CN109202908A - 机器人的控制方法、装置、设备、系统和存储介质 - Google Patents
机器人的控制方法、装置、设备、系统和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、设备、系统和存储介质。该方法包括：当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。该方法在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置、设备、系统和存储介质。
背景技术
随着科技的不断发展，机器人应运而生，可以利用机器人替代人们完成相应的任务，从而大大解放了人们的劳动力。
在实际应用中，受限于技术的水平，机器人在很多场景下无法独立完成任务，需要与人配合才能完成一系列复杂的任务。传统技术中，工作人员需要走到机器人的跟前，并通过机器人的人机界面对机器人进行操作，从而协助机器人完成指定的任务。
但是，传统方式会打断当前客户的使用，且工作人员操作繁琐，人机交互的智能性较低。
发明内容
基于此，有必要针对传统方式会打断当前客户的使用，且工作人员操作繁琐，人机交互的智能性较低的问题，提供一种机器人的控制方法、装置、设备、系统和存储介质。
一种机器人的控制方法，包括：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
本实施例提供的机器人的控制方法，在语义服务器确定当前机器人需要协助时，语义服务器向可移动设备发送第一通知消息，并接收可移动设备发送的语音回答数据，再将语音回答数据转换为机器指令并发送给当前机器人，从而完成对当前机器人的控制。由于在确定当前机器人需要协助时，语义服务器能够将当前机器人与用户交互的上下文信息携带在第一通知消息中，并将第一通知消息发送给可移动设备，从而使得前台工作人员能够通过可移动设备获知当前机器人需要协助的内容。这样，在前台工作人员获知到当前机器人需要协助的内容之后，前台工作人员可以通过可移动设备将针对协助的内容所做出的语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断当前客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
一种机器人的控制方法，包括：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
本实施例提供的机器人的控制方法，可移动设备在接收到语义服务器发送的第一通知消息之后，可移动设备获取用户输入的语音回答数据，并将语音回答数据发送给语义服务器，从而通过语义服务器完成对当前机器人的控制。由于可移动设备在接收到第一通知消息之后，即当前机器人需要协助时，前台工作人员能够通过可移动设备将语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断当前客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
一种机器人的控制装置，包括：
确定模块，用于确定当前机器人需要协助。
发送模块，用于当确定模块确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收模块，用于接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
处理模块，将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
一种语义服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
一种可移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
一种机器人的控制系统，包括机器人、语义服务器和可移动设备，所述语义服务器用于执行上述机器人的控制方法中的任一步骤，所述可移动设备用于执行上述机器人的控制方法中的任一步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
本实施例提供的机器人的控制装置、设备、系统和存储介质，能够使得语义服务器在确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息，并接收可移动设备发送的语音回答数据，再将语音回答数据转换为机器指令并发送给当前机器人，从而完成对当前机器人的控制。由于在确定当前机器人需要协助时，语义服务器能够将当前机器人与用户交互的上下文信息携带在第一通知消息中，并将第一通知消息发送给可移动设备，从而使得前台工作人员能够通过可移动设备获知当前机器人需要协助的内容。这样，在前台工作人员获知到当前机器人需要协助的内容之后，前台工作人员可以通过可移动设备将针对协助的内容所做出的语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的机器人的控制方法应用的系统架构图；
图2为一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；
图3为另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；
图4为另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；
图5为另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；
图6为另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；
图7为另一实施例提供的机器人的控制方法的信令交互图；
