從而實現機器人在不同任務下完成不同工作的效果。
當機器人切換至第二任務後，任務伺服器便可以依據S202確定的第二動作集合，控制機器人執行第二任務中的第二功能。
上述提到的所有任務均包括功能的類型，不同任務可以依據其包含的功能的類型進行區分。例如，第一任務所指定的第一功能為配送包裹，該第一功能的類型為配送類 型；第二任務所指定的第二功能為展示，該第二功能的類型為展示類型。
為了更為準確的定義一個任務，一個任務除了可以包括所規定的功能的類型外，還可以包括執行該功能的區域，以起到指示機器人在哪一個區域內來執行該功能。例如第一任務為9號館配送包裹，第二任務為10號館配送包裹，第一任務和第二任務是兩個不同的任務，但是這兩個任務所包括功能的類型相同，均為配送類型，但是9號館和10號館的區域是不同的區域。從而依據執行功能的區域對不同任務進行了的區分。當然兩個任務也可以是功能的類型和功能的區域均不相同的任務。例如，第一任務為9號館配送包裹，第二任務為10號館展示。
以第一任務和第二任務為例，第一任務除了包括第一功能的類型外，還可以包括執行所述第一功能的區域；第二任務除了包括第二功能的類型外，還可以包括執行所述第二功能的區域。當機器人在執行所述第一任務中的工作時，具體為根據第一動作集合控制所述機器人在規定區域中透過執行所述第一功能完成所述第一任務的工作；當機器人在執行所述第二任務中的任務時，具體為根據第二動作集合控制所述機器人在規定區域中透過執行所述第二功能完成所述第二任務的工作。
對於任務中還包括執行功能的區域的情況，任務伺服器依據動作集合控制機器人執行該任務中的功能，具體可以為依據動作集合控制機器人在執行該功能的區域中執行 該任務中的功能。
依據任務中包括的執行功能的區域，可以更為準確的定義一個任務的範圍，也可以對任務進行區分，便於任務伺服器根據任務中包括的區域控制機器人在指定的區域執行工作。
可見，本實施例提供的一種任務切換的方法，任務伺服器具有預先設置的第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，在機器人具有預先配置的所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，在判斷該機器人處於第二任務的有效時間區間內時，可以將該機器人切換至第二任務，並根據第二任務對應的第二動作集合控制該機器人執行第二任務中的第二功能，可見本發明可以為機器人配置有多個任務，並透過機器人所處的時間區間作為切換任務的依據，由於任務伺服器具有不同任務所對應的動作集合，在切換機器人的任務後，可以根據切換到的任務所對應的動作集合控制機器人實現該任務下的功能，從而實現了對機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的功能。
實施例二
在圖2所對應實施例的基礎上，本實施例針對於在判斷機器人所處的時間區間時可能出現的不同情況展開詳細介紹。如圖3所示，為本發明實施例提供的另一種任務切 換的方法的流程圖，該方法包括：S301：為機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合。
S302：判斷所述機器人所處的時間區間。若既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，執行S303。
一個任務可以配置一個或多個有效時間區間，一任務所對應的多個有效時間區間是互不重疊的。但是針對於不同的任務可能會出現各自對應的有效時間區間發生重疊的情況。例如，對於第一任務配置的有效時間區間為上午9點至上午11點，對於第二任務配置的有效時間區間為上午8點至上午10點，則上午9點至上午10點屬於第一任務的有效時間區間和第二任務的有效時間區間所重疊的部分，當機器人所處的時間為上午9點半時，則任務伺服器判斷機器人所處的時間區間既是第一任務的有效時間區間，又是第二任務的有效時間區間，而對於一個機器人來說無法同時實施兩個不同任務所規定的功能，無法同時執行兩個不同任務的工作。因此對於這種情況，可以進一步的進行S303關於優先順序的判斷，從而決定機器人是執行第一任務的工作還是切換到第二任務來執行第二任務的工作。
S303：判斷所述第二任務的優先順序是否高於第一任務的優先順序。若所述第二任務的優先順序高於所述第一 任務的優先順序，執行S304。
優先順序可以是一種用於表示任務重要程度的設定，依據實際的需求也可以將優先順序設定多種等級，例如可以分為高優先順序、中優先順序、低優先順序等。當機器人所處的時間區間屬於兩個或者兩個以上任務重疊的有效時間區間時，可以透過比較各個任務的優先順序，確定出機器人是否需要切換任務或者需要切換的具體任務為何。
在本發明實施例中，第一任務和第二任務被設置了不同等級的優先順序，由此可以在第一任務和第二任務的有效時間區間出現重疊時，根據第一任務和第二任務優先順序的高低來確定如何進行任務切換。例如，當機器人所處的時間區間有兩個優先順序不同的任務同時存在時，可以將機器人切換至高優先順序的任務，或者繼續讓機器人處於高優先順序的任務中，不進行任務切換。
可以依據一個任務包括的功能的類型確定這個任務的優先順序等級，例如，第一任務的功能的類型為配送類型，第二任務的功能的類型為展示類型，如果配送類型比展示類型更為重要，則可將第一任務設定為高優先順序，將第二任務設定為低優先順序。
也可以依據一個任務所包括的區域確定這個任務的優先順序等級，例如，第一任務所執行第一功能的區域為9號館，第二任務所執行第二功能的區域為園區，比較這兩個不同的區域，如果9號館的重要程度高於園區，則可將第一任務設定為高優先順序，將第二任務設定為低優先順 序。
