JP7294470B1 - 管理システム、および管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させる。【解決手段】管理システム１００は、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから第１行先階に自走型装置５が到着するまでの期間に第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付部１１１と、第２行先階への移動指示を受け付けたときの自走型装置５の位置、第１行先階、および第２行先階と、に少なくとも基づいて、第１行先階および第２行先階に移動する移動順序を決定する決定部５１１と、決定された移動順序にしたがって自走型装置５がエレベータ４を用いて移動するように自走型装置５を制御する移動制御部５１２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自走型装置の移動を管理する技術に関する。

特許文献１には、被搬送物を、ユーザからのリクエストによって指示された出発地から、同リクエストによって指示された目的地まで、エレベータを利用して搬送する搬送ロボットの移動を制御する装置が記載されている。当該装置は、ユーザからのリクエストに応じて、被搬送物がある出発地まで搬送ロボットを移動させ、被搬送物を保持して目的地まで搬送させるよう、搬送ロボットおよびエレベータを制御する。

特開２０２１－８６１９６号公報

特許文献１に記載された装置では、出発地および目的地がそれぞれ異なる複数のリクエストの各々に対応する場合、自走型装置を効率よく移動させる点で改善の余地がある。

本発明の一態様は、上述の課題を解決するためになされたもので、エレベータによる自走型装置の移動効率を向上させる技術を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る管理システムは、エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理システムであって、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付部と、前記第２行先階への移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定部と、前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御部と、を備える。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る管理方法は、エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理方法であって、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付ステップと、前記第２行先階への移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定ステップと、前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御ステップ、を含む。

本発明の一態様によれば、エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させることができる。

本実施形態に係る管理システムの全体構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る管理システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るエレベータ管理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るエレベータ制御装置およびエレベータの構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る管理方法の全体の流れの一例を示すフロー図である。 本実施形態に係る移動順序決定処理の流れの一例を示すフロー図である。 本実施形態に係る移動制御処理の流れの一例を示すフロー図である。 本実施形態に係る移動順序の具体例を示す模式図である。 本実施形態に係る移動順序の他の具体例を示す模式図である。 本実施形態に係る移動順序の他の具体例を示す模式図である。 本実施形態に係る管理サーバが実行する処理の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。 本実施形態に係る自走型装置が実行する処理の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。 本実施形態に係る自走型装置が実行する他の処理の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。 本実施形態に係る自走型装置が実行する他の処理の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。 本実施形態に係る自走型装置の移動が効率化される具体例および比較例を示す模式図である。

〔実施形態〕
以下、本発明の一実施形態に係る管理システム１００について、詳細に説明する。

＜管理システム１００の構成＞
管理システム１００の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る管理システム１００の全体構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、管理システム１００は、管理サーバ１と、エレベータ管理装置２と、エレベータ制御装置３と、エレベータ４と、自走型装置５とを含む。なお、図１には、エレベータ制御装置３、エレベータ４、および自走型装置５をそれぞれ１つずつ示しているが、各装置の個数は１に限定されない。以下では、各装置の個数が１ずつである例について説明し、少なくとも何れかの装置の個数が複数である態様については、末尾に変形例として後述する。また、管理システム１００は、少なくとも管理サーバ１と、自走型装置５とを含んでいればよい。例えば、エレベータ管理装置２、エレベータ制御装置３およびエレベータ４は、管理システム１００の外部に備えられていてもよい。

（エレベータ４を利用した自走型装置５の移動）
管理システム１００は、エレベータ４を利用した自走型装置５の移動を管理するシステムである。エレベータ４は、複数階床を有する建物に設けられ、自走型装置５は、当該建物内に配備されている。管理システム１００は、自走型装置５に対する行先階への移動指示を受け付け、当該移動指示に応じて自走型装置５を移動させる。移動指示は、利用者によって入力されてもよいし、他の装置から入力されてもよい。管理システム１００は、複数の荷物配達依頼を受け付け可能である。複数の移動指示のうち少なくとも１つは、他の移動指示とは異なるタイミングで受け付けられ得る。

ここで、自走型装置５は、エレベータ４の乗場において「乗場呼び登録」を行う機能と、エレベータ４のかご４１内において「かご呼び登録」を行う機能とを有する。また、エレベータ管理装置２は、「乗場呼び登録」に対応する機能と、「かご呼び登録」に対応する機能とを有する。自走型装置５は、乗場呼び登録により乗場に到着したエレベータ４に乗車し、かご呼び登録により到着した行先階にてエレベータ４から降車する。このようにして、自走型装置５は、エレベータ４を利用して複数階床間を移動する。

乗場呼び登録は、乗場のある出発階から移動方向（上方向または下方向）へ向かうエレベータ４を呼ぶことを指す。エレベータ管理装置２は、乗場呼び登録を受け付けると、当該出発階から当該移動方向へ向かうようエレベータ４の運行を制御する。なお、乗場呼び登録は、特許請求の範囲に記載した「呼び登録」の一例である。例えば、自走型装置５は、エレベータ４の乗場に設置された乗場登録装置（図示せず）に対して移動方向を示す情報を入力することにより、乗場呼び登録を行ってもよい。この場合、乗場登録装置は、入力操作に応じた乗場呼び登録情報を、エレベータ管理装置２に送信する。乗場呼び登録情報は、出発階（この場合、乗場登録装置が設置された階）を示す情報と、移動方向を示す情報とを含む。また、例えば、自走型装置５は、乗場呼び登録情報をエレベータ管理装置２に送信することにより、乗場呼び登録を行ってもよい。エレベータ管理装置２は、乗場登録装置または自走型装置５から乗場呼び登録情報を受信することにより、乗場呼び登録を受け付ける。以下では、乗場呼び登録における移動方向Ｘを特に区別して当該乗場呼び登録を説明する場合には、「移動方向Ｘの乗場呼び登録」と記載することもある。

かご呼び登録は、エレベータ４のかご４１内で行先階を登録することを指す。エレベータ管理装置２は、かご呼び登録を受け付けると、当該行先階に停止するようエレベータ４の運行を制御する。なお、かご呼び登録は、特許請求の範囲に記載した「行先階を登録」することの一例である。例えば、自走型装置５は、エレベータ４の運転制御盤４０に対して行先階を示す情報を入力することにより、かご呼び登録を行ってもよい。この場合、運転制御盤４０は、入力操作に応じたかご呼び登録情報を、エレベータ制御装置３を介してエレベータ管理装置２に送信する。かご呼び登録情報は、行先階を示す情報を含む。また、例えば、自走型装置５は、かご呼び登録情報をエレベータ管理装置２に送信することにより、かご呼び登録を行ってもよい。エレベータ管理装置２は、運転制御盤４０または自走型装置５からかご呼び登録情報を受信することにより、かご呼び登録を受け付ける。以下では、かご呼び登録における行先階Ｙを特に区別して当該かご呼び登録を説明する場合には、「行先階Ｙのかご呼び登録」と記載することもある。

（管理システム１００の機能的な構成）
管理システム１００の機能的な構成について、図２を参照して説明する。図２は、管理システム１００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、管理システム１００は、少なくとも、受付部１１１と、決定部５１１と、移動制御部５１２とを含む。本実施形態では、受付部１１１が管理サーバ１に配置され、決定部５１１および移動制御部５１２が自走型装置５に配置される。

（管理サーバ１の構成）
管理サーバ１は、自走型装置５の移動を管理する装置である。管理サーバ１は、プロセッサ、メモリおよびネットワークインタフェースを含むコンピュータを用いて構成される。管理サーバ１の機能的な構成について、図２を参照して説明する。図２に示すように、管理サーバ１は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０とを含む。

制御部１１０は、プロセッサによって構成される。制御部１１０は、管理サーバ１が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。制御部１１０は、受付部１１１を含む。

