TWI534569B

TWI534569B - 控制裝置、開發裝置，及開發程式

Info

Publication number: TWI534569B
Application number: TW103118030A
Authority: TW
Inventors: 水野浩
Original assignee: 三菱電機股份有限公司
Priority date: 2014-01-07
Filing date: 2014-05-23
Publication date: 2016-05-21
Also published as: CN105900025A; JPWO2015104790A1; JP5669987B1; WO2015104790A1; TW201527912A

Description

控制裝置、開發裝置，及開發程式

本發明係關於用以控制被控制裝置之控制裝置、用以使控制裝置動作之控制程式的開發裝置、以及開發程式。

用以控制被控制裝置之控制裝置係被使用於各種場面。例如，在FA領域中，使用有PLC(Programmable Logic Controller，可程式邏輯控制器)作為控制製造產線(line)之控制裝置。另外，為了控制遠距離的機器(例如大樓(building)或車站內的空調機器、保全(security)機器、照明機器、電梯(elevator)之構成機器)而使用控制裝置。再者，為了監視或控制維持如電力、瓦斯(gas)、供水等基礎建設(infrastructure)之機器，而使用控制裝置。就如此之控制裝置中，被要求提高事件(event)處理的即時(real time)性。

例如在專利文獻1中，揭露有在明瞭詳細的執行時刻之前的上游設計工程中可進行考量了即時性之狀態變遷、以及工作(task)優先度之設計之即時處理軟體的控制裝置及控制方法。

(先前技術文獻) (專利文獻)

專利文獻1：日本特開2012-173948號公報

然而，依據上述專利文獻1的技術，雖可因應狀態變遷而設定工作的優先度，惟存在有無法進行在其他事件之前先處理所期望之事件之控制之問題點。

本發明係有鑑於上述課題所研創者，目的在於獲得一種控制裝置、用以支援使該控制裝置動作之控制程式的開發之開發裝置、以及開發程式，係可在其他事件之前先處理所期望之事件。

為了解決上述課題以達成目的，本發明之特徵在於具備：記憶裝置，用以記憶控制程式；以及演算裝置，係依據前述控制程式而實現複數個工作、以及工作管理，該複數個工作係執行因應於事件之處理且分別被設定有工作優先度，而前述工作管理係依據工作優先度而使前述複數個工作分別狀態變遷成執行狀態；並且，前述事件係預先被設定有事件優先度，而各工作係在輸入有複數個事件時，於自身工作為執行狀態時，按照依據前述所輸入之各事件的事件優先度而來之順序而執行與前述所輸入之各事件對應之各處理。