設置任務的優先順序的時機可以有多種選擇，例如可以預先設置優先順序，即在任務伺服器設置任務時就設置好該任務的優先順序。也可以是在任務伺服器為機器人配置該任務時，根據需求設置該任務的優先順序。
對於預先設置的任務的優先順序，考慮到實際情況的多變性，可能會需要更改之前設定好的優先順序，此時可以在為機器人配置該任務時再次設置該任務的優先順序。例如，任務伺服器在配置該任務時將其設定為低優先順序，當需要為機器人配置該任務時，若該任務的情況比較緊急需要機器人優先處理，則可在為機器人配置該任務的同時，將其優先順序改為高優先順序。
下面將以第一任務和第二任務為例展開介紹。
當機器人所處的時間區間屬於第一任務和第二任務重疊的時間區間時，可以進一步比較第一任務和第二任務的優先順序。當第二任務的優先順序高於第一任務的優先順序時，執行S304。
需要注意的是，當第一任務的優先順序高於第二任務的優先順序時，機器人保留在所述第一任務下，繼續執行第一任務中的任務。
本發明實施例中依據於有效時間區間選擇對應的任務，當機器人所處的時間區間屬於多個任務的有效時間區間時，則可透過比較這些任務的優先順序，在機器人未處於高優先任務時進行任務切換，讓機器人優先為高優先順 序的任務服務，增強了對機器人的控制能力，提高了用戶體驗。
S304：判斷所述機器人是否具有未執行完的所述第一任務的第一功能；若具有則將該第一功能執行完。
經過S303的優先順序判斷，確定出所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，此時機器人需要切換到第二任務，考慮到在得到優先順序判斷結果，準備將機器人切換至第二任務時，該機器人可能正在執行第一任務中第一功能的過程中，此時若直接將該機器人切換為第二任務，並控制該機器人執行第二任務中的第二功能，則會造成正在執行的第一任務的工作無法處理完畢。例如，當機器人正在執行的第一任務中的第一功能為配送包裹，若尚未抵達該包裹的配送位置之前，該機器人被切換到第二任務，轉而執行第二任務的第二功能，則可能導致該包裹無法及時送達。
因此，為了避免上述情況發生，可以在將機器人切換到第二任務之前，增加對執行功能的判斷操作，判斷所述機器人是否具有未執行完的所述第一任務的第一功能。
在執行S304時，若具有，則等待所述機器人將所述未執行完的所述第一任務的任務執行完後，再執行S305。
需要注意的是，還有一種可能的情況，若第二任務中的任務是非常緊急的任務，需要機器人立刻執行，則此時可以不執行S305，而直接執行S306，將機器人切換至第二任務，是否執行S305並不影響本實施例的實現。
可見，任務切換前，可以透過判斷機器人是否正在執行對應功能來確定是否立刻將機器人切換至第二任務。並可以在機器人正在執行第一任務中功能時，等待所述機器人將所述未執行完的所述第一任務的第一功能執行完後再進行任務切換，避免了工作未完成可能帶來的不良影響。也可以在需要機器人馬上執行第二任務中第二功能的情況下，不判斷機器人是否正在執行任務而直接將機器人切換至第二任務，提高了對重要任務的反應速度，滿足了重要任務的執行需求。
S305：將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
機器人切換至第二任務後，任務伺服器根據第二動作集合控制機器人執行第二任務中的任務。當然在切換至第二任務之後，並不是說機器人就只能一直處於第二任務下，為了起到可以使機器人更加靈活地執行不同任務下的任務，依據需求還可以將該機器人再切換回第一任務，從而起到增強對機器人的控制能力的作用。具體的，還可以包括：S306：判斷所述機器人所處的時間區間。若處於所述第一任務的有效時間區間，執行S307。
S307：將所述機器人切換至所述第一任務，並根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
例如，第一任務的有效時間區間為上午8點至上午10點和下午1點至下午3點，第二任務的有效時間區間為上午10點至下午1點。任務伺服器會判斷機器人所處的時間區間，在上午8點至上午10點執行第一任務中的工作，當時間到達上午10點則將機器人切換至第二任務，執行第二任務的工作，當時間到達下午1點則將機器人再切換至第一任務，執行第一任務的工作。
實施例三
在實施例一中提到根據任務確定動作集合，本實施例是在實施例一的基礎上，對於幾種不同的確定方式展開介紹。
動作集合是由任務伺服器根據任務確定的，其中，任務可以是由任務伺服器預先設置好的任務，也可以是在需要為機器人配置任務時由任務伺服器配置的任務。
一種根據任務確定動作集合的方式可以是透過任務查找對應關係來確定出動作集合。當任務是由任務伺服器預先設置好的任務時，任務伺服器在設置該任務時，會依據該任務中包含的功能生成實現該功能的動作集合，並儲存任務與動作集合的對應關係。當機器人需要執行該任務中的任務時，任務伺服器會查找預先儲存的任務與動作集合的對應關係，確定出該任務對應的動作集合。例如任務伺服器可以具有預先設置的第二任務。那麼可以根據所述第二任務查找對應的第二動作集合。
另一種確定方式是在為機器人配置任務時生成該動作集合，可以理解為由該任務的功能直接確定出動作集合。該任務是在需要配置的時候由任務伺服器配置的任務，亦即表示任務伺服器中沒有儲存該任務對應的動作集合。沒有保存動作集合的原因可能有多種，其中一種原因可能是針對某一突發情況需要機器人去該任務執行對應功能，而該任務是任務伺服器中從未生成過該任務，故自然任務伺服器不會具有對應的動作集合。另一種原因可能是，在任務伺服器中生成過該任務，但並未保存該任務所對應的動作集合，當機器人需要執行該任務中的功能時，任務伺服器需要再次設置該動作集合。