图8为一实施例提供的机器人的控制装置结构示意图；
图9为另一实施例提供的机器人的控制装置结构示意图；
图10为另一实施例提供的机器人的控制装置结构示意图；
图11为另一实施例提供的机器人的控制装置结构示意图；
图12为一实施例提供的设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的方法，可以适用于如图1所示的系统，该系统包括至少一个机器人10、语义服务器11和可移动设备12。其中，机器人10用于采集客户输入的问题，并将采集的客户问题发送给语义服务器11；语义服务器11用来对接收到的客户问题进行语义理解，确定出客户问题对应的答案，并将答案转换为机器指令发送给机器人10，以使机器人10将答案输出给客户，从而代替人们完成对客户问题的解答任务；可移动设备12用于接收工作人员输入的数据。可选的，上述语义服务器11可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。可选的，可移动设备可以为移动终端或者智能手表、智能手环等可穿戴设备，本申请实施例对可移动设备的具体形式不做限定。机器人10与语义服务器11之间可以通过无线网络进行通信，也可以通过有线网络进行通信。可选的，上述无线网络可以为无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)网络，也可以为任一种制式的移动网络，本申请实施例对机器人10与语义服务器11之间的通信方式不做限定。
受技术水平的限制，在某些应用场景下，机器人仍需要工作人员的协助才能完成指定的任务。传统技术中，需要工作人员走到机器人的跟前，并通过机器人的人机操作界面对机器人进行操作，从而协助机器人完成指定的任务。但是，传统方式会打断当前客户对机器人的使用，且工作人员操作繁琐，人机交互的智能性较低。为此，本申请实施例提供的机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，旨在解决上述传统技术中存在的技术问题。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定申请。
需要说明的是，本申请实施例中的可移动设备为具有数据处理能力，且可以与外部设备、用户进行交互的电子设备。可选的，可移动设备可以为移动终端或者智能手表、智能手环等可穿戴设备，本申请实施例对可移动设备的具体形式不做限定。
以下方法实施例以执行主体为语义服务器进行介绍，具体的：
图2为一实施例提供的机器人的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是工作人员如何通过可移动设备控制当前机器人的具体过程。具体的，如图2所示，该方法包括：
S101、当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息。
其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息。上下文信息为当前机器人与用户之间交互的内容。可选的，语义服务器可以将当前机器人与用户之间交互的当前上下文信息携带在第一通知消息中，也可以将当前机器人与用户之间交互的当前上下文信息以及前几次上下文信息携带在第一通知消息中，还可以将当前机器人与用户之间交互的所有上下文信息携带在第一通知消息中，本实施例对此不做限定。
在当前机器人无法完成与用户之间的交互任务时，语义服务器可以确定当前机器人需要协助。例如，当用户向当前机器人输入语音问题，当前机器人无法解答用户输入的语音问题时(如当前机器人向用户输出“我正在学习中”之类的语音，则可以认为当前机器人无法解答用户输入的语音问题)，则语义服务器可以确定当前机器人需要协助，并将当前机器人与用户之间交互的上下文信息携带在第一通知消息中，发送给可移动设备。
S102、接收所述可移动设备发送的语音回答数据。
具体的，所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作。在可移动设备接收到语义服务器发送的第一通知消息之后，可移动设备将第一通知消息中携带的当前机器人与用户交互的上下文信息以语音形式展示给前台工作人员。前台工作人员针对当前机器人与用户交互的上下文信息，向可移动设备输入语音回答数据，可移动设备将前台工作人员输入的语音回答数据发送给语义服务器。
S103、将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
具体的，在语义服务器接收到可移动设备发送的语音回答数据之后，语义服务器将语音回答数据的数据格式由语音转换为文字，再将转换后的回答数据转换为机器指令并发送给当前机器人。在机器人接收到语义服务器发送的机器指令之后，解析机器指令，并执行解析后的机器指令中所指示的动作。
综上所述，在语义服务器确定当前机器人需要协助时，前台工作人员可以通过与可移动设备进行语音交互，并基于语义服务器完成对当前机器人的控制。采用此种方式，前台工作人员在协助当前机器人完成指定任务时，不需要通过当前机器人的人机交互操作界面对当前机器人进行控制。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。
本实施例提供的机器人的控制方法，在语义服务器确定当前机器人需要协助时，语义服务器向可移动设备发送第一通知消息，并接收可移动设备发送的语音回答数据，再将语音回答数据转换为机器指令并发送给当前机器人，从而完成对当前机器人的控制。由于在确定当前机器人需要协助时，语义服务器能够将当前机器人与用户交互的上下文信息携带在第一通知消息中，并将第一通知消息发送给可移动设备，从而使得前台工作人员能够通过可移动设备获知当前机器人需要协助的内容。这样，在前台工作人员获知到当前机器人需要协助的内容之后，前台工作人员可以通过可移动设备将针对协助的内容所做出的语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
