CN112678634A - 一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 - Google Patents
一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112678634A CN112678634A CN202011538180.0A CN202011538180A CN112678634A CN 112678634 A CN112678634 A CN 112678634A CN 202011538180 A CN202011538180 A CN 202011538180A CN 112678634 A CN112678634 A CN 112678634A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- floor
- robot
- elevator
- signal
- place
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 9
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 3
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种机器人自主乘梯方法，尤其涉及一种主站与从站之间进行数据通信，从站接收到机器人乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼按钮动作以此来实现自主乘梯。主站主动读取从站的对应的保持寄存区，从而获取到设备的响应状态。这种方式避免了主节点循环的询问每个节点设备查找数据中的变化，在应用中减少了消耗带宽和网络时间。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人自主乘梯方法，尤其涉及一种ModBus TCP主站(服务器)与ModBus TCP从站之间进行数据通信，属于工业通信领域。
背景技术
当今世界，工业控制已从单机控制走向集中监控、集散控制。在进入网络时代的今天，工业控制器连网也为网络管理提供了方便。ModBus协议就是工业控制器的网络协议的一种。ModBus协议是Modicon公司于1978年发明的一种用于电子控制器进行控制和通讯的通讯协议。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络(例如以太网)和其他设备之间可以进行通信。ModBus可以应用在支持ModBus协议的PLC和PLC之间、PLC和个人计算机之间、计算机和计算机之间、远程PLC和计算机之间以及远程计算机之间(通过Modem连接)，可见ModBus的应用是相当广泛的。由于ModBus是一个主/从协议，没有办法要求设备“报告异常”，因此需要主节点循环的询问每个节点设备查找数据中的变化，消耗大量带宽和网络时间。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法，从站接收到机器人乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼按钮动作以此来实现自主乘梯。
为了解决上述问题，本发明提供一种基于ModBus通讯协议的机器人自主方法，包括如下步骤：
步骤一：确定机器人跨楼层任务，
步骤二：主站通过调度系统调用ModBus TCP库主动给从站写内外呼乘梯指令，
步骤三：从站接收到乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼动作，
步骤四：从站将响应指令的到位状态和电梯当前楼层放到特定的保持寄存区，主站主动读取对应的保持寄存区，
所述步骤一中利用Wifi技术，通过Retrofit框架获取Web后端接口，并调用GET和POST网络请求方法对机器人下达指令，假设机器人当前所处楼层为某医院二楼的休息点，用户在二楼通过客户端APP人际交互界面通过输入密码进行身份认证，身份验证成功后进行机器人的车辆选择，任意选择一辆空闲中的机器人，确定机器人出发点为二楼的病房，目的点为一楼的护士站，机器人接收到指令会先到达病房取货物，到达出发点后用户在机器人端APP人机交互界面再次进行身份验证解锁柜体，解锁后将预先准备好的货物放入柜子里，关上柜子点击确定任务即可，机器人会自发的前往二楼乘梯点；
所述步骤二中主站与从站通过网线连接各自的网口端且在同一个局域网IP地址下进行ModBus TCP通信，根据步骤一中确定的任务，当机器人到达二楼外呼乘梯点，主站接收到乘梯信号会调用ModBus TCP库，将定义好的外呼二楼ModBus地址00003置1后写给从站，类似地，当机器人到达电梯里的内呼乘梯点，内呼一楼ModBus地址00002置1后写给从站，
调度系统指的是多台自动化运输车能够在主控系统控制下，定位模块、通信模块、避障等模块可以正常运作，使得机器人可以安全自主地完成人为指定的订单任务，ModBusTCP主站指令将地址映射至正确函数，从而发送到从站，Modbus地址定义如下：00001至09999是离散量输出；10001至19999是离散量输入；30001至39999是输入寄存器；40001至49999和400001至465535是保持寄存器；所有ModBus地址均从1开始，也就是说第一个数据值从地址1开始，有效地址的实际范围取决于从站；