受付部１１１は、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから第１行先階に自走型装置が到着するまでの期間に第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付ける。また、受付部１１１は、第１行先階および第２行先階を示す情報を自走型装置５に送信する。受付部１１１の詳細については、後述する「管理方法Ｓ１０の流れ」において説明する。

記憶部１２０は、メモリによって構成される。記憶部１２０は、制御部１１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部１１０が実行する各種処理において利用されるデータなどを記憶する。

通信部１３０は、ネットワークインタフェースによって構成される。通信部１３０は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続する。施設内ネットワークは、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、またはこれらの組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。制御部１１０は、通信部１３０を介して、エレベータ管理装置２、および自走型装置５との間で通信を行う。

（自走型装置５の構成）
自走型装置５は、自走機能を備える多機能装置である。自走型装置５は、自律走行あるいは自立歩行が可能なロボットであってもよい。前述したように、自走型装置５は、「乗場呼び登録」および「かご呼び登録」を行うことにより、エレベータ４を利用して行先階に移動する。換言すると、自走型装置５は、エレベータ４に対して行先階を登録可能な装置の一例である。

自走型装置５は、プロセッサ、メモリおよびネットワークインタフェースを含むコンピュータを搭載する。自走型装置５の機能的な構成について、図２を参照して説明する。図２に示すように、自走型装置５は、制御部５１０と、記憶部５２０と、通信部５３０と、移動機構５４０とを含む。

制御部５１０は、プロセッサによって構成される。制御部５１０は、自走型装置５が備える各機能を実現するようコンピュータの各部および移動機構５４０を制御する。制御部５１０は、決定部５１１と、移動制御部５１２とを含む。

決定部５１１は、第２行先階への移動指示を受け付けたときの自走型装置５の位置、第１行先階、および第２行先階と、に少なくとも基づいて、第１行先階および第２行先階に移動する移動順序を決定する。移動制御部５１２は、決定された移動順序にしたがって自走型装置５がエレベータ４を用いて移動するように自走型装置５を制御する。これらの各部の詳細については、後述する「管理方法Ｓ１０の流れ」において説明する。

記憶部５２０は、メモリによって構成される。記憶部５２０は、制御部５１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部５１０が実行する各種処理において利用されるデータなどを記憶する。

通信部５３０は、ネットワークインタフェースによって構成される。通信部５３０は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続する。施設内ネットワークについては、前述した通りである。制御部５１０は、通信部５３０を介して、エレベータ管理装置２との間で通信を行う。

移動機構５４０は、自走型装置５本体を移動させるための機構である。移動機構５４０は、車輪、キャタピラ、および歩行用の脚等であってもよいが、これらに限られない。

（エレベータ管理装置２の構成）
エレベータ管理装置２は、エレベータ制御装置３を介してエレベータ４を管理する装置である。前述したように、エレベータ管理装置２は、乗場呼び登録に対応する機能、およびかご呼び登録に対応する機能を備える。エレベータ管理装置２は、プロセッサ、メモリおよびネットワークインタフェースを含むコンピュータを用いて構成される。エレベータ管理装置２の機能的な構成について、図３を参照して説明する。図３は、エレベータ管理装置２の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、エレベータ管理装置２は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０とを含む。

制御部２１０は、プロセッサによって構成される。制御部２１０は、エレベータ管理装置２が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。制御部２１０は、登録受付部２１１と、運行制御部２１２とを含む。

登録受付部２１１は、乗場呼び登録、および、かご呼び登録を受け付ける。運行制御部２１２は、受け付けた乗場呼び登録、および、かご呼び登録に基づいて、エレベータ４の運行を制御する。また、制御部２１０は、エレベータ４の運転を統括的に管理する。

記憶部２２０は、メモリによって構成される。記憶部２２０は、制御部２１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部２１０が実行する各種処理において利用されるデータなどを記憶する。

通信部２３０は、ネットワークインタフェースによって構成される。通信部２３０は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続する。施設内ネットワークについては前述した通りである。制御部２１０は、通信部２３０を介して、管理サーバ１、およびエレベータ制御装置３との間で通信を行う。

（エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成）
エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成について、図４を用いて説明する。図４は、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成の一例を示す図である。

エレベータ４は、自走型装置５を乗車させるかご４１、かご４１の昇降を制御する運転制御盤４０、および、各階の乗場に設けられている扉４２を備えている。

エレベータ制御装置３は、エレベータ４と通信可能に接続されているコンピュータである。エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。エレベータ制御装置３は、制御部３０を備えている。制御部３０は、プロセッサによって構成される。また、制御部３０は、エレベータ制御装置３が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。

制御部３０は、指示取得部３１、運転状況管理部３２、および扉開閉制御部３３を備えている。

指示取得部３１は、エレベータ管理装置２からの各種指示を取得する。指示取得部３１が取得する指示としては、停止階設定指示、行先階設定指示、停止階変更指示、行先階変更指示、扉４２の開閉指示などが挙げられる。

運転状況管理部３２は、エレベータ４のかご４１の位置、運転状況、各階の乗場の扉４２の開閉状況などを示す各情報を、運転制御盤４０から取得する。

扉開閉制御部３３は、エレベータ管理装置２からの指示に応じて、指定された階の乗場の扉４２の開閉を制御する。例えば、扉開閉制御部３３は、エレベータ４に対して、指定された階の乗場のエレベータ４の扉４２を開状態で保持させたり、該開状態の保持を解除させたりすることが可能である。

＜管理方法Ｓ１０の流れ＞
（管理方法Ｓ１０の全体の流れ）
以上のように構成された管理システム１００が実行する管理方法Ｓ１０の流れについて、図５を参照して説明する。図５は、管理方法Ｓ１０全体の流れの一例を示すフロー図である。図５に示すように、管理方法Ｓ１０は、ステップＳ１～Ｓ８を含む。

ステップＳ１において、管理サーバ１の受付部１１１は、第１行先階への移動指示を受け付ける。例えば、受付部１１１は、ユーザ端末（不図示）に入力された移動指示情報を、当該ユーザ端末から受信することにより、当該移動指示を受け付けてもよい。移動指示情報は、第１行先階を示す情報を含む。また、例えば、受付部１１１は、他の装置（不図示）により生成された移動指示情報を、当該他の装置から受信することにより、当該移動指示を受け付けてもよい。また、受付部１１１は、当該移動指示の受け付けに応じて、第１行先階を示す情報を、自走型装置５に送信する。

ステップＳ２において、自走型装置５の決定部５１１は、第１行先階を示す情報を受信すると、現在の目的階を第１行先階と決定する。ここで、現在の目的階とは、自走型装置５が現在向かうべき階であり、第１行先階または第２行先階である。換言すると、現在の目的階は、決定部５１１が直近で決定した移動順序における最初の階である。

また、ステップＳ２において、移動制御部５１２は、現在の目的階である第１行先階への移動を開始するよう、自装置を制御する。具体的には、移動制御部５１２は、出発階から第１方向への乗場呼び登録を行う。ここで、第１方向とは、自走型装置５の位置を含む出発階から第１行先階へ向かう方向であり、上方向または下方向である。換言すると、移動制御部５１２は、出発階を示す情報と、第１方向を示す情報とを含む乗場呼び登録情報を、エレベータ管理装置２に対して送信する。また、移動制御部５１２は、第１方向の乗場呼び登録後、当該乗場呼び登録に応じたエレベータ４への乗車、第１行先階のかご呼び登録、および、第１行先階でのエレベータ４からの降車、等を行うよう、自走型装置５の移動を制御する。ただし、これらの移動制御が完了する前または後の任意の時点で、次のステップＳ３が実行される可能性がある。

ステップＳ３において、管理サーバ１の受付部１１１は、第２行先階への移動指示を受け付ける。例えば、受付部１１１は、上述したユーザ端末または他の装置から移動指示情報を受信することにより、当該移動指示を受け付ける。移動指示情報は、第２行先階を示す情報を含む。また、受付部１１１は、当該移動指示の受け付けに応じて、第２行先階を示す情報を、自走型装置５に送信する。