图3为另一实施例提供的机器人的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是语义服务器确定当前机器人需要协助的一种可选的实施过程。在上述实施例的基础上，如图3所示，S101中语义服务器确定当前机器人需要协助的过程可以包括：
S201、获取所述当前机器人输入的语音问题，并根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案。
其中，以下以银行接待大厅为例，在该工作场景中存在以下几类用户：当前机器人接待的客户和前台工作人员，其中，当前机器人为客户提供各种与银行业务相关的服务。语音问题为用户需要向当前机器人咨询的问题。当用户需要向当前机器人咨询问题时，用户可以将需要咨询的语音问题输入至当前机器人，当前机器人将用户输入的语音问题发送给语义服务器，语义服务器将语音问题的数据格式从语音转换为文字，并根据文字问题确定文字问题对应的问题答案。可选的，语义服务器可以根据文字问题，在人工智能知识库中查找文字问题对应的问题答案，从而确定出文字问题对应的问题答案。
S202、根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
其中，问题答案的属性可以为问题答案的评分，也可以为问题答案的准确率，还可以为问题答案的错误次数，本实施例对问题答案的属性的具体表现形式不做限定。在语义服务器确定出问题答案的属性之后，语义服务器就可以确定出当前机器人是否需要协助。具体的确定方式可以参见下述几种可选的实施方式：
在实际应用中，当问题答案的属性为否定问题答案的次数时，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202可以为：判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；若是，则确定所述当前机器人需要协助。
其中，否定问题答案用于表征当前机器人无法解答用户输入的语音问题。例如，当前机器人输出的问题答案为“我正在学习中”，该答案表征了当前机器人无法解答用户输入的语音问题，则可确定该答案为否定问题答案。上述的预设次数可以根据实际需求进行相应的配置，可选的，将预设次数配置为3次。示例性的，当语义服务器根据用户输入至当前机器人的语音问题，确定出的问题答案为否定问题答案时，语义服务器将无法回答计数器加1，当无法回答计数器连续3次加1，且无法回答计数器的累加值为3时，语义服务器确定当前机器人需要协助。
当问题答案的属性为问题答案的评分时，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202可以为：对所述问题答案进行评分，得到评分数据；根据所述评分数据和预设的评分机制，确定所述当前机器人需要协助。
具体的，语义服务器在确定出问题答案之后，语义服务器可以根据评分规则，对问题答案进行评分，得到问题答案的评分数据，然后确定评分数据是否满足预设的协助机制，若满足，则语义服务器确定当前机器人需要协助。示例性的，预设的协助机制可以为若问题答案的评分数据小于60分，则确定当前机器人需要协助。假设语义服务器对问题答案的评分数据为50分，语义服务器将问题答案的评分数据与预设的协助机制的数据进行比较，确定问题答案的评分数据满足预设的协助机制，进而便可确定出当前机器人需要协助。
本实施例提供的机器人的控制方法，语义服务器通过所确定出的语音问题对应的问题答案的属性，确定当前机器人需要协助。由于在确定当前机器人需要协助的过程中，语义服务器结合了所确定出的语音问题对应的问题答案的属性信息，使得确定是否需要协助的结果更能符合实际的需求，从而提高了语义服务器确定当前机器人需要协助的结果的准确性，进而提高了控制机器人的精准性。
图4为另一实施例提供的机器人的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是语义服务器确定当前机器人需要协助的另一种可选的实施过程。在上述实施例的基础上，如图4所示，S101中语义服务器确定当前机器人需要协助的过程可以包括：
S301、获取所述当前机器人采集的用户图像。
具体的，当前机器人可以通过自身配置的拍照装置采集用户图像，还可以接收其它外部拍照设备采集的用户图像，本实施例对当前机器人获取用户图像的方式不做限定。在当前机器人获取到用户图像之后，当前机器人将采集的用户图像发送给语义服务器。
S302、对所述用户图像进行识别，得到识别结果。
具体的，语义服务器可以通过图像识别技术、人脸识别技术等技术对用户图像进行识别，从而得到识别结果。其中，识别结果可以表征用户的特性，例如，识别结果可以为用户情绪焦躁，用户情绪愤怒，用户语气不好等。
S303、将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助。
其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。在语义服务器得到识别结果之后，语义服务器将识别结果与预设的数据库进行匹配，若匹配到，则确定当前机器人需要协助。
示例性的，语义服务器预先配置的数据库中的识别结果可以包括用户情绪烦躁、用户情绪愤怒，用户态度差等。语义服务器对当前机器人采集的用户图像进行识别，得到的识别结果为“用户情绪烦躁”，然后语义服务器将识别结果“用户情绪烦躁”与预设的数据库进行匹配，由于预设的数据库中存在“用户情绪烦躁”的识别结果，因此，语义服务器确定当前机器人需要协助。