所述步骤三中PLC开关量输入信号和线圈输出信号均通过中间继电器与电梯的输入接口和输出接口有线连接，电梯控制单元提供中间继电器输出端的24V电源信号，PLC输入信号I0.0接超载报警、I0.1接门开到位、I0.2接门关到位和I0.3与I0.4为楼层信息，在梯形图中进行二进制信号转化为电梯当前楼层，PLC输出信号Q0.0接外呼一楼、Q0.1接内呼一楼、Q0.2接外呼二楼、Q0.3接内呼二楼和Q0.4接延时关门，在步骤二中从站读到主站写的Modbus地址00003的置1信号，自身的Q0.2线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的外呼二楼按钮被点亮；当电梯到达二楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号10经过梯形图做出相应地转化为十进制信号2存到VW2；当门开到位后视为外呼二楼到位，存到保持寄存区VW8；与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全进电梯时再将延时关门信号复位；机器人到达内呼乘梯点后，从站读到的ModBus地址00002的置1信号，自身的Q0.1线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的内呼一楼按钮被点亮；当电梯到达一楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号01经过梯形图做出相应地转化为十进制信号1存到VW2；当门开到位后视为外呼一楼到位，存到保持寄存区VW6与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全出梯时再将延时关门信号复位；
步骤四中当主站每发一次外呼或内呼指令后，主站都会主动读取从站对该指令响应是否到位，若响应到位，主站会进入下一个读写指令，如果没有响应到位，主站会根据实时情况做出相应的指令；待该指令完成后，主站会再次读取该指令到位状态，直至响应到位或报错。
优点和效果：
本发明提供了一种机器人自主乘梯方法，尤其涉及一种主站与从站之间进行数据通信，从站接收到机器人乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼按钮动作以此来实现自主乘梯。主站主动读取从站的对应的保持寄存区，从而获取到设备的响应状态。这种方式避免了主节点循环的询问每个节点设备查找数据中的变化，在应用中减少了消耗带宽和网络时间。
附图说明
图1是本发明的流程图。
图2是本发明的机器人整体构造示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
一种基于ModBus通讯协议的机器人自主方法，包括如下步骤：
步骤一：确定机器人跨楼层任务。
步骤二：主站通过调度系统调用ModBus TCP库主动给从站写内外呼乘梯指令。
步骤三：从站接收到乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼动作。
步骤四：从站将响应指令的到位状态和电梯当前楼层放到特定的保持寄存区，主站主动读取对应的保持寄存区。
步骤一中利用Wifi技术，通过Retrofit框架获取Web后端接口，并调用GET和POST等网络请求方法对机器人下达指令。假设物流运输机器人Tank 001当前所处楼层为某医院二楼的休息点，用户在二楼通过客户端APP人际交互界面通过输入密码进行身份认证，身份验证成功后进行机器人的车辆选择，任意选择一辆空闲中的Tank 001，确定Tank 001出发点为二楼的病房202，目的点为一楼的护士站103。Tank 001接收到指令会先到达病房202取货物，到达出发点后用户在机器人端APP人机交互界面再次进行身份验证解锁柜体，解锁方式有指纹/射频卡/密码，解锁后将预先准备好的货物放入柜子里，关上柜子点击确定任务即可，Tank 001会自发的前往二楼乘梯点。
注：如图2所示，虚线框中的内容即为整个运输机器人上装控制部分，上装的控制核心由安卓机和STM32构成。安卓机作为上位机能够根据用户下达的相关指令，完成上装各设备状态的读取，更改以及报文的生成传送。整个用户指令下达的功能集成在一个APP里，存放于安卓机中；相应APP的界面则通过通触摸屏显示。下位机STM32通过串口通信接收到来自工控机的报文，并通过读取相关命令，完成相应上装设备功能的实现。上装部分独立设计的好处是各硬件设备之间具有较强的解耦性，便于开发调试。
步骤二中主站与从站通过网线连接各自的网口端且在同一个局域网IP地址下进行ModBus TCP通信。根据步骤一中确定的任务，当Tank001到达二楼外呼乘梯点，主站接收到乘梯信号会调用ModBus TCP库，将定义好的外呼二楼ModBus地址00003置1后写给从站。类似地，当Tank001到达电梯里的内呼乘梯点，内呼一楼ModBus地址00002置1后写给从站。
注：调度系统指的是多台自动化运输车能够在主控系统控制下，定位模块、通信模块、避障等模块可以正常运作，使得机器人可以安全自主地完成人为指定的订单任务。ModBus TCP主站指令将地址映射至正确函数，从而发送到从站。Modbus地址定义如下：00001至09999是离散量输出(线圈)；10001至19999是离散量输入(触点)；30001至39999是输入寄存器(通常是模拟量输入)；40001至49999和400001至465535是保持寄存器。所有ModBus地址均从1开始，也就是说第一个数据值从地址1开始，有效地址的实际范围取决于从站。
步骤三中S7-200 SMARTPLC开关量输入信号和线圈输出信号均通过中间继电器与电梯的输入接口和输出接口有线连接，电梯控制单元提供中间继电器输出端的24V电源信号(24V，地信号)。PLC输入信号I0.0接超载报警、I0.1接门开到位、I0.2接门关到位和I0.3与I0.4为楼层信息，在梯形图中进行二进制信号转化为电梯当前楼层。PLC输出信号Q0.0接外呼一楼、Q0.1接内呼一楼、Q0.2接外呼二楼、Q0.3接内呼二楼和Q0.4接延时关门。在步骤二中从站读到主站写的Modbus地址00003的置1信号，自身的Q0.2线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的外呼二楼按钮被点亮。当电梯到达二楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号10经过梯形图做出相应地转化为十进制信号2存到VW2。当门开到位后视为外呼二楼到位，存到保持寄存区VW8。与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全进电梯时再将延时关门信号复位。机器人到达内呼乘梯点后，从站读到的ModBus地址00002的置1信号，自身的Q0.1线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的内呼一楼按钮被点亮。当电梯到达一楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号01经过梯形图做出相应地转化为十进制信号1存到VW2。当门开到位后视为外呼一楼到位，存到保持寄存区VW6与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全出梯时再将延时关门信号复位。