ステップＳ４において、自走型装置５の決定部５１１は、第２行先階への移動指示の受付が、自装置が第１行先階に到着する前であるか否かを判断する。

ここで、ステップＳ２において第１行先階への移動を開始した後、当ステップの実行時点において、自走型装置５の状況は、第１行先階に向かうエレベータ４への乗車前、乗車中、および、第１行先階に到着した後、の何れかである。そこで、例えば、決定部５１１は、第２行先階を示す情報を受信すると、自走型装置５の状況が、第１行先階に向かうエレベータ４への乗車前、または、乗車中である場合に、Ｙｅｓと判断してもよい。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ７が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ５が実行される。

換言すると、管理サーバ１の受付部１１１は、第１行先階への移動指示（ステップＳ１）、および、当該移動指示を受け付けてから第１行先階に自走型装置５が到着するまでの期間（ステップＳ３およびステップＳ４でＹｅｓ）に、第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付ける（ステップＳ３）。つまり、ステップＳ１～Ｓ４は、特許請求の範囲に記載した受付ステップの一例である。

ステップＳ５において、決定部５１１は、第２行先階への移動指示を受け付けたときの自走型装置５の位置、第１行先階、および第２行先階と、に少なくとも基づいて、第１行先階および第２行先階に移動する移動順序を決定する。ステップＳ５は、特許請求の範囲に記載した決定ステップの一例である。当ステップの詳細については図面を変えて後述する。

ステップＳ６において、移動制御部５１２は、ステップＳ５で決定された移動順序にしたがって自走型装置５がエレベータ４を用いて移動するように、自走型装置５を制御する。ステップＳ６は、特許請求の範囲に記載した移動制御ステップの一例である。当ステップの詳細については図面を変えて後述する。

また、ステップＳ４でＮｏと判断された場合、自走型装置５は、既に第１行先階に到着した後である。この場合、ステップＳ７が実行される。

ステップＳ７において、移動制御部５１２は、第２行先階への移動を開始するよう、自装置を制御する。具体的には、移動制御部５１２は、出発階から第２方向への乗場呼び登録を行う。ここで、第２方向とは、到着した第１行先階から第２行先階へ向かう方向であり、上方向または下方向である。換言すると、移動制御部５１２は、出発階を示す情報と、第２方向を示す情報とを含む乗場呼び登録情報を、エレベータ管理装置２に対して送信する。

ステップＳ８は、ステップＳ６、またはＳ７の後に実行される。ステップＳ８において、移動制御部５１２は、現在の目的階を新たな第１行先階として、ステップＳ４からの処理を繰り返す。これにより、管理システム１００は、２つの移動指示に限らず、３以上の移動指示を順次受け付ける場合にも、自走型装置５を効率よく移動させることができる。

（移動順序決定処理の流れ）
ステップＳ５における移動順序決定処理の流れについて、図６を参照して説明する。図６は、移動順序決定処理の流れの一例を示すフロー図である。図６に示すように、移動順序決定処理は、ステップＳ３１～Ｓ３７を含む。

ステップＳ３１において、決定部５１１は、自走型装置５が、第１行先階に向かうエレベータ４に乗車前であるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ３５が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ３２が実行される。

ステップＳ３２において、決定部５１１は、第１行先階よりも第２行先階が自走型装置の位置に近いか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ３４が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ３３が実行される。

ステップＳ３３において、決定部５１１は、第１行先階より先に第２行先階へ移動するように移動順序を決定する。例えば、決定部５１１は、現在の目的階を、第１行先階から第２行先階に変更してもよい。

換言すると、受付部１１１が第２行先階への移動指示を受け付けたとき、自走型装置５が第１行先階に向かうエレベータ４に乗車前であり（ステップＳ３１でＹｅｓ）、かつ、第１行先階よりも第２行先階が自走型装置５の位置に近い場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、決定部５１１は、第１行先階より先に第２行先階へ移動するように移動順序を決定する（ステップＳ３３）。

ステップＳ３３の具体例について、図８を参照して説明する。図８は、移動順序の具体例を示す模式図である。具体例Ｃ１０１に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車前である。このとき、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（６Ｆ）が自走型装置５の位置（３Ｆ）に近い。そこで、決定部５１１は、第１行先階（７Ｆ）より先に第２行先階（６Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

また、具体例Ｃ１０２に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車前である。このとき、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（１Ｆ）が自走型装置５の位置（３Ｆ）に近い。そこで、決定部５１１は、第１行先階（７Ｆ）より先に第２行先階（１Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

一方、図６のステップＳ３２でＮｏと判断された場合、ステップＳ３４が実行される。ステップＳ３４において、決定部５１１は、第２行先階より先に第１行先階へ移動するように移動順序を決定する。例えば、決定部５１１は、現在の目的階を、第１行先階のままを変更しなくてよい。

ステップＳ３４の具体例について、図９を参照して説明する。図９は、移動順序の具体例を示す模式図である。具体例Ｃ２０１に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車前である。このとき、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（８Ｆ）が自走型装置５の位置（３Ｆ）から遠い。そこで、決定部５１１は、第２行先階（８Ｆ）より先に第１行先階（７Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

また、具体例Ｃ２０２に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車前である。このとき、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（１Ｆ）が自走型装置５の位置（５Ｆ）から遠い。そこで、決定部５１１は、第２行先階（１Ｆ）より先に第１行先階（７Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

また、図６のステップＳ３１でＮｏと判断された場合、自走型装置５は、第１行先階に向かうエレベータ４に乗車中である。この場合、ステップＳ３５が実行される。ステップＳ３５において、決定部５１１は、自走型装置５が乗車しているエレベータ４の移動方向において第１行先階よりも第２行先階が自走型装置の位置に近いか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ３７が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ３６が実行される。

ステップＳ３６において、決定部５１１は、第１行先階より先に第２行先階へ移動するように移動順序を決定する。例えば、決定部５１１は、現在の目的階を、第１行先階から第２行先階に変更してもよい。

換言すると、受付部１１１が第２行先階への移動指示を受け付けたときに、自走型装置５が第１行先階に向かうエレベータ４に乗車しており（ステップＳ３１でＮｏ）、かつ、自走型装置５が乗車しているエレベータ４の移動方向において第１行先階よりも第２行先階が自走型装置５の位置に近い場合（ステップＳ３５でＹｅｓ）、決定部５１１は、第１行先階より先に第２行先階へ移動するように移動順序を決定する（ステップＳ３６）。

ステップＳ３６の具体例について、図１０を参照して説明する。図１０は、移動順序の具体例を示す模式図である。具体例Ｃ３０１に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車中である。このとき、エレベータ４の移動方向ｄ１において、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（６Ｆ）が自走型装置５の位置（３Ｆと４Ｆの間）に近い。そこで、決定部５１１は、第１行先階（７Ｆ）より先に第２行先階（６Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

一方、図６のステップＳ３５でＮｏと判断された場合、ステップＳ３７が実行される。ステップＳ３７において、決定部５１１は、第２行先階より先に第１行先階へ移動するように移動順序を決定する。例えば、決定部５１１は、現在の目的階を、第１行先階のままを変更しなくてよい。

ステップＳ３７の具体例について、図１０を参照して説明する。具体例Ｃ３０２に示すように、自走型装置５はエレベータ４に乗車中である。このとき、第１行先階（７Ｆ）よりも第２行先階（１Ｆ）が自走型装置５の位置（３Ｆと４Ｆの間）に近いものの、第２行先階（１Ｆ）は、エレベータ４の移動方向ｄ１に含まれない。そこで、決定部５１１は、第２行先階（１Ｆ）より先に第１行先階（７Ｆ）へ移動するように移動順序を決定する。