本实施例提供的机器人的控制方法，机器人可以通过对当前机器人采集的用户图像进行识别，并将识别结果与预设的数据库进行匹配，从而确定当前机器人需要协助。由于语义服务器能够结合当前机器人服务的用户的图像，并能够根据现场用户图像的识别结果和预设的数据库的匹配情况，确定当前机器人是否需要协助，因此，其确定的结果更符合现场实际情况，从而提高了语义服务器确定当前机器人需要协助的结果的准确性，进而提高了控制机器人的精准性。
在实际应用中，存在这样一种场景，即前台工作人员不在当前机器人所服务的现场区域内，此时前台工作人员无法观察到现场的情况，无法根据现场的实际情况通过可移动设备对当前机器人进行控制。对于此场景，还可以通过下述实施例所描述的过程完成对当前机器人的控制。具体的：在S103之后，该方法还包括：若在预设时长内未接收到可移动设备发送的语音回答数据，向后台设备发送第一通知消息。
其中，在后台设备接收到语义服务器发送的第一通知消息之后，后台设备解析第一通知消息，并将第一通知消息中携带的当前机器人与用户交互的上下文信息展示给后台工作人员，以使后台工作人员针对当前机器人与用户交互的上下文信息，向后台设备输入语音回答数据。后台设备将语音回答数据发送给语义服务器，语义服务器将接收到的语音回答数据转换为机器指令，并将机器指令发送给当前机器人，从而完成对当前机器人的控制。
综上所述，本实施例提供的机器人的控制方法，若在预设时长内未接收到可移动设备发送的语音回答数据，则语义服务器向后台设备发送第一通知消息，以通知后台工作人员协助当前机器人完成指定的任务。这样，在语义服务器确定当前机器人需要协助时，语义服务器不仅可以向可移动设备发送第一通知消息，以通知前台工作人员协助当前机器人，还可以在前台工作人员无法协助的情况下，向后台设备发送第一通知消息，以通知后台工作人员协助当前机器人。通过多维度的人工协助方式(即前台工作人员与后台工作人员的相互配合)，提高了对当前机器人协助的响应速度，从而使得当前机器人能够快速准确得响应客户的问题，进而进一步提高了人机交互的智能性。
在实际应用中，在当前机器人接待的客户数较多时，当前机器人无法满足用户的交互需求，即语义服务器确定当前机器人需要协助，针对此场景可以通过下述图5所述的过程完成对当前机器人的控制，具体的如图5所示，该方法可以包括：
S401、当确定当前机器人需要协助时，向至少一个目标机器人发送第二通知消息。
其中，所述第二通知消息用于指示所述目标机器人对所述当前机器人进行协助。上述目标机器人为空闲机器人，当语义服务器通过图像识别技术对当前机器人采集的用户图像进行识别，确定当前机器人接待的客户数超过预设的客户数，即可确定当前机器人需要协助。此时，语义服务器向其它空闲机器人发送第二通知消息，以指示其它空闲机器人对当前机器人接待的客户进行服务，从而完成对当前机器人的协助。
S402、若在预设时长内未接收到所述目标机器人发送的响应消息，向可移动设备发送第一通知消息。
其中，上述响应消息用于表征目标机器人同意对当前机器人进行协助。当目标机器人同意对当前机器人进行协助时，目标机器人向语义服务器发送响应消息，以告知语义服务器自身去对当前机器人进行协助。
S403、接收所述可移动设备发送的语音回答数据。
S404、将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
需要说明的是，关于上述S403中的过程可以参照上述实施例中的S102中的具体描述，关于上述S404中的过程可以参照上述实施例中的S103中的具体描述，本实施例在此不再赘述。
本实施例提供的机器人的控制方法，在确定当前机器人需要协助时，语义服务器向至少一个目标机器人发送第二通知消息，以指示目标机器人对当前机器人进行协助，当目标机器人无法对当前机器人进行协助时，向可移动设备发送第一通知消息，并通过可移动设备接收工作人员的语音回答数据，从而完成对当前机器人的控制。通过机器人间的相互协作，充分利用空闲机器人的资源，从而提高了机器人的利用率。另外，在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
以下方法实施例以执行主体为可移动设备进行介绍，具体的：
图6为一实施例提供的机器人的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是工作人员如何通过可移动设备控制机器人的具体过程。具体的，如图6所示，该方法包括：
S501、接收语义服务器发送的第一通知消息。
其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息。上下文信息为当前机器人与用户之间交互的内容。可选的，可移动设备接收的第一通知消息中可以携带当前机器人与用户之间交互的当前上下文信息，也可以携带当前机器人与用户之间交互的当前上下文信息以及前几次上下文信息，还可以携带当前机器人与用户之间交互的所有上下文信息，本实施例对此不做限定。
S502、获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据。
其中，在可移动设备接收到语义服务器发送的第一通知消息之后，可移动设备根据解析第一通知消息，并以语音形式将当前机器人与用户交互的上下文信息展示给前台工作人员。前台工作人员针对当前机器人与用户交互的上下文信息，向可移动设备输入语音回答数据。
S503、将所述语音回答数据发送给语义服务器。
其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。可移动设备将用户输入的语音回答数据发送给语义服务器，以使语义服务器将接收到的语音回答数据转换为机器指令，并将机器指令发送给当前机器人，从而完成对当前机器人的控制。
本实施例提供的机器人的控制方法，可移动设备在接收到语义服务器发送的第一通知消息之后，可移动设备获取用户输入的语音回答数据，并将语音回答数据发送给语义服务器，从而通过语义服务器完成对当前机器人的控制。由于可移动设备在接收到第一通知消息之后，即当前机器人需要协助时，前台工作人员能够通过可移动设备将语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。在对当前机器人的协助过程中，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