本發明之控制裝置係按每個事件而預先設定有事件優先度，而各工作係按照依據事件優先度而來之順序而執行與各事件對應之各處理，故可在其他事件之前先處理所期望之事件。

1‧‧‧控制裝置

2‧‧‧感測器

3‧‧‧驅動裝置

4‧‧‧被控制系統

5‧‧‧開發裝置

10、50‧‧‧演算裝置

11、51‧‧‧主記憶裝置

12、52‧‧‧輔助記憶裝置

13、53‧‧‧I/O

14‧‧‧控制程式

54‧‧‧輸入裝置

55‧‧‧顯示裝置

56‧‧‧開發程式

57‧‧‧顯示、編輯部

58‧‧‧事件優先度設定部

59‧‧‧歷程顯示部

60‧‧‧模擬部

61‧‧‧編輯畫面

62‧‧‧設定畫面

63‧‧‧指標

100、100a至100e‧‧‧工作

101‧‧‧事件管理部

101a至101e‧‧‧事件

102‧‧‧輸入部

103‧‧‧輸出部

104‧‧‧事件記憶部

105‧‧‧處理執行部

106‧‧‧歷程記憶部

107‧‧‧狀態管理部

108‧‧‧設定記憶部

108a‧‧‧事件處理表

108b、108d、108e‧‧‧優先度設定表

108c‧‧‧執行可否設定資訊

109‧‧‧優先度判定部

110‧‧‧OS

120‧‧‧硬體

第1圖係顯示使用實施形態1之控制裝置之系統之圖。

第2圖係顯示控制裝置的硬體(hardware)構成例之圖。

第3圖係顯示控制裝置的軟體(software)構成例之圖。

第4圖係用以說明OS所進行之工作管理之圖。

第5圖係顯示工作的功能構成之圖。

第6圖係顯示事件處理表的資料(data)構造例之圖。

第7圖係顯示優先度設定表(table)的資料構造例之圖。

第8圖係說明在工作接收到事件時的工作的動作之流程圖(flowchart)。

第9圖係說明由工作來處理儲存於事件記憶部之事件之動作之流程圖。

第10圖係說明實施形態2之設定記憶部之圖。

第11圖係說明由工作來切換優先度設定表之動作之流程圖。

第12圖係顯示開發裝置的硬體構成例之圖。

第13圖係說明開發裝置的功能構成之圖。

第14圖係顯示設定畫面的一例之圖。

以下，依據圖式詳細說明本發明之實施形態之控制裝置、開發裝置、以及開發程式。另外，本發明並非由本實施形態所限定者。

實施形態1

第1圖係顯示使用本發明實施形態1之控制裝置之系統(system)之圖。控制裝置1係連接於被控制系統4與開發裝置5。

被控制系統4係具備感測器(sensor)2及驅動裝置3。感測器2係用以檢測被控制系統4的動作。感測器2所檢測之動作，例如為溫度、速度、或位置等。驅動裝置3係用以對被控制系統供給動力之裝置。例如驅動裝置3例如為馬達(motor)或致動器(actuator)。

控制裝置1係依據來自感測器2之輸入而演算相對於驅動裝置3之驅動指令。控制裝置1係將所演算之驅動指令供給至驅動裝置3。並且，驅動裝置1係依據控制程式14而動作。

開發裝置5係支援控制程式14之製作或將製作出之控制程式14設定於控制裝置1之裝置。在控制裝置1執行被控制系統4之控制中，可不將開發裝置5連接於控制裝置1。

第2圖係顯示控制裝置1的硬體構成例之圖。控制裝置1係具備演算裝置10、主記憶裝置11、輔助記憶裝置12以及I/O 13。演算裝置10、主記憶裝置11、輔助記憶裝置12、以及I/O 13互相藉由匯流排(bus)而連接。

演算裝置10係可執行依據程式之演算之裝置。演算裝置10係例如為CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)。就演算裝置10而言，係可應用單核心處理器(single core processor)或多核心處理器(multi-core processor)。控制裝置1係具備複數個演算裝置10亦可構成為複數個演算裝置10可並行動作。

主記憶裝置11係作為演算裝置10的作業區域(work area)而發揮功能之記憶體(memory)。主記憶裝置11係例如由比輔助記憶裝置12更高速動作之記憶體所構成。主記憶裝置11係例如由RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)所構成。

輔助記憶裝置12係作為存儲器(storage)、以及記憶控制程式14之記憶裝置而發揮功能。輔助記憶裝置12係例如為由ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、硬碟機(hard disk drive)、SSD(Solid State Drive，固態磁碟機)、可拆卸之記憶體裝置(memory device)，或由上述構件之組合而構成。

I/O 13係用以與感測器2、驅動裝置3及開發裝置5進行通信之連接介面(interface)。就感測器2、驅動裝置3及開發裝置5與控制裝置1之間的連接規格而言，係可採用任意的規格。

控制程式14係包含使用者(user)程式及作業(operating)系統(OS)程式。控制程式14係從輔助記憶裝置12讀出，並經由匯流排而被載入(load)至主記憶裝置11的作業區域。演算裝置10係依據載入至作業區域之OS，而產生複數個工作。並且，演算裝置10係一邊切換複數個工作並一邊予以執行。控制裝置1所進行之被控制系統4之控制(例如依據來自感測器2之輸入而產生相對於驅動裝置3之驅動指令之動作)，係藉由複數個工作的協同作業而實現。

工作的實體係使包含於控制程式14之程式模組(program module)具有因應於控制而變化之值者。各程式模組係被保持於作業區域，演算裝置10係在OS所進行之工作管理下一面切換被保持於作業區域之各程式模組並一面予以執行。在演算裝置10為由單核心處理器所構成時，演算裝置10係僅能同時執行一個工作。在演算裝置10為由多核心處理器所構成時，演算裝置10可同時執行複數個工作。在工作間係可進行資訊的傳送接收。輸入至工作或自工作輸出之資訊係標記為事件。