（移動制御処理の流れ）
ステップＳ６における移動制御処理の流れについて、図７を参照して説明する。図７は、移動制御処理の流れの一例を示すフロー図である。図７に示すように、移動制御処理は、ステップＳ４１～Ｓ４７、Ｓ５１～Ｓ５４を含む。

ステップＳ４１において、移動制御部５１２は、自走型装置５が、第１行先階に向かうエレベータ４に乗車前であるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ５１が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ３２が実行される。

ステップＳ４２において、移動制御部５１２は、「第１行先階より先に第２行先階へ移動する」よう移動順序が決定されたか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ４７が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ４３が実行される。

ステップＳ４３において、移動制御部５１２は、自走型装置５の位置から第１行先階に向かう第１方向と、第２行先階に向かう第２方向とが異なるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ４６が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ４４が実行される。

ステップＳ４４において、移動制御部５１２は、ステップＳ２で行った、第１方向の乗場呼び登録を取り消す。具体的には、例えば、移動制御部５１２は、乗場呼び登録の取消を依頼する乗場呼び取消情報を、エレベータ管理装置２に送信する。これは、現在の目的階が第１行先階から第２行先階に変更されたことにより、第２方向とは異なる第１方向のエレベータ４に乗車しても、第２行先階に向かうことができないためである。

ステップＳ４５において、移動制御部５１２は、第２方向の乗場呼び登録を行う。つまり、移動制御部５１２は、決定された移動順序における最初の行先階（ここでは、第２行先階）に向かうエレベータ４に乗車するよう、自走型装置５を制御する。

換言すると、決定部５１１が第１行先階より先に第２行先階へ移動するように移動順序を決定した場合であり（ステップＳ４２でＹｅｓ）、かつ、自走型装置５の位置から第１行先階に向かう第１方向と、第２行先階に向かう第２方向とが異なる場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、移動制御部５１２は、第１方向へ向かうエレベータの呼び登録を取り消し（ステップＳ４４）、第２方向へ向かうエレベータの呼び登録を行うよう自走型装置５を制御する（ステップＳ４５）。

ステップＳ４４、Ｓ４５の具体例について、図８を参照して説明する。前述したように、具体例Ｃ１０２では、第１行先階（７Ｆ）より先に第２行先階（１Ｆ）へ移動するように移動順序が決定されている。このとき、自走型装置の位置（３Ｆ）から第１行先階（７Ｆ）に向かう第１方向ｄ１と、第２行先階（１Ｆ）に向かう第２方向ｄ２とは異なる。そこで、移動制御部５１２は、第１方向ｄ１の乗場呼び登録を取り消し、第２方向ｄ２の乗場呼び登録を行う。

一方、ステップＳ４３においてＮｏと判断された場合、ステップＳ４４、Ｓ４５は実行されない。つまり、ステップＳ２で行われた、第１方向の乗場呼び登録がそのまま維持される。これは、現在の目的階が第１行先階から第２行先階に変更されても、第１方向および第２方向が同一であれば、第１方向のエレベータ４に乗車して第２行先階に向かうことが可能なためである。つまり、移動制御部５１２は、決定された移動順序における最初の行先階（ここでは、第１行先階）に向かうエレベータ４に乗車するよう、自走型装置５を制御する。

ステップＳ４４、Ｓ４５が実行されない場合の具体例について、図８を参照して説明する。前述したように、具体例Ｃ１０１では、第１行先階（７Ｆ）より先に第２行先階（６Ｆ）へ移動するように移動順序が決定されている。このとき、自走型装置の位置（３Ｆ）から第１行先階（７Ｆ）に向かう第１方向ｄ１と、第２行先階（６Ｆ）に向かう第２方向ｄ２とは同一である。そこで、移動制御部５１２は、第１方向ｄ１の乗場呼び登録を取り消さず、当該乗場呼び登録に応じたエレベータ４に自走型装置５を乗車させて、第２行先階（６Ｆ）に移動するよう制御する。

図７のステップＳ４６において、移動制御部５１２は、第２行先階、第１行先階の順に移動するよう自装置の制御を開始する。なお、第２行先階への移動中（現在の目的階が第２行先階の状態）、または、第２行先階へ到着後の第１行先階への移動中（現在の目的階が第１行先階の状態）において、新たな移動指示が受け付けられる可能性がある。その場合、前述したように、ステップＳ８において現在の目的階を新たな第１行先階とし、新たな移動指示が示す行先階を新たな第２行先階として、ステップＳ４からの処理が繰り返される。

また、ステップＳ４２においてＮｏと判断された場合、ステップＳ４７が実行される。ステップＳ４７において、移動制御部５１２は、第１行先階、第２行先階の順に移動するよう制御を開始する。なお、第１行先階への移動中（現在の目的階が第１行先階の状態）、または、第１行先階へ到着後の第２行先階への移動中（現在の目的階が第２行先階の状態）において、新たな移動指示が受け付けられる可能性がある。その場合、前述したように、ステップＳ８において現在の目的階を新たな第１行先階とし、新たな移動指示が示す行先階を新たな第２行先階として、ステップＳ４からの処理が繰り返される。

また、ステップＳ４１においてＮｏと判断された場合、自走型装置５は、第１行先階に向かうエレベータ４に乗車中である。また、自走型装置５は、乗車後、第１行先階のかご呼び登録を行ったものとする。この場合、ステップＳ５１が実行される。ステップＳ５１において、移動制御部５１２は、「第１行先階より先に第２行先階へ移動する」よう移動順序が決定されたか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ５４が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ５２が実行される。

ステップＳ５２において、移動制御部５１２は、第２行先階のかご呼び登録を行う。なお、当ステップにおいて、移動制御部５１２は、第１行先階のかご呼び登録を取り消してもよい。これにより、エレベータ４の運行効率が向上する可能性がある。ただし、移動制御部５１２は、第１行先階より近い第２行先階で自走型装置５を降車させるよう制御する予定であるため、第１行先階のかご呼び登録を必ずしも取り消さなくてよい。

ステップＳ５３において、移動制御部５１２は、第２行先階、第１行先階の順に移動するよう制御を開始する。当ステップの詳細は、ステップＳ４６で説明した通りである。

また、ステップＳ５１でＮｏと判断された場合、ステップＳ５４が実行される。ステップＳ５４において、移動制御部５１２は、第１行先階、第２行先階の順に移動するよう制御を開始する。当ステップの詳細は、ステップＳ４７で説明した通りである。

＜集配ロボットの適用例＞
以上説明した管理システム１００において、自走型装置５として集配ロボットを適用する適用例について説明する。本適用例では、自走型装置５は、第１行先階および第２行先階において、対象物の集荷および配送の少なくともいずれか一方を行う装置である。以下では、対象物を「荷物」とも記載する。また、集荷および配送の少なくとも何れか一方を行うことを、「集配する」とも記載する。自走型装置５は、荷物配達依頼に応じて、荷物を集配するためにエレベータ４を利用して移動する。荷物配達依頼は、上述した移動指示の一例である。荷物配達依頼を示す情報は、少なくとも集荷階を示す情報を含む。ある荷物配達依頼に含まれる集荷階は、他の荷物配達依頼に含まれる集荷階と同一であってもよいし、異なっていてもよい。本適用例では、配達階は、所定の階である。集荷階は、荷物配達依頼の受け付け状況に応じて、上述した第１行先階または第２行先階の一例となり得る。

この場合、管理システム１００は、上述した管理方法Ｓ１０を実現する詳細な処理の一例として、以下の処理Ｓ１００～Ｓ４００を実行する。

（管理サーバ１の処理）
管理サーバ１が実行する処理Ｓ１００の流れについて、図１１を参照して説明する。図１１は、管理サーバ１が実行する処理Ｓ１００の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。図１１に示すように、処理Ｓ１００は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３を含む。管理サーバ１は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３を繰り返し実行する。