为了便于本领域技术人员的理解，以下以语义服务器和可移动设备交互的方式介绍工作人员通过可移动设备对当前机器人进行控制的具体过程。具体的，如图7所示，该方法包括：
S601、当语义服务器确定当前机器人需要协助时，语义服务器向可移动设备发送第一通知消息。
其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息。
作为一种可选的实施方式，语义服务器确定当前机器人需要协助的方式可以为：获取所述当前机器人输入的语音问题，并根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案；根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
可选的，语义服务器根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助的过程可以为：判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；若是，则确定所述当前机器人需要协助。
可选的，语义服务器根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助的过程可以为：对所述问题答案进行评分，得到评分数据；根据所述评分数据和预设的协助机制，确定所述当前机器人需要协助。
作为另一种可选的实施方式，语义服务器确定当前机器人需要协助的方式可以为：获取所述当前机器人采集的用户图像；对所述用户图像进行识别，得到识别结果；将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助；其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。
S602、可移动设备接收语义服务器发送的第一通知消息。
S603、可移动设备获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据。
S604、可移动设备将所述语音回答数据发送给语义服务器。
其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
S605、语义服务器判断在预设时长内是否接收到可移动设备发送的语音回答数据。
若是，执行S606，若否，执行S607。
S606、语义服务器将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
S607、语义服务器向后台设备发送所述第一通知消息。
在实际应用中，当前机器人遇到紧急情况，比如需要停止运行或者改变运行方向，此时，前台工作人员可以向可移动设备输入控制指令(例如，控制指令为停止运行)，可移动设备将控制指令发送给当前机器人，当前机器人接到控制指令之后，执行控制指令所指示的动作，从而完成对当前机器人的控制。可选的，可移动设备与当前机器人可以通过蓝牙直接进行通信，这样，在当前机器人需要协助时，提高了可移动设备对当前机器人的控制响应速度。
本实施例提供的机器人的控制方法，由于在语义服务器确定当前机器人需要协助时，语义服务器能够将当前机器人与用户交互的上下文信息携带在第一通知消息中，并将第一通知消息发送给可移动设备，可移动设备在接收到第一通知消息之后，能够获取前台工作人员输入的语音回答数据，并将语音回答数据发送给语义服务器，使得语义服务器根据语音回答数据控制当前机器人，从而完成前台工作人员对当前机器人的协助。这样，前台工作人员通过与可移动设备进行交互，即可完成对当前机器人的控制，不再需要走到当前机器人的跟前，并操作当前机器人的人机操作界面。这样，便不会打断客户对当前机器人的使用，且简化了前台工作人员的操作，提高了人机交互的智能性。另外，前台工作人员通过语音的方式与可移动设备进行交互，解决了可移动设备显示屏大小受限导致的不易输出输入的问题，因此，其人机交互的方式更加灵活，进一步提高了人机交互的智能性。
应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图8为一实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图。如图8所示，该装置包括：确定模块20、发送模块21、接收模块22、处理模块23。
具体的，确定模块20用于确定当前机器人需要协助；
发送模块21用于当确定模块20确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收模块22用于接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作。
处理模块23用于将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
本实施例提供的机器人的控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图9为另一实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图。可选的，在上述如图8所示的实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，如图9所示，上述确定模块20包括：第一获取单元201、第一确定单元202和第二确定单元203。
具体的，第一获取单元201用于获取所述当前机器人输入的语音问题；
第一确定单元202用于根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案；