對於任務是在需要配置的時候由任務伺服器配置的任務的情況，由於任務伺服器中沒有儲存該任務的動作集合，因此需要配置該任務的動作集合。
在本發明實施例中，動作集合可以由多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流組成。
動作集合是用於實現一個功能的，一個動作集合中可以包括多個動作元件，一個動作元件可以理解為實現該功能的過程中的一個環節。一個動作集合中還包括用於指示動作元件之間執行順序的工作流，即用於明確以什麼順序來執行這些動作元件，依照先後循序執行動作元件才能順利實現一個功能，動作元件執行的先後順序需要由工作流的協調。需要注意的是，一些常見的工作流可以保存在任務伺服器中以便生成動作集合時調用。
動作元件可以保存在任務伺服器中，動作元件從通用性的程度上可以分為通用動作元件和非通用動作元件。若一個環節在不同功能的實現過程中可能都需要用到，那麼這個環節可以定義為通用動作元件，若一個環節主要用於某些特定功能的實現過程中，那麼這個環節可以定義為非通用動作元件。例如，當任務為9號館配送包裹，要實現配送功能，會涉及到路線識別、紅綠燈識別、避讓行人、乘坐電梯、避雨等一系列環節，其中，路線識別、紅綠燈識別、避讓行人、乘坐電梯的環節是實現配送功能經常使用的環節，這些環節歸類為通用動作元件，而避雨環節是針對雨天才會使用的環節，將該環節歸類為非通用動作元件。
在為機器人配置第二任務時，若沒有保存第二任務所對應的第二動作集合，則需要生成第二動作集合。可以根據第二任務所指定的第二功能，從所保存的動作元件中確定出實現第二功能所需的動作元件，並根據為了實現第二功能所需執行動作元件的執行順序確定出對應第二功能的工作流。將選取出的動作元件依據選取的工作流的執行順序進行組合生成可以實現第二功能的第二動作集合。
任務伺服器可以依據生成的動作集合控制機器人執行任務中的功能。考慮到生成的動作集合包含的動作元件是有先後順序的，因此任務伺服器可以對每一個動作元件的執行情況進行檢測，避免動作集合的執行過程出現亂序的情況，或者在某個環節出現問題時能夠及時發現。
為此，本發明實施例提供了一種根據動作集合控制機器人執行任務中功能的方式。
接下來以第二動作集合為例進行說明，任務伺服器根據所述第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並向所述機器人發送所述第一控制指令。其中所述第一動作元件為所述第二動作集合包括的多個動作元件中的一個動作元件。
當獲取到所述機器人針對所述第一控制指令回饋的處理資訊後，根據所述動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並向所述機器人發送所述第二控制指令，所述第二動作元件為在所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完所述第一動作元件後所需執行的動作元件。也就是在根據工作流執行完第一動作元件後，下一個需要被執行的動作元件。
根據所述機器人回饋的處理資訊以及所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向所述機器人發送的控制指令，直至所述機器人完成所述第二任務中的功能。
例如，一個功能包括五個動作元件，這五個動作元件具有先後順序，分別標號1至5，以標號來區分先後順序。任務伺服器控制機器人執行動作元件1，當收到機器人的回饋的處理資訊(該回饋資訊可以是動作元件1執行完畢)後，再控制機器人執行動作元件2，當收到機器人的回饋的處理資訊(該回饋資訊可以是動作元件2執行完 畢)後，在控制機器人執行動作元件3，以此類推，直到機器人實現該功能(即完成該任務中的工作)。
透過該方法可以精確的控制機器人的執行情況，增加了機器人執行功能的可靠性，並可以在機器人執行功能時，若執行到某一環節出現問題，任務伺服器可以快速發現，從而可以協助解決以避免機器人卡死或無法繼續執行功能的情況發生。
當然上述對動作元件的執行情況進行檢測，只是一種可選的方式。也可以不監測動作集合中的每一個動作元件的執行情況，在生成任務的動作集合後，直接依據該動作集合生成控制指令集合發給機器人，由機器人透過執行控制指令集合中的指令來完成該任務中的功能，從而降低了任務伺服器的處理壓力。
圖4為本發明實施例提供的一種任務切換裝置的裝置結構圖，應用於任務伺服器，所述任務伺服器提供第一任務，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第一動作集合為用於實現所述第一功能的動作集合，所述任務伺服器為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間；所述裝置包括配置單元401、判斷單元402和切換單元403：所述配置單元401，用於為所述機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合； 所述判斷單元402，用於判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第二任務的有效時間區間，觸發所述切換單元；所述切換單元403，用於將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
以上單元的說明請參見圖2所對應實施例的相關描述，這裡不再贅述。
可選的，所述判斷單元還用於若所述機器人所處的時間區間既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，進一步比較所述第一任務和第二任務的優先順序；若所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，觸發所述切換單元。