第3圖係顯示控制裝置1的軟體構成例之圖。複數個工作(工作100a至100e)係在OS 110之管理下分別動作。工作100a至100e亦會總稱標記為工作100。OS 110係以工作100能夠使用硬體120之方式，而介置於工作100與硬體120之間。所謂硬體120係用以概括演算裝置10、主記憶裝置11、輔助記憶裝置12、以及I/O 13之概念。各工作100係可接收事件的輸入或產生事件並予以輸出。

工作100a至100e係構成階層構造。另外，工作100a至100e亦可不構成階層構造。於此，工作100e及工作100e係屬於最接近OS 110之階層(第1階層)。工作100c係屬於離OS 110最遠之階層(第3階層)。工作100b及工作100d係屬於介於第1階層與第3階層之間之階層(第2階層)。

來自感測器2之感測信號係由第1階層之工作100a取得而作為事件101a。工作100a係將所取得之事件101a予以加工或維持不變而輸入於工作100b作為事件101b。工作100c係依據來自感測器2之輸入而演算相對於驅動裝置3之驅動指令之工作，且為承擔被控制系統4的控制之主要部之工作。工作100b係將作為事件101b而被輸入之感測器信號予以抽象化(平滑化等預定的濾波處理)成工作100c可利用之程度，並將抽象化後之感測器信號輸入於工作100c作為事件101c。工作100c係依據作為事件101c而被輸入之抽象化後之感測器信號而演算經過抽象化之驅動指令，並將演算出之經過抽象化之驅動指令輸入至工作100d作為事件101d。工作100d係將作為事件101d而被輸入之經過抽象化之驅動指令轉換成可輸出至外部之形式，並將轉換後之驅動指令輸入至工作100e而作為事件101e。工作100e係將作為事件101e而被輸入之轉換後之驅動指令經由OS 110及硬體120而輸入至驅動裝置3。

第4圖係用以說明OS 110所進行之工作管理之圖。OS 110可產生工作100，並且可對所產生之工作100設定優先度(工作優先度)(S1)。所產生之工作100的狀態(工作狀態)係可執行狀態(S2)。OS 110係使演算裝置10執行可執行狀態之工作100(S3)。將使演算裝置10執行可執行狀態之工作100標記成將演算裝置10分配至工作100。於此，在可執行狀態之工作100存在有複數個時，OS 110係因應工作優先度而選擇演算裝置10的分配目標之工作100。因應於工作優先度之工作100的分配手法係為任意。例如，OS 110係選擇作為優先度而被設定有最高值之工作100，並將演算裝置10分配至所選擇之工作100。OS 110亦可於執行時間設定限制值而將演算裝置10分配至工作100，並在執行時間經過了限制值之後，將演算裝置10的分配目標切換(switch)成其他工作100。

被分配到演算裝置10之工作100係由演算裝置10加以執行(S4)。將顯示正由演算裝置10執行中之工作狀態標記為執行狀態。亦即，OS 110係可依據工作優先度而使工作100從可執行狀態狀態變遷成執行狀態。

再者，OS 110係可藉由中斷執行而將執行狀態之工作100還原成可執行狀態(S5)。例如，在工作優先度比執行狀態之工作100更高之工作100成為可執行狀態時，OS 110係可使執行狀態之工作100之執行中斷。再者，在執行狀態之工作100的執行時間經過了限制值時，OS 110係可使執行狀態之工作100之執行中斷。

在執行狀態之工作100完成執行時，藉由 OS 110將對於執行狀態之工作100之演算裝置10的分配結束，而令工作狀態從執行狀態狀態變遷成待機狀態(S6)。待機狀態之工作100係可接受事件的輸入(S7)。接收到事件的輸入之待機狀態之工作100係狀態變遷成可執行狀態(S2)。另外，S110係可在執行狀態之工作100執行完成時，使該工作100消除(S8)。

第5圖係顯示工作100的功能構成之圖。工作100係具備事件管理部101、輸入部102、輸出部103、事件記憶部104、處理執行部105、歷程記憶部106、狀態管理部107、以及設定記憶部108。事件管理部101係具備優先度判定部109。

