JP2020203754A - エレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体の利用により一般利用者に不都合が生じないように運転を制御するエレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法を提供する。【解決手段】 実施形態によればエレベータは、呼び登録部と、混雑度情報取得部と、移動体情報処理部とを備える。呼び登録部は、エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する。混雑度情報取得部は、エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する。移動体情報処理部は、移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルする。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、エレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法に関する。

エレベータが設置された建物において、自走式の移動体であるロボット装置がエレベータを利用して当該建物内の他階に移動し、様々な作業を行うことがある。近年は建物の高層化が進み、これに伴って様々な用途でエレベータを利用するロボット装置が増えてきている。

ロボット装置がエレベータを利用する建物では、当該ロボット装置とエレベータの制御装置とが無線通信可能になるように構築したシステムを搭載し、当該ロボット装置から送信された行先階の情報をエレベータ制御装置で取得して該当する乗場呼びを自動登録することで、当該ロボット装置が一般利用者と同様にエレベータを利用することができるようにしている。

特開２０１３−２１６４０８号公報

ロボット装置がエレベータに乗車する際は、上述したように乗場呼びを登録することにより一般利用者の操作による乗場呼びと同様の応答処理が行われる。そして、一般利用者と同じ乗場および乗りかごが利用される。

しかし、エレベータが混雑している時間帯にロボット装置がエレベータを利用すると、ロボット装置が乗りかごに乗り込んだことにより一般利用者が乗り込めなくなったり、乗場でエレベータを待つ一般利用者に圧迫感を与える等、不都合が生じる場合あるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動体の利用により一般利用者に不都合が生じないように運転を制御するエレベータ、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータは、呼び登録部と、混雑度情報取得部と、移動体情報処理部とを備える。呼び登録部は、エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する。混雑度情報取得部は、エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する。移動体情報処理部は、移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルする。

第１〜第５実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図。 第１〜第５実施形態によるエレベータシステムの構成を示すブロック図。 第１〜第５実施形態による、（ａ）かご内カメラ装置の撮影範囲、（ｂ）乗場カメラ装置の撮影範囲を示す説明図。 第１実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。 第２実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。 第３実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。 第４実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。 第５実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステム１Ａの構成について、図１および図２を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、建物に設置された第１エレベータ１０−１、第２エレベータ１０−２、および第３エレベータ１０−３と、これらの第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を利用する自走式の移動体である第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２と、乗場３０に設置された乗場操作盤３１および乗場カメラ装置３２と、群管理装置４０Ａとを備える。図１においては、説明を簡略化するため乗場３０を１つのみ示しているが、実際には建物内の各階の乗場があり、それぞれに乗場操作盤および乗場カメラ装置が設置されている。また、１の乗場３０内に複数の乗場操作盤３１および複数の乗場カメラ装置３２を設置してもよい。

第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３はそれぞれ、昇降路内を走行する乗りかご１１−１〜１１−３と、昇降路上部に設置され、群管理装置４０Ａに接続された第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３とを有する。乗りかご１１−１〜１１−３の上部にはそれぞれ、図３（ａ）に示すように、乗りかご１１−１〜１１−３内の床面エリアＡ1を撮影するかご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３が設置されている。かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３は、撮影した撮像情報を解析して床面積を算出することで、乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者の人数を計数する。第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３は、群管理装置４０Ａからの指示に基づいてエレベータ１０−１〜１０−３を動作させる処理、かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３で計数された乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者の人数の情報を群管理装置４０Ａに送信する処理等を行う。