可見，任務伺服器具有預先設置的第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，在機器人具有預先配置的所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，在判斷該機器人處於第二任務的有效時間區間內時，可以將該機器人切換至第二任務，並根據第二任務對應的第二動作集合控制該機器人執行第二任務中的第二功能，可見本發明可以為機器人配置有多個任務，並透過機器人所處的時間區間作為切換任務的依據，由於任務伺服器具有不同任務所對應的動作集合，在切換機器人 的任務後，可以根據切換到的任務所對應的動作集合控制機器人實現該任務下的功能，從而實現了對機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的功能。
圖5為本發明實施例提供的一種任務伺服器的硬體結構圖，所述任務伺服器500提供第一任務，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第一動作集合為用於實現所述第一功能的動作集合，所述任務伺服器500為機器人預先配置有所述第一任務以及第一任務的有效時間區間；所述任務伺服器500包括記憶體501和發送器502，以及分別與所述記憶體501和所述發送器502連接的處理器503，所述記憶體501用於儲存一組程式指令，所述處理器503用於調用所述記憶體501儲存的程式指令執行如下操作：觸發所述發送器502為所述機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第二任務的有效時間區間，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務，並根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選地，所述處理器503可以為中央處理器(Central Processing Unit，CPU)，所述記憶體501可以為隨機存取 記憶體(Random Access Memory，RAM)類型的內部記憶體，所述發送器502可以包含普通物理介面，所述物理介面可以為乙太(Ethernet)介面或非同步傳輸模式(Asynchronous Transfer Mode，ATM)介面。所述處理器503、發送器502和記憶體501可以集成為一個或多個獨立的電路或硬體，如：專用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若既處於所述第二任務的有效時間區間，也處於所述第一任務的有效時間區間，則進一步比較所述第一任務和第二任務的優先順序；若所述第二任務的優先順序高於所述第一任務的優先順序，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷所述機器人是否具有未執行完的所述第一任務的第一功能；若具有，等待所述機器人將所述未執行完的所述第一任務的任務執行完後，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第二任務。
可選的，所述第一任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第一任務時設置； 所述第二任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為所述機器人配置所述第二任務時設置。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若所述第一任務的優先順序高於所述第二任務的優先順序，則將所述機器人保留在所述第一任務下。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷所述機器人所處的時間區間；若處於所述第一任務的有效時間區間，觸發所述發送器將所述機器人切換至所述第一任務，並根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
可選的，所述第二任務是預先設置在所述任務伺服器中的。
可選的，所述第二動作集合包括多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：確定用於實現所述第二功能所需的多個動作元件，以及用於指示動作元件之間執行順序的工作流；根據所述用於實現所述第二功能所需的多個元件和對應的工作流生成所述第二動作集合；觸發所述發送器根據所述第二功能和第二動作集合為所述機器人配置所述第二任務。
可選的，所述任務伺服器還包括接收器，所述接收器與所述處理器相連，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據所述第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並觸發所述發送器向所述機器人發送所述第一控制指令；觸發所述接收器獲取所述機器人針對所述第一控制指令回饋的處理資訊；根據所述第二動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並觸發所述發送器向所述機器人發送所述第二控制指令，所述第二動作元件為在所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完所述第一動作元件後所需執行的動作元件；根據所述機器人回饋的處理資訊以及所述第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向所述機器人發送的控制指令，直至所述機器人完成所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述第一任務還包括執行所述第一功能的區域，所述第二任務還包括執行所述第二功能的區域，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據所述第二動作集合控制所述機器人在所述執行所述第二功能的區域中執行所述第二任務中的第二功能。