輸入部102係接收輸入而來之事件。事件記憶部104係用以記憶事件之暫存記憶體(buffer)。事件管理部101係將事件儲存於事件記憶部104。事件管理部101係取得儲存於事件管理部104之事件，並將對應於所取得之事件之處理(事件處理)交付至處理執行部105。處理執行部105係執行交付而來之事件處理。

一般而言，工作100較佳係在輸入有事件時，能盡快執行事件處理。依據實施形態，工作100係在應盡快處理之事件、與無須盡快處理之雙方的事件皆成為未處理狀態之情形，可先處理前者之事件。

具體而言，按每個事件而設定優先度(事件優先度)。並且，在事件記憶部104儲存有複數個事件時，優先度判定部109係判定每個事件的優先度(事件優先度)，而選擇儲存於事件記憶部104之複數個事件中事件優先度為最高之事件作為處理對象。

另外，工作100亦可設成按每個事件能夠執行複數個事件處理。在一個工作100中應執行可執行之複數個事件處理之哪些事件處理，係依據當下之控制狀態而決定。所謂控制狀態，係將執行狀態更進一步詳細分類者，為用以顯示工作100正在執行何種控制者。另外，亦可構成為對於各事件分別執行一個事件處理。

設定記憶部108係預先儲存有事件處理表108a、優先度設定表(優先度資訊)108b、以及執行可否設定資訊108c。事件處理表108a、優先度設定表108b、以及執行可否設定資訊108c係可由開發裝置5加以設定或編輯。

第6圖係顯示事件處理表108a的資料構造例之圖。事件處理表108a係具備可依據事件與控制裝置而搜尋事件處理之表構造。依據第6圖所示之例，就事件而言，係設定有R匯流排同步通信、Q匯流排同步通信、以及非同步低速匯流排同步同信等種類。就控制狀態而言，係設定有空轉(idle)、傳送中、以及等待再傳送等種類。並且，按每個事件及每種控制狀態而設定有事件處理。

再者，於此係更進一步構成為事件優先度可因應於控制狀態而變動。再者，可構成為事件優先度可依據是否滿足修正條件而變動。事件優先度及修正條件之設定，係記述於優先度設定表108b。修正條件於此係設為時間條件及執行次數條件。關於各修正條件係於後述。

第7圖係顯示優先度設定表108b的資料構造例之圖。優先度設定表108b係具備可依據事件及控制裝置而搜尋事件優先度之表構造。

於此，在第7圖中，「T0」係顯示時間條件及事件優先度之修正量。所謂時間條件係用以判定是否進行事件優先度的修正之判定條件，且於此作為一例係使用臨限值(時間臨限值)。時間臨限值係與在控制狀態變遷成優先度設定表108b的行所示之控制狀態開始之經過時間進行比較。例如，在經過時間超過時間臨限值時會修正事件優先度，而在經過時間未超過時間臨限值時，則不會修正事件優先度。亦可在經過時間未超過時間臨限值時會修正事件優先度，而在經過時間超過時間臨限值時不會修正事件優先度。亦即，時間條件係包含經過時間之判定。

再者，在第7圖中，「C0」顯示執行次數條件與事件優先度的修正量。所謂執行次數條件係用以判定是否進行事件優先度之修正之判定條件，且於此作為一例係使用臨限值(執行次數臨限值)。執行次數臨限值係與事件處理被執行過之次數(執行次數)進行比較。例如，在執行次數超過執行次數臨限值時會修正事件優先度，而在執行次數未超過執行次數臨限值時，則不會修正事件優先度。亦可在執行次數未超過執行次數臨限值時會修正事件優先度，而在執行次數超過執行次數臨限值時不會修正事件優先度。亦即，執行次數條件係包含事件處理的執行次數之判定。

執行可否設定資訊108c係設定有是否因應於事件優先度而處理儲存於事件記憶部104之事件之資訊。將因應於事件優先度而處理儲存於事件記憶部104之事件之動作標記為優先度控制。