第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２はそれぞれ、位置情報取得部２１−１、２１−２と、呼び登録要求部２２−１、２２−２と、ロボット無線通信部２３−１、２３−２と、移動機構部２４−１、２４−２とを有する。位置情報取得部２１−１、２１−２は、例えば第１ロボット装置２０−１、２０−２に携帯されるスマートデバイス等の端末で構成され、自ロボット装置２０−１、２０−２の現在位置情報を取得する。呼び登録要求部２２−１、２２−２は、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用する際に、乗場呼び登録要求を出力する。ロボット無線通信部２３−１、２３−２は、位置情報取得部２１−１、２１−２で取得された位置情報および呼び登録要求部２２−１、２２−２から出力された乗場呼び登録要求を乗場操作盤３１に無線送信するとともに、群管理装置４０Ａから乗場操作盤３１を介して無線送信された動作指示を受信して移動機構部２４−１、２４−２に送出する。移動機構部２４−１、２４−２は、自ロボット装置２０−１、２０−２を所定方向に所定速度で移動させる。第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２は移動機構部２４−１、２４−２の動作によりエレベータ１０−１〜１０−３を利用するとともに、建物内の廊下の端を走行してエレベータ１０−１〜１０−３と目的地との間を行き来する。

以下、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のうち、いずれのエレベータであるかを特定する必要がない場合には、エレベータ１０と記載する。また、乗りかご１１、エレベータ制御装置１２、ロボット装置２０、位置情報取得部２１、呼び登録要求部２２、ロボット無線通信部２３、および移動機構部２４についても、同様とする。

乗場操作盤３１には、乗場呼び登録ボタン３１１と、操作盤無線通信部３１２とが設置されている。乗場呼び登録ボタン３１１は、乗場にいる利用者がエレベータ１０を利用する際に操作すると、乗場呼び登録要求を出力する。操作盤無線通信部３１２は、第１ロボット装置２０−１および第２ロボット装置２０−２との無線通信を行う。

乗場カメラ装置３２は、例えば図３（ｂ）に示すように各乗場ドア上部に設置されてドア前の乗場３０内のエリアＡ2を撮影し、撮影した撮像情報を解析して乗場３０内にいるエレベータの待ち利用者数を計数し、計数した待ち利用者数に基づいて混雑度を算出して群管理装置４０Ａに送信する。

群管理装置４０Ａは、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３を群管理する。群管理装置４０Ａは、第１エレベータ制御装置１２−１〜第３エレベータ制御装置１２−３、乗場操作盤３１、および乗場カメラ装置３２に接続され、呼び登録部４１と、混雑度情報取得部４２と、ロボット情報処理部４３Ａと、エレベータ情報取得部４４と、割り当て部４５とを有する。呼び登録部４１は、第１ロボット装置２０−１または第２ロボット装置２０−２から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、ロボット乗場呼びを登録する。また呼び登録部４１は、一般利用者が乗場呼び登録ボタン３１１を操作したことにより出力された乗場呼び登録要求を取得すると、利用者乗場呼びを登録する。

混雑度情報取得部４２は、乗場カメラ装置３２で生成された混雑度情報を取得する。ロボット情報処理部４３Ａは、呼び登録部４１にロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部４２で取得された混雑度情報が所定値を超えるときには、当該ロボット乗場呼びをキャンセルさせる。エレベータ情報取得部４４は、第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３の稼働状態情報を取得する。割り当て部４５は、エレベータ情報取得部４４で取得された情報に基づいて、呼び登録部４１に登録された呼びに応答させるエレベータを割り当て、該当するエレベータ制御装置に応答指令を送信する。

〈第１実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について説明する。エレベータシステム１Ａの稼働中、いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１が第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用するために呼び登録要求部２２−１から乗場呼び登録要求を出力すると、当該乗場呼び登録要求がロボット無線通信部２３−１から当該階の乗場操作盤３１に無線送信される。

乗場操作盤３１では、第１ロボット装置２０−１から送信された乗場呼び登録要求が操作盤無線通信部３１２で受信され、群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、第１ロボット装置２０−１から送信された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階にいずれかの乗りかご１１を呼び寄せてロボット装置を乗車させて所定方向に走行させるためのロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される。

また、一般利用者が第１エレベータ１０−１〜第３エレベータ１０−３のいずれかを利用するために乗場呼び登録ボタン３１１を操作すると、乗場呼び登録ボタン３１１から乗場呼び登録要求が出力され、群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、乗場呼び登録ボタン３１１から出力された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階床に乗りかご１１を呼び寄せて利用者を乗車させて所定方向に走行させるための利用者乗場呼びが呼び登録部４１に登録される。