ステップＳ１０１において、受付部１１１は、新規の荷物配達依頼を示す情報を受信する。荷物配達依頼を示す情報は、荷物を集荷すべき集荷階を示す情報を含む。

ステップＳ１０２において、受付部１１１は、荷物配達依頼が示す集荷階をｆ＿ｎｅｗとする。

ステップＳ１０３において、受付部１１１は、自走型装置５に、集荷階ｆ＿ｎｅｗを送信する。

（自走型装置５の処理）
自走型装置５が実行する処理Ｓ２００～Ｓ４００の流れについて、図１２～図１４を参照して説明する。

図１２は、自走型装置５が実行する処理Ｓ２００の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。図１２に示すように、処理Ｓ２００は、ステップＳ２０１～Ｓ２０２を含む。自走型装置５は、ステップＳ２０１～Ｓ２０２を繰り返し実行する。

ステップＳ２０１において、決定部５１１は、管理サーバ１から集荷階ｆ＿ｎｅｗを受信したか否かを判断する。当ステップは、Ｙｅｓと判断されるまで繰り返される。当ステップでＹｅｓと判断されると、次のステップＳ２０２が実行される。

ステップＳ２０２において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に、集荷階ｆ＿ｎｅｗを追加する。

図１３は、自走型装置５が実行する処理Ｓ３００の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。図１３に示すように、処理Ｓ３００は、ステップＳ３０１～Ｓ３１０を含む。自走型装置５は、エレベータ４の乗車前において、ステップＳ３０１～Ｓ３１０を繰り返し実行する。

ステップＳ３０１において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に集荷階が含まれるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ３０９が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ３０２が実行される。

ステップＳ３０２において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に含まれる集荷階のうち自走型装置５の位置（以降、現在階と記載）から一番近い階を、目的階ｆｌとして決定する。本適用例では、目的階は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に含まれる集荷階のうち、次に向かうべき集荷階を指す。

なお、ステップＳ３０２の時点では、前回決定された目的階ｆｌに向かう方向の乗場呼び登録が行われている。ここで、前述したように、自走型装置５は処理Ｓ３００を繰り返し実行しており、「前回決定された目的階ｆｌ」とは、前回実行された処理Ｓ３００のＳ３０２において決定された目的階ｆｌを指す。そこで、前回の決定された目的階ｆｌを「現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗ」と称し、今回のステップＳ３０２において決定した目的階ｆｌを「新たな目的階ｆｌ」と称して、これらを区別する。

新たな目的階ｆｌが現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗと異なる場合、ステップＳ３０２の処理は、図６に示したステップＳ３３を実現する処理の一例となる。また、この場合、新たな目的階ｆｌは、上述した第２行先階の一例である。また、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗは、上述した第１行先階の一例である。つまり、この場合、第１行先階よりも先に第２行先階に移動するよう移動順序が決定される。

一方、新たな目的階ｆｌが現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗと同一である場合、ステップＳ３０２の処理は、図６に示したステップＳ３４を実現する処理の一例となる。また、この場合、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗ（すなわち、新たな目的階ｆｌ）は、上述した第１行先階の一例である。また、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗに相当する集荷階よりも後に集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に追加された集荷階は、上述した第２行先階の一例である。つまり、この場合、第２行先階よりも先に第１行先階に移動するよう移動順序が決定される。

ステップＳ３０３において、移動制御部５１２は、新たな目的階ｆｌが自走型装置５の位置（以降、現在階とも記載する）より上であるか否かを判断する。当ステップにおいてＹｅｓと判断した場合、ステップＳ３０４が実行される。ステップＳ３０４において、移動制御部５１２は、移動方向ｄｉｒとして「上方向」を決定する。当ステップにおいてＮｏと判断した場合、ステップＳ３０５が実行される。ステップＳ３０５において、移動制御部５１２は、移動方向ｄｉｒとして「下方向」を決定する。ここで、当ステップの時点では、自走型装置５は、前回決定された移動方向ｄｉｒのエレベータ４に乗車する予定である。なお、「前回決定された移動方向ｄｉｒ」とは、前回実行された処理Ｓ３００のＳ３０４またはＳ３０５において決定された移動方向ｄｉｒを指す。そこで、「前回決定された移動方向ｄｉｒ」を「現在の移動方向ｄｉｒ＿ｎｏｗ」と称し、今回決定した移動方向ｄｉｒを「新たな移動方向ｄｉｒ」と称して、これらを区別する。

ステップＳ３０６において、移動制御部５１２は、現在階を示す情報、および新たな移動方向ｄｉｒを示す情報を含む乗場呼び登録情報を、エレベータ管理装置２に送信する。なお、新たな目的階ｆｌが現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗと同一である場合、移動制御部５１２は、当ステップの処理を省略可能である。また、新たな移動方向ｄｉｒが現在の移動方向ｄｉｒ＿ｎｏｗと同一である場合も、移動制御部５１２は、当ステップの処理を省略可能である。ただし、新たな移動方向ｄｉｒが現在の移動方向ｄｉｒ＿ｎｏｗと異なる場合、移動制御部５１２は、現在の移動方向ｄｉｒ＿ｎｏｗの乗場呼び登録を取り消し、新たな移動方向ｄｉｒの乗場呼び登録を行う。当ステップの処理は、図７に示したステップＳ４２～Ｓ４７を実現する処理の一例となる。

ステップＳ３０７において、移動制御部５１２は、新たな移動方向ｄｉｒのエレベータ４が現在階に到着したか否かを判断する。当ステップは、Ｙｅｓと判断されるまで繰り返される。当ステップでＹｅｓと判断されると、次のステップＳ３０８が実行される。

ステップＳ３０８において、移動制御部５１２は、到着したエレベータ４内に移動するよう、自走型装置５を制御する。

また、ステップＳ３０１でＮｏと判断された場合、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に集荷階が含まれていない。この場合、ステップＳ３０９が実行される。ステップＳ３０９において、決定部５１１は、「ピックアップ完了フラグ」がＴｒｕｅであるか否かを判断する。ここで、「ピックアップ完了フラグ」は、初期値がＦａｌｓｅのフラグであり、後述する処理Ｓ４００において所定条件を満たした場合にＴｒｕｅとなる。当ステップでＮｏと判断された場合、ステップＳ３０１からの処理が繰り返される。これにより、自走型装置５は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に集荷階が追加されるまで待機し、新たな集荷階の追加に応じて移動する。

一方、ステップＳ３０９でＹｅｓと判断された場合、自走型装置５は、複数の荷物集荷依頼に応じた荷物の集荷を完了した状態である。この場合、ステップＳ３１０が実行される。ステップＳ３１０において、決定部５１１は、配達階を、新たな目的階ｆｌとして決定する。以降、ステップＳ３０３からの処理が繰り返される。これにより、自走型装置５は、配達階に向かうエレベータ４に乗車し、配達階で降車して、これまでに集荷した荷物を配達することができる。

図１４は、自走型装置５が実行する処理Ｓ４００の具体的な流れの一例を説明するフロー図である。図１４に示すように、処理Ｓ４００は、ステップＳ４０１～Ｓ４１４を含む。自走型装置５は、エレベータ４に乗車中において、ステップＳ４０１～Ｓ４１４を繰り返し実行する。

ステップＳ４０１において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）が更新されたか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ４０８が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ４０２が実行される。

ステップＳ４０２において、決定部５１１は、自走型装置５が乗車しているエレベータ４の移動方向ｄｉｒ（上方向または下方向）を取得する。

ステップＳ４０３において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に含まれる集荷階のうち、エレベータ４の移動方向ｄｉｒにおいて自走型装置５の位置（換言すると、かご４１の位置）に一番近い集荷階を、目的階ｆｌとして決定する。

ここで、ステップＳ４０３の時点では、前回決定された目的階ｆｌのかご呼び登録が行われている。ここで、前述したように、自走型装置５は処理Ｓ４００を繰り返し実行しており、「前回決定された目的階ｆｌ」とは、前回実行された処理Ｓ４００のＳ４０３において決定された目的階ｆｌを指す。そこで、「前回決定された目的階ｆｌ」を「現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗ」と称し、今回決定した目的階ｆｌを「新たな目的階ｆｌ」と称して、これらを区別する。