控制狀態係由狀態管理部107所管理。狀態管理部107係除了控制狀態之管理以外，亦將事件的接收歷程(以下，簡稱為接收歷程)記錄於歷程記憶部106。

處理執行部105係執行事件處理。處理執行部105係於每次執行事件處理時，將事件處理的執行歷程(以下，簡稱為執行歷程)記錄於歷程記憶部106。事件處理的執行歷程係包含執行時之時刻的記錄。在由於事件處理之執行而產生新的事件時，事件管理部101係將新產生出之事件經由輸出部103而加以輸出。

接著，說明工作100之動作。

第8圖係說明在工作100接收到事件時的工作100的動作之流程圖。在輸入部102接收到事件時(S11)，事件管理部101就將輸入部102所接收到之事件儲存於事件記憶部104(S12)。在S12的處理之後，S11之處理係再度被執行。

第9圖係說明由工作100處理儲存於事件記憶部104之事件之動作之流程圖。

事件管理部101首先係判定處理執行部105是並非正在執行事件處理，還是正在執行事件處理(S21)。在處理執行部105為正在執行事件處理時(S21，否(No))，事件管理部101係再度執行S21的動作。

在處理執行部105為並非正在執行事件處理時(S21，是(Yes))，事件管理部101係藉由參閱儲存於設定記憶部108之執行可否設定資訊108c，而判定優先度控制之執行是否是設定為「可進行」(S22)。

在優先度控制的執行並非設定為「可進行」時(S22，否)，事件管理部101係從事件記憶部104取得事件(S23)。於此，在事件記憶部104儲存有複數個事件時，於S23之處理中要取得儲存於事件記憶部104之複數個事件中的哪些事件係為任意。例如，事件管理部101係亦可依據FIFO(先進先出)之規則(rule)而取得事件。再者，事件管理部101係可依據FILO(先進後出)之規則而取得事件。

在S23的處理之後，事件管理部101係藉由對狀態管理部107進行詢問，而特定出現在的控制狀態(S24)。並且，事件管理部101係藉由使用事件及現在的控制狀態作為關鍵字(key)而參閱儲存於設定記憶部108之事件處理表108a，而特定出事件處理(S25)。然後，事件管理部101係將所特定出之事件處理交付至處理執行部105，並使其執行(S26)。並且，事件管理部101係再度執行S21的動作。另外，在藉由S26之動作而由處理執行部105產生新的事件時，事件管理部101係將產生出之事件經由輸出部103而加以輸出。

在優先度控制的執行係設定為「可進行」時(S22，是)，優先度判定部109係從事件記憶部104取得事件(S27)。於S27之處理中，事件的取得手法亦為任意。然後，優先度判定部109係藉由對狀態管理部107進行詢問，而特定出現在的控制狀態(S28)。然後，優先度判定部109藉由使用事件及現在的控制狀態作為關鍵字而參閱儲存於設定記憶部108之事件處理表108a，而特定出事件處理(S29)。然後，優先度判定部109藉由使用事件及控制狀態作為關鍵字而參閱儲存於設定記憶部108之優先度設定表108b，而特定出事件優先度(S30)。在與事件優先度一併設定有各條件(時間條件或執行次數條件)時，優先度判定部109係與事件優先度一併特定出各條件及修正量。

接著，優先度判定部109係藉由參閱儲存於歷程記憶部106之接收歷程，而判定從接收到事件開始之經過時間是否超過設定於時間條件之臨限值(S31)。另外，在未設定有時間條件時，則省略(skip)S31之動作。在從接收到事件開始之經過時間未超過設定於時間條件之臨限值時(S31，否)，優先度判定部109係藉由參閱儲存於歷程記憶部106之執行歷程，而判定事件處理的執行次數是否超過設定於執行次數條件之臨限值(S32)。另外，在未設定有執行次數條件時，則省略(skip)S32之動作。

在從接收到事件開始之經過時間超過設定於時間條件之臨限值時(S31，是)，或事件處理的執行次數超過設定於執行次數條件之臨限值時(S32，是)，優先度判定部109係使用修正量修正所取得之事件優先度(S33)。

在事件處理的執行次數未超過設定於執行次數條件之臨限值時(S32，否)，或在S33之動作之後，優先度判定部109係判定是否有其他事件，亦即是否有尚未特定出事件優先度之事件存在於事件記憶部104(S34)。在存在有其他事件時(S34，是)，優先度判定部109係再度執行S27的動作。在未存在有其他事件時(S34，否)，優先度判定部109係選擇與事件優先度最高之事件對應之事件處理(S35)。事件管理部101係將所選擇之事件處理交付給處理執行部105，並使其執行(S36)。並且，事件管理部101係再度執行S21的動作。