第二确定单元203用于根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
可选的，上述第二确定单元203具体用于判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；若是，则确定所述当前机器人需要协助。
可选的，上述第二确定单元203具体用于对所述问题答案进行评分，得到评分数据；根据所述评分数据和预设的协助机制，确定所述当前机器人需要协助。
图10为另一实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图。可选的，在上述如图8所示的实施例的基础上，作为另一种可选的实施方式，如图10所示，上述确定模块20包括：第二获取单元204、处理单元205和第三确定单元206。
具体的，第二获取单元204用于获取所述当前机器人采集的用户图像。
处理单元205用于对所述用户图像进行识别，得到识别结果。
第三确定单元206用于将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助；其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。
可选的，上述发送模块21还用于在预设时长内未接收到所述可移动设备发送的语音回答数据，向后台设备发送所述第一通知消息。
可选的，上述发送模块21具体用于向至少一个目标机器人发送第二通知消息，若在预设时长内未接收到所述目标机器人发送的响应消息，向可移动设备发送第一通知消息。所述第二通知消息用于指示所述目标机器人对所述当前机器人进行协助。
本实施例提供的机器人的控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于机器人的控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于语义服务器中的处理器中，也可以以软件形式存储于语义服务器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图11为一实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图。如图11所示，该装置可以包括：接收模块30、获取模块31和发送模块32。
具体的，接收模块30用于接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息。
获取模块31用于获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
发送模块32用于将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
本实施例提供的机器人的控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于机器人的控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于可移动设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于可移动设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种设备，该设备可以是语义服务器，还可以是可移动设备，其内部结构图均可以如图12所示。该设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。该存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该用于存储机器人的控制过程中所使用的数据。该网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种语义服务器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述当前机器人输入的语音问题，并根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案；根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；若是，则确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对所述问题答案进行评分，得到评分数据；根据所述评分数据和预设的协助机制，确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述当前机器人采集的用户图像；对所述用户图像进行识别，得到识别结果；将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助；其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若在预设时长内未接收到所述可移动设备发送的语音回答数据，向后台设备发送所述第一通知消息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
向至少一个目标机器人发送第二通知消息；所述第二通知消息用于指示所述目标机器人对所述当前机器人进行协助；若在预设时长内未接收到所述目标机器人发送的响应消息，向可移动设备发送第一通知消息。