ステップＳ４０４において、決定部５１１は、移動方向ｄｉｒにおいて、新たな目的階ｆｌが、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗより近いか否かを判断する。具体的には、決定部５１１は、移動方向ｄｉｒが上方向であれば、ｆｌ＜ｆｌ＿ｎｏｗであるか否かを判断する。また、決定部５１１は、移動方向ｄｉｒが下方向であれば、ｆｌ＞ｆｌ＿ｎｏｗであるか否かを判断する。ステップＳ４０４でＮｏと判断された場合、後述するステップＳ４０８が実行される。ステップＳ４０４でＹｅｓと判断された場合、次のステップＳ４０５が実行される。

ここで、ステップＳ４０４でＹｅｓと判断された場合、ステップＳ４０２～Ｓ４０４は、図６に示したステップＳ３６を実現する処理の一例となる。この場合、新たな目的階ｆｌは、上述した第２行先階の一例である。また、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗは、上述した第１行先階の一例である。つまり、この場合、第１行先階よりも先に第２行先階に移動するよう移動順序が決定される。

ステップＳ４０５において、移動制御部５１２は、新たな目的階ｆｌのかご呼び登録を行う。具体的には、移動制御部５１２は、新たな目的階ｆｌを示す情報を含むかご呼び登録情報を、エレベータ管理装置２に送信する。なお、このとき、移動制御部５１２は、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗのかご呼び登録を取り消してもよい。当ステップは、図７に示したステップＳ５２を実現する処理の一例である。

ステップＳ４０６において、移動制御部５１２は、現在の目的階を、ｆｌ＿ｎｏｗからｆｌに変更する。

ステップＳ４０７において、移動制御部５１２は、「ピックアップ完了フラグ」をｆａｌｓｅとする。これは、集荷階である現在の目的階ｆｌにまだ到着していないため、荷物の集荷が完了していないからである。この後、後述するステップＳ４０８が実行される。

また、ステップＳ４０４でＮｏと判断された場合、新たな目的階ｆｌは、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗと同一であるか、または、新たな目的階ｆｌは、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗより遠い。この場合も、後述するステップＳ４０８が実行される。

なお、ステップＳ４０４でＮｏと判断された場合、ステップＳ４０２～Ｓ４０４の各処理は、図６に示したステップＳ３７を実現する処理の一例となる。この場合、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗは、上述した第１行先階の一例である。また、現在の目的階ｆｌ＿ｎｏｗに相当する集荷階よりも後に集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に追加された集荷階は、上述した第２行先階の一例である。つまり、この場合、第２行先階よりも先に第１行先階に移動するよう移動順序が決定される。

ステップＳ４０８において、移動制御部５１２は、現在の目的階ｆｌに到着したか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、ステップＳ４０１からの処理が繰り返される。これにより、自走型装置５が乗車中のエレベータ４が現在の目的階ｆｌに到着するまでの間、現在の目的階ｆｌは、ＤｅｓｔＬｉｓｔ（）の更新に応じて変更される可能性がある。

一方、ステップＳ４０８においてＹｅｓと判断された場合、ステップＳ４０９が実行される。ステップＳ４０９において、移動制御部５１２は、エレベータ４が到着した到着階が配達階であるか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断された場合、後述するステップＳ４１４が実行される。当ステップでＮｏと判断された場合、次のステップＳ４１０が実行される。

ステップＳ４１０において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）から、現在の目的階ｆｌに相当する集荷階を削除する。

ステップＳ４１１において、決定部５１１は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）が空であるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断された場合、後述するステップＳ４１３が実行される。当ステップでＹｅｓと判断された場合、これまでに受け付けられた荷物受付依頼に対応する全ての集荷階への移動が完了したことになる。この場合、次のステップＳ４１２が実行される。

ステップＳ４１２において、決定部５１１は、「ピックアップ完了フラグ」をＴｒｕｅに設定する。

ステップＳ４１２に続いて、または、ステップＳ４１１でＮｏと判断された場合、ステップＳ４１３が実行される。ステップＳ４１３において、移動制御部５１２は、エレベータ４から降車するよう自走型装置５を制御する。自走型装置５は、エレベータ４から降車して荷物の集荷を行う。

その後、「ピックアップ完了フラグ」がＴｒｕｅである場合、前述した処理Ｓ３００において、配達階を新たな目的階ｆｌとしての乗場呼び登録が行われる。また、「ピックアップ完了フラグ」がＦａｌｓｅである場合、前述した処理Ｓ３００において、次の集荷階を新たな目的階ｆｌとしての乗場呼び登録が行われる。

また、ステップＳ４０９でＹｅｓと判断された場合、自走型装置５は配達階に到着している。この場合、ステップＳ４１４が実行される。ステップＳ４１４において、決定部５１１は、「ピックアップ完了フラグ」をｆａｌｓｅにする。その後、ステップＳ４１３が実行される。これにより、自走型装置５は、配達階で降車し、これまでに集荷した荷物を配達する。その後、「ピックアップ完了フラグ」がｆａｌｓｅであることにより、前述した処理Ｓ３００において、自走型装置５は、集荷階リストＤｅｓｔＬｉｓｔ（）に集荷階が追加されるまで待機し、新たな集荷階の追加に応じて移動する。

（本適用例による移動の効率化）
本適用例により自走型装置５の移動が効率化される具体例について、図１５を参照して説明する。図１５は、自走型装置５の移動が効率化される具体例および比較例を示す模式図である。

まず、管理システム１００を用いない比較例Ｃ４０１について説明する。ステップＧ１１において、１階から４階への荷物配達依頼が受け付けられる。次に、ステップＧ１２において、自走型装置は、当該荷物配達依頼に応じて１Ｆに移動して荷物を集荷し、４Ｆに向かうために上方向の乗場呼び登録を行う。自走型装置５がエレベータに乗車する前、または、乗車中に、ステップＧ１３において、８階から４階への荷物配達依頼が受け付けられる。

この場合、比較例Ｃ４０１では、自走型装置は、ステップＧ１１およびＧ１３における２つの荷物配達依頼に対して受付順に対応する。すなわち、自走型装置は、４Ｆで降車し、１階で集荷した荷物を配達する。その後、ステップＧ１４において、自走型装置は、次の荷物配達依頼に対応するため、集荷階である８Ｆに向かう上方向のエレベータに乗車する。次に、ステップＧ１５において、自走型装置は、８Ｆで降車して荷物を集荷し、配達階である４Ｆへ向かう下方向のエレベータに乗車する。

次に、管理システム１００の具体例Ｃ４０２について説明する。ステップＧ２１～Ｇ２３において、管理システム１００は、比較例Ｃ４０１のＧ１１～Ｇ１３と同様に動作するが、その後の動作が異なる。ステップＧ２４において、自走型装置５は、現在の目的階を４Ｆから８Ｆに変更する。つまり、自走型装置５は、１Ｆで集荷した荷物を保持したまま、４Ｆで降車せずに８Ｆまでエレベータ４に乗車する。ステップＧ２５において、自走型装置５は、８Ｆで降車して荷物を集荷し、４Ｆへ向かう下方向のエレベータ４に乗車する。

このように、比較例Ｃ４０１では、自走型装置のエレベータの乗車回数が３である（ステップＧ１２、Ｇ１４、Ｇ１５）。これに対して、管理システム１００の具体例Ｃ４０２では、自走型装置５のエレベータ４の乗車回数が２（ステップＧ２４、Ｇ２５）である。したがって、２つの荷物配達依頼を同様の状況で受け付けた場合（ステップＧ１１～Ｇ１３、Ｇ２１～Ｇ２３）において、具体例Ｃ４０２は、比較例Ｃ４０１に対して移動効率が良い。