另外，事件管理部101係在事件記憶部104中未儲存有事件之狀態下接收到事件時，可不將所接收到之事件儲存於事件記憶部104而執行S24至S26之處理。

另外，在以上之說明中，雖說明了設為優先度設定表108b為記憶於工作100內者，惟優先度設定表108b亦可記憶於工作100的外部。在此情形中，優先度判定部109亦可構成為對記憶於工作100的外部之優先度設定表108b詢問事件優先度。

例如在PLC中，控制程式包含有使用者程式。使用者程式係於控制裝置1中被循環(cyclic)執行。使用者程式的執行結果的輸出與對於使用者程式之輸入係經由I/O 13而在控制裝置1與被控制系統4之間循環傳送。藉由對經由I/O 13而循環傳送資訊之事件處理設定比傳送之錯誤(error)處理更高之事件優先度，即可先執行經由I/O 13而循環傳送資訊之事件處理。

如此，依據本發明實施形態1，事件係預先設定有事件優先度，且在各工作100被輸入有複數個事件之情形中，於自身工作100為執行狀態時，由於係按照依據所輸入之各事件的事件優先度之順序而執行所輸入之各事件所對應之各事件處理，故控制裝置1係可在其他事件之前先處理所期望之事件。再者，藉由使用者詳細調整每個事件的事件優先度，而可縮短週期時間(takt time)。再者，由於可不變更工作優先度而變更事件優先度，故可不破壞控制裝置1的負荷平衡(balance)而進行調整。

再者，按每個事件及每個控制狀態而預先設定事件優先度，各工作100係依據自身工作100的控制狀態、以及所輸入之各事件，而特定出各事件的事件優先度。由於可進行如因應於控制狀態而變更要先執行所輸入之各事件中的哪個事件之控制，故使用者可進行更詳細且更靈活的調整。

再者，構成為設定修正條件，並在滿足修正條件時修正事件優先度。藉此，可因應條件而變更事件優先度。

再者，修正條件係包含例如從輸入事件開始之經過時間之判定。藉此，可進行如因應於從輸入事件開始之經過時間而使事件優先度變動之細微控制。

再者，修正條件係包含例如事件處理的執行次數。藉此，例如在執行過數次傳送事件之事件處理而失敗之情形，可進行如將傳送事件之事件處理的事件優先度變更成更小值之細微控制。

實施形態2

亦可構成為設定複數個優先度設定表，並藉由自動或手動切換要使用複數個優先度設定表中的哪些優先度設定表。於此，係說明所使用之優先度設定表係在2個優先度設定表之間依據時刻判定之切換條件而加以切換之例。

第10圖係說明實施形態2之設定記憶部之圖。於設定記憶部108係儲存第1優先度設定表108d及第2優先度設定表108e。於此省略事件處理表108a及執行可否設定資訊108c的圖示。第1優先度設定表108d係於平日使用者。第2優先度設定表108e係於休息日或假日使用者。

第11圖係說明工作100切換優先度設定表之動作之流程圖。優先度判定部109首先取得現在時刻，並判定現在是否為平日(S41)。在判定為現在為平日時(S41，是)，優先判定部109係使用第1優先判定表108d(S42)，並再度執行S41之動作。在判定為現在並非平日時(S41，否)，優先度判定部109係使用第2優先度設定表108e(S43)，並再度執行S41的動作。

另外，S41的動作亦可設成在1天內僅執行1次。再者，於此雖說明切換2個優先度設定表之情形，惟亦可以切換3個以上之優先度設定表之方式構成優先度判定部109。再者，優先度設定表的切換基準並不僅限定於是否為平日。例如，亦可藉由現在時刻是否被包含於9 點至17點之範圍而切換優先度設定表。再者，並不僅是時刻，亦可因應於被控制系統4之狀態或來自外部之輸入而切換優先度設定表。