また、乗場カメラ装置３２では、当該乗場３０が撮影され、撮影された撮像情報に基づいて当該乗場３０の混雑度を示す混雑度情報が生成されて群管理装置４０Ａに送信される。群管理装置４０Ａでは、乗場カメラ装置３２から送信された混雑度の情報が、混雑度情報取得部４２で取得される。

これらの処理が実行されているときに、群管理装置４０Ａで実行される処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。呼び登録部４１にロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録されると（Ｓ１の「YES」）、混雑度情報取得部４２で取得された乗場の混雑度の情報がロボット情報処理部４３Ａで取得される。ロボット情報処理部４３Ａでは、取得した混雑度が所定値を超えている場合（Ｓ２の「YES」）には、当該乗場が混雑していると判断される。そして、ロボット情報処理部４３Ａにより、呼び登録部４１に登録されたロボット乗場呼びがキャンセルされる（Ｓ３）。ロボット乗場呼びがキャンセルされた場合には、乗場呼びがキャンセルされたことを示す情報が乗場操作盤３１を介して該当する第１ロボット装置２０−１に送信され、第１ロボット装置２０−１はエレベータ１０の利用をせずに一般利用者のエレベータ利用の邪魔にならない場所に移動して待機状態となる。割り当て部４５は、エレベータ情報取得部４４で取得された情報に基づいて、呼び登録部４１に登録された利用者乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当て、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令を送信する（Ｓ４）。

ステップＳ１において、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方が登録されていない場合には（Ｓ１の「NO」）、登録されている乗場呼びがあれば、当該乗場呼びに対する応答処理が実行される（Ｓ４）。また、ステップＳ２において、乗場の混雑度が所定値を超えていない場合には（Ｓ２の「NO」）、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方に対し、応答処理が実行される（Ｓ４）。このとき、ロボット乗場呼びで示される行先方向と利用者乗場呼びで示される行先方向とが同じ場合には、第１ロボット装置２０−１は利用者とともに乗りかご１１に同乗して利用する。また、ロボット乗場呼びで示される行先方向と利用者乗場呼びで示される行先方向とが異なる場合には、登録された順に乗場呼びへの応答処理が実行される。

以上の第１実施形態によれば、ロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとの双方が登録され、エレベータの乗場が混雑しているときには、ロボット装置のエレベータ利用を回避させるようにすることで、ロボット装置の利用により一般利用者の待ち時間が長くなることを防止することができる。

上述した第１実施形態において、利用者乗場呼びが登録されたときには乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させ、ロボット乗場呼びが登録されたときには乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させず、また、乗場操作盤３１内の表示部（図示せず）へのロボット乗場呼び登録済みに関する情報の表示も行わないようにする。このように制御することで、ロボット乗場呼びが登録された後であっても、一般利用者により乗場呼び操作が確実に行われ、上述したロボット乗場呼びのキャンセル制御を精度良く実行させることができる。また、乗場呼び登録ボタン３１１を点灯させないようにすることで、一般利用者が乗場ドアにより近づくため、乗場カメラ装置３２の撮影範囲に入る確率が高くなり、乗場３０の待ち利用者の人数計数処理の精度が向上する。

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

本実施形態において、群管理装置４０Ｂのロボット情報処理部４３Ｂは、呼び登録部４１にロボット乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されると、当該ロボット乗場呼びをキャンセルかまたは、ロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０を他のエレベータに変更する。