＜本実施形態の効果＞
本実施形態に係る管理システム１００および管理方法Ｓ１０によれば、第１行先階への移動指示を受け付けてから第１行先階に自走型装置５が到着するまでの期間に第２行先階への移動指示を受け付けた場合、第２行先階への移動指示を受け付けたときの自走型装置５の位置、第１行先階、および第２行先階、に少なくとも基づいて、自走型装置５の移動順序を決定する。そして、管理システム１００は、決定した移動順序にしたがって自走型装置５がエレベータ４を用いて移動するように自走型装置を制御する。

ここで、仮に移動指示を受け付けた順に自走型装置５を移動させると、自走型装置５の位置、第１行先階、および第２行先階の位置関係を考慮していないので、自走型装置５の移動効率が良いとは言えない。本実施形態は、第１行先階および第２行先階のうち、自走型装置５がエレベータ４に乗車する前であれば近い方に向かうエレベータ４に乗車させ、乗車中であればエレベータ４の移動方向において近い方に先に移動させる。これにより、例えば、自走型装置５のエレベータ４への乗車期間を低減することができる。また、複数の移動指示に２以上の同じ行先階が含まれる場合、自走型装置５のエレベータ４への乗車回数を低減することができる。このように、本実施形態は、移動指示を受け付けた順序に従って移動させる場合と比べて、エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させることができる。

また、本実施形態は、自走型装置５がエレベータ４に乗車する前において、第１行先階より先に第２行先階に移動することを決定し、かつ、自走型装置５の位置から第１行先階へ向かう第１方向と第２行先階へ向かう第２方向とが異なる場合、第１方向の乗場呼び登録を取り消し、第２方向の乗場呼び登録を行う。これにより、自走型装置５の移動を効率化させるために、エレベータ４を効率よく運行させることができる。

〔変形例１〕
上述した実施形態は、エレベータ管理装置２が「乗場呼び登録」および「かご呼び登録」を受け付ける機能を有する例について説明した。これに限らず、本実施形態は、エレベータ４が「乗場行先階登録」を受け付ける機能を有する場合にも適用可能である。乗場行先階登録は、出発階から行先階まで移動するためのエレベータ４の割当を依頼することを指す。この場合、例えば、自走型装置５は、エレベータ４の各階の乗場に設置された乗場行先階登録装置（図示せず）に対して行先階を入力する操作を行うことにより、乗場行先階登録を行ってもよい。この場合、乗場行先階登録装置は、入力操作に応じた乗場行先階登録情報を、エレベータ管理装置２に送信する。乗場行先階登録情報は、出発階を示す情報（この場合、乗場行先階登録装置が設置された階）と、入力された行先階を示す情報とを含む。また、例えば、自走型装置５は、エレベータ管理装置２に対して、乗場行先階登録情報を送信することにより、乗場行先階登録を行ってもよい。エレベータ管理装置２は、受け付けた乗場行先階登録に応じて、出発階から行先階までエレベータ４を運行するよう制御する。

本変形例では、図５のステップＳ２において、自走型装置５は、第１方向の乗場呼び登録を行う代わりに、自装置の現在の位置（出発階）から第１行先階への乗場行先階登録を行う。また、ステップＳ７において、自走型装置５は、第２方向の乗場呼び登録を行う代わりに、自装置の現在の位置（出発階）から第２行先階への乗場行先階登録を行う。

また、図７のステップＳ４３の実行は不要となる。また、ステップＳ４４において、自走型装置５は、第１方向の乗場呼び登録を取り消す代わりに、第１行先階への乗場行先階登録を取り消す。また、ステップＳ４５において、自走型装置は、第２方向の乗場呼び登録を行う代わりに、第２行先階への乗場行先階登録を行う。つまり、本変形例では、自走型装置５は、第１方向および第２方向が同じか否かに関わらず、第１行先階への乗場行先階登録を取り消し、第２行先階への乗場行先階登録を行う。また、ステップＳ５２において、第２行先階のかご呼び登録を行う代わりに、第２行先階への乗場行先階登録を行う。

このように変形した場合であっても、本変形例は、上述した実施形態と同様の効果を奏する。

〔変形例２〕
上述した実施形態では、自走型装置５として、複数の集荷階で集荷した荷物を同一の配達階に届ける集配ロボットを適用する例について説明した。これに限らず、自走型装置５は、（ｉ）同一の集荷階で集荷した荷物を複数の配達階に配達する集配ロボット、または、（ｉｉ）集荷階および配達階の複数のペアを受け付けて配達を行う集配ロボット、であってもよい。また、自走型装置５は、集配ロボットに限らず、その他の自走機能を有する多機能装置であってもよい。例えば、自走型装置５は、移動指示が示す行先階に移動して作業（例えば、清掃など）を行う作業ロボットであってもよいが、これに限られない。

〔変形例３〕
また、上述した実施形態では、自走型装置５が、エレベータ４から第１行先階または第２行先階において一旦降車するものとして説明した。例えば、自走型装置５が集配ロボットである適用例では、自走型装置５が、集荷階でエレベータ４から降車して荷物を集荷し、配達階でエレベータ４から降車して荷物を配達していた。これに限らず、自走型装置５は、第１行先階および第２行先階においてエレベータ４から降車しなくてもよい。例えば、自走型装置５が集配ロボットである適用例では、乗場に存在する作業者または作業装置が、エレベータ４内の自走型装置５に対して荷物を揚げ降ろししてもよい。これにより、自走型装置５は、第１行先階または第２行先階においてエレベータ４を乗り換えなくてよいという利点がある。

〔変形例４〕
また、上述した実施形態では、エレベータ管理装置２は、１つのエレベータ４を管理対象とする例について説明した。これに限らず、エレベータ管理装置２は、複数のエレベータ４を管理対象としてもよい。この場合、管理システム１００は、エレベータ制御装置３およびエレベータ４のペアを複数含んでいてもよい。エレベータ管理装置２は、各エレベータ４に対応するエレベータ制御装置３を介して、当該エレベータ４を制御する。また、エレベータ管理装置２は、乗場呼び登録（または乗場行先階登録）に応じて、複数のエレベータ４のうち割り当て可能な候補から最適号機を決定し、最適号機の運行を制御する。

このように変形した場合であっても、本変形例は、上述した実施形態と同様の効果を奏する。

〔変形例５〕
また、上述した実施形態では、管理サーバ１は、１つの自走型装置５を管理対象とする例について説明した。これに限らず、管理サーバ１は、複数の自走型装置５を管理対象としてもよい。この場合、管理サーバ１は、移動指示が示す情報（第１行先階または第２行先階）を、複数の自走型装置５のうち何れかに送信する。例えば、管理サーバ１は、各自走型装置５が有する未完了の行先階の数に基づいて、移動指示が示す情報を送信する自走型装置５を決定してもよい。また、例えば、管理サーバ１は、各自走型装置５の位置に基づいて、移動指示が示す情報を送信する自走型装置５を決定してもよい。これに限らず、管理サーバ１は、その他の条件、機械学習モデル等を参照して、移動指示が示す情報を送信する自走型装置５を決定してもよいし、ランダムに決定してもよい。

このように変形した場合であっても、本変形例は、上述した実施形態と同様の効果を奏する。

〔変形例６〕
また、上述した実施形態では、管理サーバ１が受付部１１１を有し、自走型装置５が決定部５１１および移動制御部５１２を有する例について説明した。ただし、管理システム１００において、これらの機能ブロックの一部または全部は、上述した装置に配置されることに限定されない。例えば、管理サーバ１が、受付部１１１、決定部５１１、および移動制御部５１２を有していてもよい。この場合、自走型装置５の制御部５１０は、管理サーバ１の移動制御部５１２の制御のもとに、移動機構５４０を動作させるよう制御してもよい。また、例えば、管理サーバ１が受付部１１１および決定部５１１を有し、自走型装置５が移動制御部５１２を有していてもよい。この場合、自走型装置５の移動制御部５１２は、管理サーバ１の決定部５１１から受信する移動順序にしたがって、自装置の移動を制御してもよい。また、例えば、管理システム１００は、管理サーバ１を備えていなくてもよい。この場合、自走型装置５が、受付部１１１、決定部５１１、および移動制御部５１２を有していてもよい。また、この場合、自走型装置５は、エレベータ管理装置２とも通信可能に接続される。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る管理システムは、エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理システムであって、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付部と、前記第２行先階への移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定部と、前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御部と、を備える。