如此，依據本發明之實施形態2，各工具100係依據切換條件而選擇優先度設定表108d、108e中之使用對象之優先度設定表。藉此，可更進一步詳細且靈活地設定事件優先度。

再者，切換條件係包含時刻之判定。藉此，可因應於時刻而自動地切換事件優先度。

實施形態3

第12圖係顯示開發裝置5的硬體構成例之圖。開發裝置5係具備演算裝置50、主記憶裝置51、輔助記憶裝置52、I/O 53、輸入裝置54、以及顯示裝置55。演算裝置50、主記憶裝置51、輔助記憶裝置52、I/O 53、輸入裝置54以及顯示裝置55係互相藉由匯流排而連接。

演算裝置50係可執行依據程式之演算之裝置。演算裝置50係例如CPU。主記憶裝置51係作為演算裝置50之作業區域而發揮功能之記憶體。主記憶裝置51係由例如比輔助記憶裝置52更高速動作之記憶體所構成。主記憶裝置51係例如由RAM所構成。輔助記憶裝置52係作為存儲器、以及預先記憶開發程式56之記憶媒體而發揮功能。輔助記憶裝置52係例如為由ROM、硬碟機、SSD、可拆卸之記憶體裝置，或由上述構件之組合而構成。I/O 53係用以與控制裝置1進行通信之連接介面。開發裝置5與控制裝置1之間的連接規格而言，係可採用任意的規格。

輸入裝置54係用以受理由使用者對於開發裝置5進行之輸入之裝置。輸入裝置54例如為鍵盤(keyboard)及指標裝置(pointing device)所構成。輸入於輸入裝置54之資訊係經由匯流排而傳送至演算裝置50。顯示裝置55係以使用者可辨識之方式顯示演算裝置50所輸出之資訊。顯示裝置55係例如為由液晶顯示器(display)所構成。

演算裝置50係讀出儲存於輔助記憶裝置52之開發程式56並展開於作業區域。然後，演算裝置50係藉由執行展開於作業區域之開發程式56，而可實現用以支援控制程式14的製作及設定之各種功能。

第13圖係說明藉由以演算裝置50執行開發程式56而實現之開發裝置5的功能構成之圖。演算裝置50係具備顯示、編輯部57及模擬(simulation)部60。

顯示、編輯部57係將控制程式14的編輯畫面顯示於顯示裝置55。在編輯畫面係用以將編輯中的控制程式14顯示於編輯畫面之畫面。編輯畫面係具有例如GUI(Graphical User Interface，圖形化使用者介面)功能。顯示、編輯部57係於對於正顯示於編輯畫面之控制程式14進行了編輯輸入時，使輸入內容反映於編輯中的控制程式14並更新顯示畫面。

模擬部60係可以虛擬之方式執行控制程式 14。若按照第3圖而進行說明，則模擬部60係於開發裝置5內以虛擬形式產生硬體120。然後，模擬部60係於虛擬的硬體120上執行OS 110，並在OS 110所進行管理下產生並執行工作100a至100e。工作100具有於第5圖所說明之構成。各工作100將各種歷程記憶於歷程記憶部106。

顯示、編輯部57具備事件優先度設定部58以及歷程顯示部59。

事件優先度設定部58係可將用以設定事件優先度之設定畫面顯示於編輯畫面。第14圖係顯示設定畫面之一例之圖。如圖示，於編輯畫面61顯示有設定畫面62。設定畫面62以圖像方式(graphical)顯示第7圖所示之優先度設定表108b。使用者可藉由使用指標(pointer)63指定表內的任意處所，並於所指定之處所進行數值輸入，而設定每個事件及每個控制狀態之事件優先度、時間條件、以及執行次數條件。關於事件的種類及控制狀態的種類係可進行追加或刪除。事件優先度設定部58係經由設定畫面62而接收被輸入之內容。然後，事件優先度設定部58係可將輸入之內容彙整並予以嵌入控制程式14。控制程式14係例如在被執行時，將由事件優先度設定部58所嵌入之事件優先度作為優先度設定部108b、108d、108e而使各工作100加以保持。

歷程顯示部59係在模擬部60以虛擬方式而執行了控制程式14時，從各工作100的歷程記憶部106收集各種歷程。然後，歷程顯示部59係可將所收集之各種歷程顯示於編輯畫面61上。使用者可一面參閱顯示於編輯畫面61之各種歷程，一面經由設定畫面62調整事件優先度。