〈第２実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｂの稼働中に群管理装置４０Ｂで実行される処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されてロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録された後（Ｓ１１の「YES」）、当該ロボット乗場呼びで示される行先方向と同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されると（Ｓ１２の「YES」）、ロボット情報処理部４３Ｂにより、登録されたロボット乗場呼びがキャンセルされるかまたは、割り当てられたエレベータ１０が他のエレベータに変更される（Ｓ１３）。割り当てられたエレベータ１０が他のエレベータに変更された際は、ロボット乗場呼びに応答する乗りかご１１の方が利用者乗場呼びに応答する乗りかご１１よりも遅く到着するため、第１ロボット装置２０−１は利用者乗場呼びに応答する乗りかご１１が着床して出発するまでの間、一般利用者のエレベータ利用の邪魔にならない場所に一時的に移動され待機される。割り当て部４５は、呼び登録部４１に登録された利用者乗場呼びに応答させるエレベータ１０を割り当て、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令を送信する（Ｓ１４）。

ステップＳ１１において、ロボット乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ１１の「NO」）、またはステップＳ１２において、登録されたロボット乗場呼びと同一方向の利用者乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ１２の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ１４）。

以上の第２実施形態によれば、ロボット乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されたときには、ロボット装置よりも一般利用者のエレベータ利用を優先させることで、ロボット装置の利用により一般利用者の待ち時間が長くなることを防止することができる。

《第３実施形態》
〈第３実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

本実施形態において、群管理装置４０Ｃのロボット情報処理部４３Ｃは、ロボット装置２０からロボット乗場呼び登録が要求されたときに、当該要求と同一の行先方向の利用者乗場呼びが呼び登録部４１に登録されていれば、呼び登録部４１の乗場呼び登録状況、かご内カメラ装置１１１−１〜１１１−３で計数された乗りかご１１−１〜１１−３内の利用者数、および乗場カメラ装置３２で計数された乗場３０の待ち利用者数の情報を取得する。そして、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、当該階床に到着する時点で利用者がいない乗りかご１１があり、且つ、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗可能と判断すると、当該ロボット乗場呼びを登録させる。

割り当て部４５は、当該ロボット乗場呼びに応答させるエレベータとして、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが同乗可能と判断された乗りかご１１のエレベータ１０を割り当てる。

〈第３実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｃの稼働中に群管理装置４０Ｃで実行される処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されると（Ｓ２１の「YES」）、群管理装置４０Ｃのロボット情報処理部４３Ｃにおいて、呼び登録部４１に既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあるか否かが判定される（Ｓ２２）。

ここで、既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがないと判定されると（Ｓ２２の「NO」）、当該ロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録され（Ｓ２３）、当該呼びに応答させるエレベータが割り当て部４５で割り当てられ、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令が送信される（Ｓ２４）。

また、ステップＳ２２において、既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあると判定されたときには（Ｓ２２の「YES」）、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず（Ｓ２５の「NO」）、利用者がいない乗りかご１１がある（Ｓ２６の「YES」）かまたは利用者が乗車していても当該階床に到着する前に降車する予定の乗りかご１１があり（Ｓ２６の「NO」→Ｓ２７の「YES」）、且つ、乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗可能と判断すると（Ｓ２８の「YES」）、当該ロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される（Ｓ２３）。

既に登録された同一方向の利用者乗場呼びがあるが、当該ロボット乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されている場合（Ｓ２５の「YES」）、当該階床に到着する前に降車しない利用者が乗車している場合（Ｓ２７の「NO」）、または乗場３０の待ち利用者全員とロボット装置２０とが当該乗りかご１１に同乗不可能と判断した場合（Ｓ２の「NO」）には、ステップＳ２２に戻り、処理が繰り返される。

また、ステップＳ２１において、ロボット乗場呼び登録が要求されていない場合（Ｓ２１の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ２４）。

以上の第３実施形態によれば、ロボット乗場呼び登録が要求されたときに、同一の行先方向の利用者乗場呼びが既に登録されている場合には、一般利用者の利用を優先させつつロボット乗場呼びを登録可能にすることで、一般利用者に不都合とならない状態でロボット装置にエレベータを利用させることができる。

《第４実施形態》
〈第４実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

本実施形態において、群管理装置４０Ｄのロボット情報処理部４３Ｄは、ロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０の位置情報を監視し、当該ロボット装置２０が移動中であり、且つ、当該ロボット乗場呼びが登録される前に呼び登録部４１に登録された当該階床の利用者乗場呼びがある場合、または、乗場３０の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中のロボット装置２０に減速指示を送信する。