步骤四中当主站每发一次外呼或内呼指令后，主站都会主动读取从站对该指令响应是否到位。若响应到位，主站会进入下一个读写指令。如果没有响应到位，主站会根据实时情况做出相应的指令。待该指令完成后，主站会再次读取该指令到位状态，直至响应到位或报错。报错的情况一般是机器人卡死或网络不稳定等选择性故障。
Claims (1)
1.一种基于ModBus通讯协议的机器人自主方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：确定机器人跨楼层任务，
步骤二：主站通过调度系统调用ModBus TCP库主动给从站写内外呼乘梯指令，
步骤三：从站接收到乘梯指令后，电梯控制单元对应的内外呼动作，
步骤四：从站将响应指令的到位状态和电梯当前楼层放到特定的保持寄存区，主站主动读取对应的保持寄存区，
所述步骤一中利用Wifi技术，通过Retrofit框架获取Web后端接口，并调用GET和POST网络请求方法对机器人下达指令，假设机器人当前所处楼层为某医院二楼的休息点，用户在二楼通过客户端APP人际交互界面通过输入密码进行身份认证，身份验证成功后进行机器人的车辆选择，任意选择一辆空闲中的机器人，确定机器人出发点为二楼的病房，目的点为一楼的护士站，机器人接收到指令会先到达病房取货物，到达出发点后用户在机器人端APP人机交互界面再次进行身份验证解锁柜体，解锁后将预先准备好的货物放入柜子里，关上柜子点击确定任务即可，机器人会自发的前往二楼乘梯点；
所述步骤二中主站与从站通过网线连接各自的网口端且在同一个局域网IP地址下进行ModBus TCP通信，根据步骤一中确定的任务，当机器人到达二楼外呼乘梯点，主站接收到乘梯信号会调用ModBus TCP库，将定义好的外呼二楼ModBus地址00003置1后写给从站，类似地，当机器人到达电梯里的内呼乘梯点，内呼一楼ModBus地址00002置1后写给从站，
调度系统指的是多台自动化运输车能够在主控系统控制下，定位模块、通信模块、避障等模块可以正常运作，使得机器人可以安全自主地完成人为指定的订单任务，ModBus TCP主站指令将地址映射至正确函数，从而发送到从站，Modbus地址定义如下：00001至09999是离散量输出；10001至19999是离散量输入；30001至39999是输入寄存器；40001至49999和400001至465535是保持寄存器；所有ModBus地址均从1开始，也就是说第一个数据值从地址1开始，有效地址的实际范围取决于从站；
所述步骤三中PLC开关量输入信号和线圈输出信号均通过中间继电器与电梯的输入接口和输出接口有线连接，电梯控制单元提供中间继电器输出端的24V电源信号，PLC输入信号I0.0接超载报警、I0.1接门开到位、I0.2接门关到位和I0.3与I0.4为楼层信息，在梯形图中进行二进制信号转化为电梯当前楼层，PLC输出信号Q0.0接外呼一楼、Q0.1接内呼一楼、Q0.2接外呼二楼、Q0.3接内呼二楼和Q0.4接延时关门，在步骤二中从站读到主站写的Modbus地址00003的置1信号，自身的Q0.2线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的外呼二楼按钮被点亮；当电梯到达二楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号10经过梯形图做出相应地转化为十进制信号2存到VW2；当门开到位后视为外呼二楼到位，存到保持寄存区VW8；与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全进电梯时再将延时关门信号复位；机器人到达内呼乘梯点后，从站读到的ModBus地址00002的置1信号，自身的Q0.1线圈得电，中间继电器随后也得电，原本常开状态的变为闭合状态，电梯控制单元的内呼一楼按钮被点亮；当电梯到达一楼后，将I0.3与I0.4组合成的二进制信号01经过梯形图做出相应地转化为十进制信号1存到VW2；当门开到位后视为外呼一楼到位，存到保持寄存区VW6与此同时，延时关门信号被置1，电梯门始终保持开到位，仅当机器人完全出梯时再将延时关门信号复位；
步骤四中当主站每发一次外呼或内呼指令后，主站都会主动读取从站对该指令响应是否到位，若响应到位，主站会进入下一个读写指令，如果没有响应到位，主站会根据实时情况做出相应的指令；待该指令完成后，主站会再次读取该指令到位状态，直至响应到位或报错。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011538180.0A CN112678634B (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011538180.0A CN112678634B (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112678634A true CN112678634A (zh) | 2021-04-20 |
| CN112678634B CN112678634B (zh) | 2022-09-13 |
Family
ID=75451113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011538180.0A Active CN112678634B (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112678634B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838750A (en) * | 1995-10-31 | 1998-11-17 | Otis Elevator Company | Binary data electronic communication system |