如此，依據本發明實施形態3，開發裝置5係可將可輸入事件優先度之設定畫面62顯示於顯示裝置55，並將所輸入之事件優先度設定於控制程式14。藉此，使用者可簡單地設定每個事件的事件優先度。

開發裝置5可以虛擬方式執行控制程式14，並將事件處理的執行歷程顯示於顯示裝置55。藉此，使用者可依據執行歷程而詳細調整事件優先度。

Claims

一種控制裝置，係包括：記憶裝置，用以記憶控制程式；以及演算裝置，係依據前述控制程式而實現複數個工作、以及工作管理，該複數個工作係執行因應於事件之處理且分別被設定有工作優先度，而前述工作管理係依據工作優先度而使前述複數個工作分別狀態變遷成執行狀態；並且，前述各事件係預先被設定有與工作優先度不同的事件優先度，各工作係於自身工作為非執行狀態並且輸入有自身工作之執行對象的事件時，狀態變遷成可執行狀態，而在輸入有自身工作之執行對象的複數個事件並且於自身工作為執行狀態時，按照依據前述所輸入之各事件的事件優先度而來之順序而執行與前述所輸入之各事件對應之各處理。
如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，按每個事件及每個控制狀態而預先設定事件優先度，且各工作係依據自身工作的控制狀態、及前述所輸入之各事件，而特定出前述所輸入之各事件的事件優先度。
如申請專利範圍第2項所述之控制裝置，其中，按每個事件及每個控制狀態而預先設定執行對象之處理，且各工作係依據自身工作的控制狀態、及前述所輸入之各事件，而特定出與前述所輸入之各事件對應的處理。
如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，預先設定修正條件，且各工作係依據是否滿足前述修正條件而修正或不修正前述所輸入之各事件的事件優先度。
如申請專利範圍第4項所述之控制裝置，其中，前述修正條件係包含從輸入各事件開始的經過時間之判定、或與各事件對應之處理的執行次數之判定。
如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，各工作係記憶按每個事件而與事件優先度具有對應關係之優先度資訊，且依據前述優先度資訊而特定出前述所輸入之各事件的事件優先度。
如申請專利範圍第6項所述之控制裝置，其中，各工作係記憶前述優先度資訊，並記憶前述優先度資訊的切換條件，且依據前述切換條件選擇用以特定出前述複數個優先度資訊中的各事件的事件優先度而使用之優先度資訊。
如申請專利範圍第7項所述之控制裝置，其中，前述切換條件係包含時刻之判定。
一種開發裝置，係用以支援記憶於申請專利範圍第1至8項中任一項所述之控制裝置所具備之前述記憶裝置之前述控制程式之開發，該開發裝置係包括：顯示裝置；以及事件優先度設定部，係按每個事件將用以接收事件優先度的輸入之設定畫面顯示於前述顯示裝置，並將經由前述設定畫面而輸入之每個事件的事件優先度設定於前述控制程式。
如申請專利範圍第9項所述之開發裝置，其中，各工作係記憶處理的執行歷程；且更包括：模擬部，係以虛擬方式執行前述控制程式；以及歷程顯示部，係在前述模擬部以虛擬方式執行過前述控制程式後，從各工作收集處理的執行歷程並顯示於前述顯示裝置。
一種開發程式，係使電腦執行支援記憶於申請專利範圍第1至8項中任一項所述之控制裝置所具備之前述記憶裝置之前述控制程式之開發者，該開發程式係使電腦執行以下步驟：按每個事件將用以接收事件優先度的輸入之設定畫面顯示於顯示裝置之步驟(step)；經由前述設定畫面接收每個事件的事件優先度的輸入之步驟；以及將前述所接收之每個事件的事件優先度設定於前述控制程式。
如申請專利範圍第11項所述之開發程式，其中，各工作係記憶處理的執行歷程；且更使電腦執行以下步驟：以虛擬方式執行前述控制程式之步驟；在以虛擬方式執行過前述控制程式後，從各工作收集處理的執行歷程之步驟；以及將所收集之處理的執行歷程顯示於前述顯示裝置之步驟。