〈第４実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態によるエレベータシステム１Ｄの稼働中に群管理装置４０Ｄで実行される処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されてロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録されると（Ｓ３１の「YES」）、群管理装置４０Ｄのロボット情報処理部４３Ｄにおいて、乗場操作盤３１を介して当該第１ロボット装置２０−１から取得された位置情報が監視される。

取得した位置情報に基づいて、ロボット情報処理部４３Ｄにおいて、第１ロボット装置２０−１が移動中であると判断されると（Ｓ３２の「YES」）、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがあるか否かがさらに判断される。ここで、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがあると判断されると（Ｓ３３の「YES」）、移動中の第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ３４）。また、当該階床で既に登録された利用者乗場呼びがないが乗場３０の混雑度が所定値を超えている場合（Ｓ３３の「NO」→Ｓ３５の「YES」）にも同様に、移動中の第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ３４）。

ステップＳ３１において、ロボット乗場呼びが登録されていない場合（Ｓ３１の「NO」）、ステップＳ３２において、ロボット乗場呼びが登録されたロボット装置が移動中ではないと判断された場合（Ｓ３２の「NO」）、ステップＳ３５において乗場３０の混雑度が所定値を超えていない場合（Ｓ３５の「NO」）には、ステップＳ３１に戻り、処理が繰り返される。

以上の第４実施形態によれば、ロボット乗場呼びを登録したロボット装置が移動中であり、一般利用者が乗場でエレベータ待ちをしているときには、ロボット装置の移動速度を減速させ、一般利用者がなるべく乗りかご１１に乗り込んでから乗場３０に到着させるようにすることで、一般利用者に不都合とならない状態でロボット装置にエレベータを利用させることができる。

《第５実施形態》
〈第５実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第５実施形態によるエレベータシステム１Ｅの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

本実施形態においてロボット情報処理部４３Ｅは、ロボット装置２０−１、２０−２それぞれの位置情報に基づいて、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０よりも乗場３０に近い位置で他のロボット装置２０が同一の行先方向を指定した乗場呼び要求を行ったことを検知したときに、当該他のロボット装置２０の目的階および当該目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０に割り当てられたエレベータ１０の乗りかご１１よりも短時間で当該目的階に到着可能な乗りかご１１がある場合には、他のロボット装置２０のロボット乗場呼びを直ちに登録させ、該当する乗りかご１１がない場合には、他のロボット装置２０に対して移動速度を減速させるための指示情報を送信し、既にロボット乗場呼びが登録されたロボット装置２０が他のロボット装置２０を追い越した時点で、当該他のロボット装置２０のロボット乗場呼びを登録させる。

割り当て部４５は、呼び登録部４１に登録されたロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータとして、該当する乗場呼びの目的階に最も早く到着するエレベータを割り当てる。

〈第５実施形態によるエレベータシステムの動作〉
本実施形態において、エレベータシステム１Ｅの稼働中に群管理装置４０Ｅで実行される処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。いずれかのロボット装置、例えば第１ロボット装置２０−１から乗場呼び登録要求が送信されると（Ｓ４１の「YES」）、群管理装置４０Ｅのロボット情報処理部４３Ｅにおいて、既に第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びが登録されており、当該第２ロボット装置２０−２よりも、乗場呼び登録要求を送信した第１ロボット装置２０−１が乗場３０に近い位置にいるか否かが判断される。

ここで、第１ロボット装置２０−１が第２ロボット装置２０−２よりも乗場３０に近い位置で乗場呼び登録要求を行ったと判断されると（Ｓ４２の「YES」）、第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０よりも早く、第１ロボット装置２０−１の目的階に到着するエレベータ１０があるか否かが判断される。そして、該当するエレベータ１０がないと判断されると（Ｓ４３の「NO」）、当該第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信される（Ｓ４４）。