可見，任務伺服器具有預先設置的第一任務，該第一 任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，在機器人具有預先配置的所述第一任務以及第一任務的有效時間區間的前提下，為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，在判斷該機器人處於第二任務的有效時間區間內時，可以將該機器人切換至第二任務，並根據第二任務對應的第二動作集合控制該機器人執行第二任務中的第二功能，可見本發明可以為機器人配置有多個任務，並透過機器人所處的時間區間作為切換任務的依據，由於任務伺服器具有不同任務所對應的動作集合，在切換機器人的任務後，可以根據切換到的任務所對應的動作集合控制機器人實現該任務下的功能，從而實現了對機器人的高效率任務切換，使得同一個機器人可以完成不同任務下的功能。
接下來從機器人的角度描述本發明所提供的技術方案。圖6為本發明實施例提供的一種任務切換方法的方法流程圖，應用於機器人，所述機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，所述機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述方法包括：S601：所述機器人從所述伺服器獲取第一切換命令， 所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務。
S602：所述機器人根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務。
S603：所述機器人根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可見，機器人可以透過執行一個任務的動作集合來實現這個任務所指定的功能，當任務發生切換時，機器人只需選擇執行所切換到的任務的動作集合，即可在切換任務後快速的實現所切換到的任務所指定的功能。
可選的，在所述機器人根據所述切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務之後，還包括：所述機器人從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務。
所述機器人根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務。
所述機器人根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
圖7為本發明實施例提供的一種任務切換裝置的裝置結構圖，應用於機器人，所述機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，所述機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作 集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述裝置包括獲取單元701、切換單元702和執行單元703：所述獲取單元701，用於從所述伺服器獲取第一切換命令，所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務；所述切換單元702，用於根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務；所述執行單元703，用於根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選的，所述獲取單元還用於從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務；所述切換單元還用於根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務；所述執行單元還用於根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
可見，機器人可以透過執行一個任務的動作集合來實現這個任務所指定的功能，當任務發生切換時，機器人只需選擇執行所切換到的任務的動作集合，即可在切換任務後快速的實現所切換到的任務所指定的功能。