在一个实施例中，提供了一种可移动设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述当前机器人输入的语音问题，并根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案；根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；若是，则确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对所述问题答案进行评分，得到评分数据；根据所述评分数据和预设的协助机制，确定所述当前机器人需要协助。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述当前机器人采集的用户图像；对所述用户图像进行识别，得到识别结果；将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助；其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若在预设时长内未接收到所述可移动设备发送的语音回答数据，向后台设备发送所述第一通知消息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
向至少一个目标机器人发送第二通知消息；若在预设时长内未接收到所述目标机器人发送的响应消息，向可移动设备发送第一通知消息。所述第二通知消息用于指示所述目标机器人对所述当前机器人进行协助。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
一实施例提供一种机器人的控制系统，该系统包括机器人10、语义服务器11和可移动设备12。
需要说明的是，关于语义服务器11以及可移动设备12的描述可以参照上述机器人的控制方法实施例中的具体描述，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (15)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
当确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前机器人需要协助，包括：
获取所述当前机器人输入的语音问题，并根据所述语音问题确定所述语音问题对应的问题答案；
根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助，包括：
判断当前机器人连续输出否定问题答案的次数是否超过预设次数；
若是，则确定所述当前机器人需要协助。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述问题答案的属性，确定所述当前机器人需要协助，包括：
对所述问题答案进行评分，得到评分数据；
根据所述评分数据和预设的协助机制，确定所述当前机器人需要协助。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前机器人需要协助，包括：
获取所述当前机器人采集的用户图像；
对所述用户图像进行识别，得到识别结果；
将所述识别结果和预设的数据库进行匹配，确定所述当前机器人需要协助；其中，所述数据库中包括至少一个表征当前机器人需要协助的识别结果。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时长内未接收到所述可移动设备发送的语音回答数据，向后台设备发送所述第一通知消息。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述向可移动设备发送第一通知消息，包括：
向至少一个目标机器人发送第二通知消息；所述第二通知消息用于指示所述目标机器人对所述当前机器人进行协助；
若在预设时长内未接收到所述目标机器人发送的响应消息，向可移动设备发送第一通知消息。
8.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定当前机器人需要协助；
发送模块，用于当确定模块确定当前机器人需要协助时，向可移动设备发送第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括所述当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
接收模块，用于接收所述可移动设备发送的语音回答数据；所述语音回答数据是用户针对所述上下文信息输入至所述可移动设备的，用于指示所述当前机器人所执行的动作；
处理模块，用于将所述语音回答数据转换为机器指令并发送给所述当前机器人，以控制所述当前机器人。
10.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收语义服务器发送的第一通知消息；其中，所述第一通知消息中包括当前机器人与用户之间交互的上下文信息；
获取模块，用于获取用户针对所述上下文信息输入的语音回答数据；
发送模块，用于将所述语音回答数据发送给语义服务器；其中，所述语音回答数据用于指示所述语义服务器控制所述当前机器人执行所指示的动作。
11.一种语义服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
12.一种可移动设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8中所述方法的步骤。
13.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括机器人、语义服务器和可移动设备，所述语义服务器用于执行上述权利要求1至7中任一项所述方法的步骤，所述可移动设备用于执行上述权利要求8中所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8中所述方法的步骤。
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