第１ロボット装置２０−１に減速指示が送信されたことにより、第２ロボット装置が第１ロボット装置２０−１を追い越したことが検知されると（Ｓ４５の「YES」）、ロボット情報処理部４３Ｅにより、第１ロボット装置２０−１のロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録され（Ｓ４６）、当該呼びに応答させるエレベータが割り当て部４５で割り当てられ、該当するエレベータ制御装置１２に応答指令が送信される（Ｓ４７）。

ステップＳ４２において、第１ロボット装置２０−１が第２ロボット装置２０−２よりも乗場３０から遠い位置で乗場呼び登録要求を行ったと判断されたとき（Ｓ４２の「NO」）、または、ステップＳ４３において、第２ロボット装置２０−２のロボット乗場呼びに割り当てられたエレベータ１０よりも早く、第１ロボット装置２０−１の目的階に到着するエレベータ１０があると判断されたとき（Ｓ４３の「YES」）には、直ちに第１ロボット装置２０−１のロボット乗場呼びが呼び登録部４１に登録される（Ｓ４６）。

また、ステップＳ４１において、ロボット乗場呼び登録が要求されていない場合（Ｓ４１の「NO」）には、その時点で呼び登録部４１に登録されている乗場呼びに対し、順次応答処理が実行される（Ｓ４７）。

以上の第５実施形態によれば、複数のロボット装置が乗場呼びを登録する場合に、乗場呼びが登録された順に、該当するロボット装置が乗場に到着するようにすることで、乗場の混雑をなるべく回避させることができる。

上述した第１〜第５実施形態においては、乗場３０の混雑度が乗場カメラ装置３２で生成される場合について説明したが、これには限定されず、乗場３０に設置された人感センサ（図示せず）で生成されるようにしてもよい。

また、乗りかご１１内の利用者人数の情報がかご内カメラ装置１１１で生成される場合について説明したが、これには限定されず、乗りかご１１に既設の荷重検知装置（図示せず）による検知情報を用いて簡易的に生成するようにしてもよい。また、カードやスーツケース等を携帯する利用者が多く荷重量のみでは利用者数が判断できない建物においては、新たにかごドア等に人感センサを設置することで、精度よく乗りかご１１内の利用者人数を計数するようにしてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…エレベータシステム、１０，１０−１〜１０−３…エレベータ、１２，１２−１〜１２−３…エレベータ制御装置、２０，２０−１，２０−２…ロボット装置、２１，２１−１，２１−２…位置情報取得部、２２，２２−１，２２−２…呼び登録要求部、２３，２３−１，２３−２…ロボット無線通信部、２４，２４−１，２４−２…移動機構部、３０…乗場、３１…乗場操作盤、３２…乗場カメラ装置、４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅ…群管理装置、４１…呼び登録部、４２…混雑度情報取得部、４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ，４３Ｄ，４３Ｅ…ロボット情報処理部、４４…エレベータ情報取得部、４５…割り当て部、１１１，１１１−１〜１１１−３…かご内カメラ装置、３１１…乗場呼び登録ボタン、３１２…操作盤無線通信部

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータは、呼び登録部と、混雑度情報取得部と、移動体情報処理部とを備える。呼び登録部は、エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する。混雑度情報取得部は、エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する。移動体情報処理部は、移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルし、また、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に前記呼び登録部に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する。

Claims (12)

1. エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
   前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する混雑度情報取得部と、
   前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルする移動体情報処理部と
   を備えることを特徴とするエレベータ。
2. 前記移動体情報処理部は、前記移動体乗場呼びが登録された後に、同一方向を行先方向とする利用者乗場呼びが登録されると、当該移動体乗場呼びをキャンセルする
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
3. 前記移動体情報処理部は、前記移動体から移動体乗場呼び登録が要求されたときに、当該要求と同一の行先方向の利用者乗場呼びが登録されていれば、乗りかご内の利用者数および乗場でエレベータを待つ利用者数の情報を取得し、当該移動体乗場呼びの目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、当該階床に到着する時点で利用者が乗車していない乗りかごがあり、且つ、前記乗場でエレベータを待つ利用者全員と前記移動体とが前記乗りかごに同乗可能と判断すると、当該移動体乗場呼びを登録させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ。
4. 前記移動体情報処理部は、前記移動体乗場呼びが登録された移動体の位置情報を監視し、当該移動体が移動中であり、且つ、当該移動体乗場呼びが登録される前に前記呼び登録部に登録された利用者乗場呼びがある場合、または、乗場の混雑度が所定値を超えている場合には、当該移動中の移動体に減速指示を送信する
   ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のエレベータ。
5. 前記移動体は、自移動体の位置情報を送信する機能を有し、
   前記移動体情報処理部は、前記移動体から送信された位置情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のエレベータ。
6. 前記移動体は複数体あり、
   前記移動体情報処理部は、前記複数の移動体それぞれの位置情報を取得し、既に移動体乗場呼びが登録された移動体よりも前記乗場に近い位置で乗場呼び要求を行った他の移動体に対し、移動速度を減速させるための指示情報を送信し、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体が前記他の移動体を追い越した時点で、前記他の移動体の移動体乗場呼びを登録させる
   ことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項に記載のエレベータ。
7. 前記混雑度情報取得部は、前記乗場を撮影する乗場カメラ装置、および前記乗場に設置された人感センサの少なくともいずれかで生成された前記乗場の混雑度の情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１〜６いずれか１項に記載のエレベータ。
8. 前記移動体情報処理部は、前記利用者乗場呼びが登録されたときには、一般利用者が乗場呼び登録要求の操作を行うための乗場呼び登録ボタンを点灯させ、前記移動体乗場呼びが登録されたときには、前記乗場呼び登録ボタンを点灯させず、当該乗場の表示部への移動体乗場呼び登録済みに関する情報の表示を行わない
   ことを特徴とする請求項１〜７いずれか１項に記載のエレベータ。
9. 自走式の移動体と、エレベータとを備え、
   前記移動体は、
   前記エレベータに乗場呼び登録要求を送信する呼び登録要求部を有し、
   前記エレベータは、
   前記移動体から乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
   前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する混雑度情報取得部と、
   前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記混雑度情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルする移動体情報処理部と
   を有することを特徴とするエレベータシステム。
10. 自走式の移動体と、複数のエレベータと、前記複数のエレベータを群管理する群管理装置とを備え、
    前記移動体は、
    前記エレベータに乗場呼び登録要求を送信する呼び登録要求部を有し、
    前記群管理装置は、
    前記移動体から乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
    前記呼び登録部に登録された移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータを割り当てる割り当て部と、
    前記移動体乗場呼びが登録され応答させるエレベータが割り当てられた後に、同一方向に移動するための利用者乗場呼びが登録されると、当該移動体乗場呼びに対する割り当てを他のエレベータに変更する移動体利用情報処理部と
    を備えることを特徴とする請求項９に記載のエレベータシステム。
11. 前記移動体は複数体あり、
    前記移動体情報処理部は、前記複数の移動体それぞれの位置情報を取得し、既に移動体乗場呼びが登録された移動体よりも前記乗場に近い位置で他の移動体が同一の行先方向を指定した乗場呼び要求を行ったことを検知したときに、
    当該他の移動体の目的階および前記目的階までの間の階床で乗場呼びが登録されておらず、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体に割り当てられたエレベータの乗りかごよりも短時間で前記目的階に到着可能な乗りかごがある場合には、前記他の移動体の移動体乗場呼びを直ちに登録させ、該当する乗りかごがない場合には、前記他の移動体に対して移動速度を減速させるための指示情報を送信し、前記既に移動体乗場呼びが登録された移動体が前記他の移動体を追い越した時点で、前記他の移動体の移動体乗場呼びを登録させ、
    前記割り当て部は、前記呼び登録部に登録された移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びに応答させるエレベータとして、該当する乗場呼びの目的階に最も早く到着するエレベータを割り当てる
    ことを特徴とする請求項１０に記載のエレベータシステム。
12. エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録し、
    前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得し、
    前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ取得した混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びをキャンセルする
    ことを特徴とするエレベータ制御方法。
    

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