圖8為本發明實施例提供的一種機器人的硬體結構圖，所述機器人800被伺服器預先配置有第一任務以及第 一任務的有效時間區間，所述機器人800被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，所述第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，所述第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，所述第二動作集合為用於實現所述第二功能的動作集合；所述機器人800透過執行第一動作集合實現所述第一功能，所述機器人800包括記憶體801和接收器802，以及分別與所述記憶體801和所述接收器802連接的處理器803，所述記憶體801用於儲存一組程式指令，所述處理器803用於調用所述記憶體801儲存的程式指令執行如下操作：觸發所述接收器802從所述伺服器獲取第一切換命令，所述第一切換命令用於指示所述機器人切換至所述第二任務。
根據所述第一切換命令從所述第一任務切換至所述第二任務。
根據所述第二動作集合控制所述機器人執行所述第二任務中的第二功能。
可選地，所述處理器803可以為CPU，所述記憶體801可以為RAM類型的內部記憶體，所述接收器802可以包含普通物理介面，所述物理介面可以為Ethernet介面或ATM介面。所述處理器803、接收器802和記憶體801可以集成為一個或多個獨立的電路或硬體，如：ASIC。
可選的，所述處理器還用於調用所述記憶體儲存的程式指令執行如下操作： 觸發所述接收器從所述伺服器獲取第二切換命令，所述第二切換命令用於指示所述機器人切換至所述第一任務；根據所述第二切換命令從所述第二任務切換至所述第一任務；根據所述第一動作集合控制所述機器人執行所述第一任務中的第一功能。
本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以透過程式指令相關的硬體來完成，前述程式可以儲存於一電腦可讀取儲存媒體中，該程式在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的儲存媒體可以是下述媒體中的至少一種：唯讀記憶體(英文：read-only memory，縮寫：ROM)、RAM、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式碼的媒體。
需要說明的是，本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對於設備及系統實施例而言，由於其基本相似於方法實施例，所以描述得比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的設備及系統實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其 中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性勞動的情況下，即可以理解並實施。
以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應該以申請專利範圍的保護範圍為準。

Claims (30)

  1. 一種任務切換方法，其特徵在於，應用於任務伺服器，該任務伺服器提供第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第一動作集合為用於實現該第一功能的動作集合，該任務伺服器為機器人預先配置有該第一任務以及第一任務的有效時間區間；該方法包括：為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二功能的動作集合；判斷該機器人所處的時間區間；若處於該第二任務的有效時間區間，將該機器人切換至該第二任務，並根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，所述判斷該機器人所處的時間區間，包括：若既處於該第二任務的有效時間區間，也處於該第一任務的有效時間區間，則進一步比較該第一任務和第二任務的優先順序；若該第二任務的優先順序高於該第一任務的優先順序，執行所述將該機器人切換至該第二任務的步驟。
  3. 根據申請專利範圍第2項所述的方法，其中，在執行所述將該機器人切換至該第二任務的步驟之前，還包括：判斷該機器人是否具有未執行完的該第一任務的第一功能；若具有，等待該機器人將該未執行完的該第一任務的任務執行完後，執行所述將該機器人切換至該第二任務的步驟。
  4. 根據申請專利範圍第2項所述的方法，其中，該第一任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為該機器人配置該第一任務時設置；該第二任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為該機器人配置該第二任務時設置。
  5. 根據申請專利範圍第2項所述的方法，其中，所述比較該第一任務和第二任務的優先順序，包括：若該第一任務的優先順序高於該第二任務的優先順序，則將該機器人保留在該第一任務下。
  6. 根據申請專利範圍第1或2項所述的方法，其中，在所述將該機器人切換至該第二任務之後，還包括：判斷該機器人所處的時間區間；若處於該第一任務的有效時間區間，將該機器人切換至該第一任務，並根據該第一動作集合控制該機器人執行 該第一任務中的第一功能。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該第二任務是預先設置在該任務伺服器中的。
  8. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該第二動作集合包括多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流。