| JP2011068453A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム |
| CN109205406A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| JP6636107B1 (ja) * | 2018-08-21 | 2020-01-29 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法 |
| CN110937480A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-31 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 |
| CN111153298A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人乘梯方法 |
| CN111222939A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-06-02 | 盟广信息技术有限公司 | 基于机器人的酒店服务方法和装置 |
| EP3670413A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-24 | Grzegorz Karol Dr. Spyra | Method for electronic elevator communication with mobile devices |
-
2020
- 2020-12-23 CN CN202011538180.0A patent/CN112678634B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838750A (en) * | 1995-10-31 | 1998-11-17 | Otis Elevator Company | Binary data electronic communication system |
| JP2011068453A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム |
| JP6636107B1 (ja) * | 2018-08-21 | 2020-01-29 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータを用いた搬送システム、これに用いるエレベータ、およびエレベータ制御方法 |
| CN109205406A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| EP3670413A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-24 | Grzegorz Karol Dr. Spyra | Method for electronic elevator communication with mobile devices |
| CN111222939A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-06-02 | 盟广信息技术有限公司 | 基于机器人的酒店服务方法和装置 |
| CN110937480A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-31 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 |
| CN111153298A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-15 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人乘梯方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 严惠等: "电梯控制器中CAN通讯的设计与实现", 《计算机测量与控制》 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112678634B (zh) | 2022-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8103763B2 (en) | System for remote configuration, control, and monitoring of devices over computer network using central server | |
| RU2674758C1 (ru) | Способ и система для управления процессом установки в сети "машина-машина" на основе opc-ua | |
| US7379777B2 (en) | System and method for automatically updating the memory map of a programmable logic controller to customized hardware | |
| Leitao et al. | Implementation of a holonic control system in a flexible manufacturing system | |
| US7689727B2 (en) | System and method for automatically updating the memory map of a programmable controller to customized hardware | |