上記構成により、管理システムは、第１行先階への移動指示を受け付けてから第１行先階に自走型装置が到着するまでの期間に第２行先階への移動指示を受け付けた場合、第２行先階への移動指示を受け付けたときの自走型装置の位置、第１行先階、および第２行先階と、に少なくとも基づいて、自走型装置の移動順序を決定する。そして、管理システムは、決定した移動順序にしたがって自走型装置がエレベータを用いて移動するように自走型装置を制御する。これにより、管理システムは、移動指示を受け付けた順序に従って移動させる場合と比べて、エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させることができる。

本発明の態様２に係る管理システムは、上記態様１において、前記自走型装置が前記エレベータに乗車前である場合、前記移動制御部は、前記決定された移動順序における最初の行先階に向かうエレベータに乗車するように前記自走型装置を制御する構成であってもよい。

上記構成により、決定した移動順序にしたがって自走型装置が移動するようエレベータに乗車させることができる。その結果、エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させることができる。

本発明の態様３に係る管理システムは、上記態様１または２において、前記受付部が前記第２行先階への移動指示を受け付けたとき、前記自走型装置が前記第１行先階に向かうエレベータに乗車前であり、かつ、前記第１行先階よりも前記第２行先階が前記自走型装置の位置に近い場合、前記決定部は、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定する構成であってもよい。

上記構成により、第１行先階および第２行先階のうち、自走型装置の位置から近い方の行先階に移動するエレベータに、自走型装置を乗車させることができる。その結果、エレベータによる自走型装置の移動の効率を向上させることができる。

本発明の態様４に係る管理システムは、上記態様３において、前記決定部が、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定した場合であり、かつ、前記自走型装置の位置から前記第１行先階に向かう第１方向と前記第２行先階に向かう第２方向とが異なる場合、前記移動制御部は、前記第１方向へ向かうエレベータの呼び登録を取り消し、前記第２方向へ向かうエレベータの呼び登録を行うよう前記自走型装置を制御する構成であってもよい。

上記構成により、まずは第２行先階に向かうよう、自走型装置を移動させることができる。

本発明の態様５に係る管理システムは、上記態様１から４のいずれか１つにおいて、前記受付部が前記第２行先階への移動指示を受け付けたときに、前記自走型装置が前記第１行先階に向かうエレベータに乗車しており、かつ、前記自走型装置が乗車しているエレベータの移動方向において前記第１行先階よりも前記第２行先階が前記自走型装置の位置に近い場合、前記決定部は、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定する構成であってもよい。

上記構成により、自走型装置が乗車しているエレベータの移動方向において現在位置から近い方の行先階から順に、自走型装置を移動させることができる。その結果、自走型装置を効率よく移動させることができる。

本発明の態様６に係る管理システムは、上記態様１から５のいずれか１つにおいて、前記自走型装置は、前記第１行先階および前記第２行先階において、対象物の集荷および配送の少なくともいずれか一方を行う装置である構成であってもよい。

上記構成により、対象物を集配すべき行先階への移動指示を随時受け付ける場合において、自走型装置を効率よく移動させることができる。

本発明の態様７に係る管理システムは、上記態様１から６のいずれか１つにおいて、前記自走型装置と、管理サーバと、を含み、前記管理サーバは、前記受付部を含み、前記自走型装置は、前記決定部および前記移動制御部を含む構成であってもよい。

上記構成により、態様１と同様の効果を奏する。

本発明の態様８に係る管理方法は、エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理方法であって、第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付ステップと、前記第２行先階への移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定ステップと、前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御ステップと、を含む。

上記構成により、態様１と同様の効果を奏する。

〔ソフトウェアによる実現例〕
管理サーバ１、および自走型装置５（以下、各「装置」と呼ぶ）の機能は、当該各装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該各装置の各制御ブロック（特に制御部１１０、制御部５１０に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１００ 管理システム
１ 管理サーバ
２ エレベータ管理装置
３ エレベータ制御装置
４ エレベータ
５ 自走型装置
３０、１１０、２１０、５１０ 制御部
１２０、２２０、５２０ 記憶部
１３０、２３０、５３０ 通信部
５４０ 移動機構
１１１ 受付部
２１１ 登録受付部
２１２ 運行制御部
５１１ 決定部
３１ 指示取得部
３２ 運転状況管理部
３３ 扉開閉制御部
４０ 運転制御盤
４１ かご
４２ 扉
５１２ 移動制御部

Claims (8)

1. エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理システムであって、
   第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付部と、
   前記第２行先階への移動指示を受け付けたときに前記自走型装置が前記エレベータに乗車前であるか否かに応じて、当該移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定部と、
   前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御部と、
   を備えた管理システム。
2. 前記自走型装置が前記エレベータに乗車前である場合、
   前記移動制御部は、
   前記決定された移動順序における最初の行先階に向かうエレベータに乗車するように前記自走型装置を制御する、
   請求項１に記載の管理システム。
3. 前記受付部が前記第２行先階への移動指示を受け付けたとき、前記自走型装置が前記第１行先階に向かうエレベータに乗車前であり、かつ、前記第１行先階よりも前記第２行先階が前記自走型装置の位置に近い場合、
   前記決定部は、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定する、
   請求項１または２に記載の管理システム。
4. 前記決定部が、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定した場合であり、かつ、前記自走型装置の位置から前記第１行先階に向かう第１方向と前記第２行先階に向かう第２方向とが異なる場合、
   前記移動制御部は、前記第１方向へ向かうエレベータの呼び登録を取り消し、前記第２方向へ向かうエレベータの呼び登録を行うよう前記自走型装置を制御する、
   請求項３に記載の管理システム。
5. 前記受付部が前記第２行先階への移動指示を受け付けたときに、前記自走型装置が前記第１行先階に向かうエレベータに乗車しており、かつ、前記自走型装置が乗車しているエレベータの移動方向において前記第１行先階よりも前記第２行先階が前記自走型装置の位置に近い場合、
   前記決定部は、前記第１行先階より先に前記第２行先階へ移動するように前記移動順序を決定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の管理システム。
6. 前記自走型装置は、前記第１行先階および前記第２行先階において、対象物の集荷および配送の少なくともいずれか一方を行う装置である、
   請求項１から５の何れか１項に記載の管理システム。
7. 前記自走型装置と、管理サーバと、を含み、
   前記管理サーバは、前記受付部を含み、
   前記自走型装置は、前記決定部および前記移動制御部を含む、
   請求項１から６の何れか１項に記載の管理システム。
8. エレベータに対して行先階を登録可能な自走型装置の移動を管理する管理方法であって、
   第１行先階への移動指示、および、当該移動指示を受け付けてから前記第１行先階に前記自走型装置が到着するまでの期間に前記第１行先階と異なる第２行先階への移動指示を受け付け可能な受付ステップと、
   前記第２行先階への移動指示を受け付けたときに前記自走型装置が前記エレベータに乗車前であるか否かに応じて、当該移動指示を受け付けたときの前記自走型装置の位置、前記第１行先階、および前記第２行先階と、に少なくとも基づいて、前記第１行先階および前記第２行先階に移動する移動順序を決定する決定ステップと、
   前記決定された移動順序にしたがって前記自走型装置が前記エレベータを用いて移動するように前記自走型装置を制御する移動制御ステップと、
   を含む管理方法。

Images