  9. 根據申請專利範圍第8項所述的方法，其中，所述為該機器人配置第二任務，包括：確定用於實現該第二功能所需的多個動作元件，以及用於指示動作元件之間執行順序的工作流；根據該用於實現該第二功能所需的多個元件和對應的工作流生成該第二動作集合；根據該第二功能和第二動作集合為該機器人配置該第二任務。
  10. 根據申請專利範圍第8項所述的方法，其中，所述根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能，包括：根據該第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並向該機器人發送該第一控制指令；獲取該機器人針對該第一控制指令回饋的處理資訊； 根據該第二動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並向該機器人發送該第二控制指令，該第二動作元件為在該第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完該第一動作元件後所需執行的動作元件；根據該機器人回饋的處理資訊以及該第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向該機器人發送的控制指令，直至該機器人完成該第二任務中的第二功能。
  11. 根據申請專利範圍第1項所述的方法，其中，該第一任務還包括執行該第一功能的區域，該第二任務還包括執行該第二功能的區域，所述根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的任務，包括：根據該第二動作集合控制該機器人在該執行該第二功能的區域中執行該第二任務中的第二功能。
  12. 一種任務切換裝置，其特徵在於，應用於任務伺服器，該任務伺服器提供第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第一動作集合為用於實現該第一功能的動作集合，該任務伺服器為機器人預先配置有該第一任務以及第一任務的有效時間區間；該裝置包括配置單元、判斷單元和切換單元：該配置單元，用於為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二 功能的動作集合；該判斷單元，用於判斷該機器人所處的時間區間；若處於該第二任務的有效時間區間，觸發該切換單元；該切換單元，用於將該機器人切換至該第二任務，並根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  13. 根據申請專利範圍第12項所述的方法，其中，該判斷單元還用於若該機器人所處的時間區間既處於該第二任務的有效時間區間，也處於該第一任務的有效時間區間，進一步比較該第一任務和第二任務的優先順序；若該第二任務的優先順序高於該第一任務的優先順序，觸發該切換單元。
  14. 一種任務伺服器，其特徵在於，該任務伺服器提供第一任務，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第一動作集合為用於實現該第一功能的動作集合，該任務伺服器為機器人預先配置有該第一任務以及第一任務的有效時間區間；該任務伺服器包括記憶體和發送器，以及分別與該記憶體和該發送器連接的處理器，該記憶體用於儲存一組程式指令，該處理器用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發該發送器為該機器人配置第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第二任務包括所執行第二功能的類型 和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二功能的動作集合；判斷該機器人所處的時間區間；若處於該第二任務的有效時間區間，觸發該發送器將該機器人切換至該第二任務，並根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  15. 根據申請專利範圍第14項所述的任務伺服器，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若既處於該第二任務的有效時間區間，也處於該第一任務的有效時間區間，則進一步比較該第一任務和第二任務的優先順序；若該第二任務的優先順序高於該第一任務的優先順序，觸發該發送器將該機器人切換至該第二任務。
  16. 根據申請專利範圍第15項所述的任務伺服器，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷該機器人是否具有未執行完的該第一任務的第一功能；若具有，等待該機器人將該未執行完的該第一任務的任務執行完後，觸發該發送器將該機器人切換至該第二任務。
  17. 根據申請專利範圍第15項所述的任務伺服器，其中，該第一任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為該機器人配置該第一任務時設置；該第二任務的優先順序的設置方式包括預先設置或者在為該機器人配置該第二任務時設置。
  18. 根據申請專利範圍第15項所述的任務伺服器，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：若該第一任務的優先順序高於該第二任務的優先順序，則將該機器人保留在該第一任務下。
  19. 根據申請專利範圍第14或15項所述的任務伺服器，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：判斷該機器人所處的時間區間；若處於該第一任務的有效時間區間，觸發該發送器將該機器人切換至該第一任務，並根據該第一動作集合控制該機器人執行該第一任務中的第一功能。