| US20090234471A1 (en) | Industrial Control with Integrated Machine Vision | |
| US6564242B1 (en) | Distributed automation system | |
| CN104348254A (zh) | 面向服务的变电站监控系统架构 | |
| CN110612488A (zh) | 控制器内实现真实世界对象可见性和可及性的过程映像 | |
| Kastner et al. | Building Automation Systems Integration into the Internet of Things The IoT6 approach, its realization and validation | |
| Rosas et al. | Approach to Adapt a Legacy Manufacturing System Into the IoT Paradigm. | |
| CN108320104B (zh) | 基于RelayCAC继电保护整定软件实现保护定值在线校验功能获取模型的方法 | |
| US10809686B2 (en) | Methods for generating a conditional software code module, and method for controlling at least one home automation system for a building | |
| CN113536503A (zh) | 一种工厂异构设备接入平台及方法 | |
| CN112678634B (zh) | 一种基于ModBus通讯协议的机器人自主乘梯方法 | |
| Camachi et al. | A practical approach to IEC 61850 standard for automation, protection and control of substations | |
| Hadlich et al. | Common communication model for distributed automation systems | |
| Frank et al. | Workflow and decision support for the design of distributed automation systems | |
| Strasser et al. | An overview of trends and developments of internet of things applied to industrial systems | |
| Alexakos et al. | Integrating IoT to manufacturing processes utilizing semantics | |
| Bonci et al. | An OSGi-based production process monitoring system for SMEs | |
| CN110347451A (zh) | 一种基于ai和iot的通用人机交互系统和方法 | |
| Toma et al. | Application of SCADA System in an Electrical Substation and Remote Terminal Unit Parametrization | |
| Wendt et al. | A multi-agent-based middleware for the development of complex architectures | |
| CN113031507B (zh) | 基于opc ua的现场总线中心服务器高效传输方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A Method of Robot Self Riding Ladder Based on ModBus Communication Protocol Effective date of registration: 20221020 Granted publication date: 20220913 Pledgee: China Construction Bank Corporation Nanjing Lishui sub branch Pledgor: Jiangsu Ruike Daqi robot Co.,Ltd. Registration number: Y2022980019035 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231114 Granted publication date: 20220913 Pledgee: China Construction Bank Corporation Nanjing Lishui sub branch Pledgor: Jiangsu Ruike Daqi robot Co.,Ltd. Registration number: Y2022980019035 |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 211222 Fengxiangling Industrial Park, Jingqiao Town, Lishui District, Nanjing City, Jiangsu Province Patentee after: Jiangsu Ruike Daqi Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 211200 fengxiangling Industrial Park, Jingqiao Town, Lishui District, Nanjing City, Jiangsu Province Patentee before: Jiangsu Ruike Daqi robot Co.,Ltd. |