JP6626240B2 - コントローラ - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係る制御システムのシステム構成について説明する。本実施の形態においては、機械や設備などの制御対象を制御するプログラマブルコントローラ(PLC)を制御装置の典型例として説明を行う。但し、本発明に係る制御装置は、PLCに限られることなく、各種の制御装置へ適用可能である。
次に、本実施の形態に係るPLC100の構成について説明する。図2は、本実施の形態に係るPLC100の主要部を示すハードウェア構成を示す模式図である。図3は、本実施の形態に係るPLC100のソフトウェア構成を示す模式図である。
次に、図3を参照して、本実施の形態に係る各種機能を提供するためのソフトウェア群について説明する。これらのソフトウェアに含まれる命令コードは、適切なタイミングで読み出され、CPUユニット104のプロセッサ120によって実行される。
ユーザプログラム236は、上述したように、ユーザにおける制御目的(たとえば、対象のラインやプロセス)に応じて作成される。ユーザプログラム236は、典型的には、CPUユニット104のプロセッサ120で実行可能なオブジェクトプログラム形式になっている。このユーザプログラム236は、サポート装置300などにおいて、ラダー言語などによって記述されたソースプログラムがコンパイルされることで生成される。そして、生成されたオブジェクトプログラム形式のユーザプログラム236は、サポート装置300から接続ケーブル10を介してCPUユニット104へ転送され、不揮発性メモリ128などに格納される。
図4を参照して、CPUユニット104が使用するデータについて説明する。
実行優先度246は、各タスクの優先度の設定値を示す。優先度の設定値は、例えば、最も高い優先度である優先度「高」、次に優先度が高い優先度「中」、最も優先度が低い優先度「低」がある。この他に、優先度の設定値は3段階に限らず、さらに多くの段階に設定可能であるとしてもよい。
図6を参照して、ユーザプログラム236に含めることができる、タスクの実行条件を変更するための命令について説明する。実施の形態1のPLC100において、ユーザプログラム236には、タスクの実行条件(タスクの優先度の設定、タスクを実行する周期の設定)を変更するための命令を含めることができる。PLC100のCPUユニット104は、ユーザプログラム236に含まれる、タスクの実行条件を変更するための命令を実行することにより、タスク実行条件管理テーブル242に示される各タスクの優先度の設定と、タスクを実行する周期の設定のいずれかまたは両方を変更することができる。
次に、CPUユニット104がユーザプログラム236に含まれる命令を実行することで、各タスクの優先度を変更する場合の動作の例を説明する。
図7は、CPUユニット104がユーザプログラムに含まれる命令を実行してタスクの優先度を変更する場合の各タスクの実行順序を示す図である。図7(A)は、タスク「B」の優先度が優先度「中」の場合の各タスクの実行順序を示す。図7(B)は、タスク「B」の優先度が優先度「低」の場合の各タスクの実行順序を示す。なお、図7(A)および図7(B)において、ユーザプログラムに含まれる命令(ファンクションブロック)を「FB」とする。命令801と命令803とは、タスクの実行条件を変更するための命令である。
図8は、CPUユニット104がユーザプログラムに含まれる命令を実行してタスクの周期を変更する場合の各タスクの実行順序を示す図である。図8(A)は、タスク「A」の周期と、タスク「通信処理タスク」の周期とが、ともに周期「T1」である場合の各タスクの実行順序を示す。図8(B)は、タスク「A」の周期と、タスク「通信処理タスク」の周期とが、ともに周期「T2」である場合の各タスクの実行順序を示す。なお、図8において、タスク「A」の優先度は、タスク「通信処理タスク」の優先度よりも高いものとする。命令805と命令807とは、タスクの実行条件を変更するための命令である。
図9は、CPUユニット104がユーザプログラムに含まれる命令を実行してタスクの優先度およびタスクの周期を変更する場合の各タスクの実行順序を示す図である。図9(A)は、タスク「A」について優先度「高」、周期「T1」であり、タスク「B」について優先度「中」、周期「T2」であり、タスク「通信処理タスク」について優先度「低」、周期「T2」である場合の各タスクの実行順序を示す。図9(B)は、タスク「A」について優先度「高」、周期「T1」であり、タスク「B」について優先度「低」、周期「T3」であり、タスク「通信処理タスク」について優先度「低」、周期「T3」である場合の各タスクの実行順序を示す。命令809と命令811とは、タスクの実行条件を変更するための命令である。
制御システムは、通常、プログラムの優先度や周期を予め設定し、設定に従って各プログラムを実行する。これらのシステムにおいて、状況によって優先させたいプログラムやプログラムの周期が異なることがある。例えば、制御装置が、ネットワークを介して接続される上位の装置(データベース装置、サーバなど)に対してデータを送受信する場合や各装置を立ち上げる場合等と、製品の生産時など高速な動作が求められる場合とで、優先させたいプログラムやプログラムのサイクルタイムが異なることがある。本実施形態で説明した制御システム1によると、制御プログラム230が動作中である場合にも、プログラムを実行する優先度や制御装置を動作させるサイクルタイムを変更することができ、制御システム1の動作を効率化することができる。
Claims (3)
- 対象機器を制御するためのコントローラであって、
ユーザプログラムを含む複数のプログラムと、第1のタスク及び第2のタスクを含む複数のタスクの各々の実行条件を示すタスク情報とを記憶するための記憶部と、
前記プログラムを、前記タスク情報に示される実行条件に従って周期的に実行する制御部とを備え、
前記コントローラは、前記制御部が前記ユーザプログラムを周期的に実行することで前記対象機器を制御し、
前記ユーザプログラムには、前記複数のタスクの各々の実行条件を変更するための設定用の命令を含めることが可能であり、
前記タスク情報に示される前記実行条件には、前記複数のタスクの各々を実行する実行優先度および実行周期が含まれ、前記第1のタスク及び前記第2のタスクには、それぞれ個別に第1の実行優先度と第1の実行周期とが関連付けられており、
前記設定用の命令には、前記複数のタスクのいずれかを指定する情報と、当該指定されたタスクを実行する実行優先度および実行周期を変更する命令とが含まれ、
前記制御部は、
前記ユーザプログラムに含まれる、前記変更する命令を実行することにより、前記第2のタスクの実行周期を前記第1の実行周期と異なる第2の実行周期に変更するように前記タスク情報を更新し、
前記ユーザプログラムに含まれる、他の変更する命令を実行することにより、前記第1のタスクの実行優先度を前記第1の実行優先度と異なる第2の実行優先度に設定し、前記第2のタスクの実行優先度を前記第1及び第2の実行優先度と異なる第3の実行優先度に設定し、前記第1のタスクおよび前記第2のタスクの実行周期を前記第1及び第2の実行周期と異なる第3の実行周期に変更する、コントローラ。 - 前記タスク情報に示される前記実行条件には、前記複数のタスクの各々を実行する実行優先度および実行周期が含まれ、
前記制御部は、タスクの実行優先度および実行周期に従って前記プログラムを周期的に実行し、
前記設定用の命令には、前記複数のタスクのいずれかを指定する情報と、当該指定されたタスクの実行優先度および実行周期を変更する命令とが含まれ、
前記制御部は、前記ユーザプログラムに含まれる、前記タスクの実行優先度および実行周期を変更する命令を実行することにより、前記命令で指定されたタスクの実行優先度および実行周期を変更して前記タスク情報を更新する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記設定用の命令は、指定されたタスクの実行優先度を下げる命令を含む場合に、当該タスクの実行周期を長くする命令を含むように構成される、請求項2に記載のコントローラ。
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