  20. 根據申請專利範圍第14項所述的任務伺服器，其中，該第二任務是預先設置在該任務伺服器中的。
  21. 根據申請專利範圍第14項所述的任務伺服器，其中，該第二動作集合包括多個動作元件和用於指示動作元件之間執行順序的工作流。
  22. 根據申請專利範圍第21項所述的任務伺服器，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：確定用於實現該第二功能所需的多個動作元件，以及用於指示動作元件之間執行順序的工作流；根據該用於實現該第二功能所需的多個元件和對應的工作流生成該第二動作集合；觸發該發送器根據該第二功能和第二動作集合為該機器人配置該第二任務。
  23. 根據申請專利範圍第21項所述的任務伺服器，其中，該任務伺服器還包括接收器，該接收器與該處理器相連，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據該第二動作集合中的第一動作元件生成第一控制指令，並觸發該發送器向該機器人發送該第一控制指令；觸發該接收器獲取該機器人針對該第一控制指令回饋的處理資訊；根據該第二動作集合中的第二動作元件生成第二控制指令，並觸發該發送器向該機器人發送該第二控制指令， 該第二動作元件為在該第二動作集合的工作流所指示的執行順序下，執行完該第一動作元件後所需執行的動作元件；根據該機器人回饋的處理資訊以及該第二動作集合的工作流所指示的執行順序依次生成向該機器人發送的控制指令，直至該機器人完成該第二任務中的第二功能。
  24. 根據申請專利範圍第14項所述的任務伺服器，其中，該第一任務還包括執行該第一功能的區域，該第二任務還包括執行該第二功能的區域，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：根據該第二動作集合控制該機器人在該執行該第二功能的區域中執行該第二任務中的第二功能。
  25. 一種任務切換方法，其特徵在於，應用於機器人，該機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，該機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二功能的動作集合；該機器人透過執行第一動作集合實現該第一功能，該方法包括：該機器人從該伺服器獲取第一切換命令，該第一切換命令用於指示該機器人切換至該第二任務； 該機器人根據該第一切換命令從該第一任務切換至該第二任務；該機器人根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  26. 根據申請專利範圍第25項所述的方法，其中，在該機器人根據該切換命令從該第一任務切換至該第二任務之後，還包括：該機器人從該伺服器獲取第二切換命令，該第二切換命令用於指示該機器人切換至該第一任務；該機器人根據該第二切換命令從該第二任務切換至該第一任務；該機器人根據該第一動作集合控制該機器人執行該第一任務中的第一功能。
  27. 一種任務切換裝置，其特徵在於，應用於機器人，該機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，該機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二功能的動作集合；該機器人透過執行第一動作集合實現該第一功能，該裝置包括獲取單元、切換單元和執行單元： 該獲取單元，用於從該伺服器獲取第一切換命令，該第一切換命令用於指示該機器人切換至該第二任務；該切換單元，用於根據該第一切換命令從該第一任務切換至該第二任務；該執行單元，用於根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  28. 根據申請專利範圍第27項所述裝置，其中，該獲取單元還用於從該伺服器獲取第二切換命令，該第二切換命令用於指示該機器人切換至該第一任務；該切換單元還用於根據該第二切換命令從該第二任務切換至該第一任務；該執行單元還用於根據該第一動作集合控制該機器人執行該第一任務中的第一功能。
  29. 一種機器人，其特徵在於，該機器人被伺服器預先配置有第一任務以及第一任務的有效時間區間，該機器人被伺服器預先配置有第二任務以及第二任務的有效時間區間，該第一任務包括所執行第一功能的類型和第一動作集合，該第二任務包括所執行第二功能的類型和第二動作集合，該第二動作集合為用於實現該第二功能的動作集合；該機器人透過執行第一動作集合實現該第一功能，該機器人包括記憶體和接收器，以及分別與該記憶體和該接收器連接的處理器，該記憶體用於儲存一組程式指令，該處理 器用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發該接收器從該伺服器獲取第一切換命令，該第一切換命令用於指示該機器人切換至該第二任務；根據該第一切換命令從該第一任務切換至該第二任務；根據該第二動作集合控制該機器人執行該第二任務中的第二功能。
  30. 根據申請專利範圍第29項所述的機器人，其中，該處理器還用於調用該記憶體儲存的程式指令執行如下操作：觸發該接收器從該伺服器獲取第二切換命令，該第二切換命令用於指示該機器人切換至該第一任務；根據該第二切換命令從該第二任務切換至該第一任務；根據該第一動作集合控制該機器人執行該第一任務中的第一功能。
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