JP7358959B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

自動駐車システムに関する技術文献として、例えば、特開２００９－０６７２００号公報が知られている。この公報には、出庫指示に基づいて、駐車スペースから乗車場に向けて自動運転車両を自動で移動させることが記載されている。

特開２００９－０６７２００号公報

ここで、自動運転車両では、駐車スペースから乗車場に向けて出発する際に、例えばブレーキ用のバックアップ電源の充電など、出発準備に時間がかかることがある。このため、自動駐車システムでは、駐車スペースから乗車場に向けて自動運転車両を円滑に出発させることができないおそれがある。

本発明の一側面は、予め設定された出庫予定時刻に乗車場に到着できるように定められた駐車スペース出発時刻に基づいて、駐車スペースから乗車場に向けて自動運転車両を自動で移動させる自動駐車システムであって、駐車スペース出発時刻に基づいて、自動運転車両の状態をパワーオン状態に制御するオン制御時刻を設定するオン制御時刻設定部と、設定されたオン制御時刻に基づいて、自動運転車両の状態をパワーオン状態に制御するパワーオン制御部と、を備え、オン制御時刻設定部は、駐車スペース出発時刻よりも前にパワーオン状態となるようにオン制御時刻を設定する。

この自動駐車システムでは、駐車スペース出発時刻よりも前に自動運転車両がパワーオン状態となるように制御される。これにより、自動運転車両は、パワーオン状態とされることによって駐車スペース出発時刻よりも前に出発準備を開始することができる。従って、自動駐車システムは、出発準備が完了するまで待機することにより駐車スペース出発時刻から自動運転車両の出発が遅延することを抑制でき、駐車スペースから乗車場に向けて自動運転車両を円滑に出発させることができる。

自動駐車システムは、自動運転車両が出発準備に要する出発準備必要時間を決定する準備時間決定部を更に備え、オン制御時刻設定部は、駐車スペース出発時刻及び出発準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定してもよい。この場合、自動駐車システムは、自動運転車両をパワーオン状態とするオン制御時刻を、出発準備に要する出発準備必要時間に基づいて適切に設定できる。これにより、自動駐車システムは、自動運転車両をより円滑に出発させることができる。

自動駐車システムにおいて、オン制御時刻設定部は、駐車スペース出発時刻から出発準備必要時間分以前の時刻をオン制御時刻として設定してもよい。この場合、自動運転車両は、駐車スペース出発時刻以前に出発準備をより確実に完了させ、駐車スペース出発時刻に駐車スペースを出発できる。これにより、自動駐車システムは、自動運転車両をより一層円滑に出発させることができる。

自動駐車システムにおいて、出発準備には、複数の出発準備項目が含まれており、準備時間決定部は、各出発準備項目の準備に要するそれぞれの個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定してもよい。この場合、自動駐車システムは、出発準備項目が複数存在する場合であっても、各出発準備項目の個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定できる。例えば、自動運転車両がパワーオン状態のときに各出発準備項目を並行して実行可能である場合において、自動駐車システムは、最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定することで、出発準備必要時間が長時間になることを抑制し、出発準備必要時間をより適切に決定できる。

自動駐車システムにおいて、出発準備には、複数の出発準備項目が含まれており、準備時間決定部は、各出発準備項目の準備に要する個別準備必要時間の合計時間を出発準備必要時間として決定してもよい。この場合、自動駐車システムは、出発準備項目が複数存在する場合であっても、各出発準備項目の個別準備必要時間の合計時間に基づいてオン制御時刻を設定できる。例えば、自動運転車両がパワーオン状態のときに各出発準備項目を並行して実行できない場合において、自動駐車システムは、出発準備必要時間として各出発準備項目を個別に実行するための時間を確保でき、出発準備必要時間をより適切に決定できる。

本発明の一側面によれば、駐車スペースから乗車場に向けて自動運転車両を円滑に出発させることができる。

図１は、一実施形態に係る自動駐車システムの一例を示すブロック図である。 図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、自動運転車両が乗車場へ向けた出発準備を開始するまでの出発準備開始処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における複数台の自動運転車両２の自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ（自動運転車両２Ｂに対応）、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両２Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。ランドマークについては後述する。

続いて、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を統括する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などの記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。管理者インターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者などに対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。管理者インターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示すように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部１１、車両状況認識部１２、出庫要求受付部１３、オン制御時刻設定部１４、及び車両指示部１５を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［IdentificationNumber］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２のフェール情報が含まれていてもよい。フェール情報とは、自動運転車両２に発生した車両異常に関する情報である。車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、車両情報を自動運転車両２から継続的に取得する。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信状況が含まれる。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４から送信された自動運転車両２の撮像画像に基づいて、自動運転車両２の状況を認識してもよい。

出庫要求受付部１３は、ユーザからの出庫要求の受け付けを行う。ユーザからの出庫要求は、ユーザ端末３を通じて行われる。ユーザ端末３は、長距離通信又は短距離通信によって出庫要求を行うことができる。出庫要求には、出庫要求の対象となる自動運転車両２を特定するための情報が含まれている。また、出庫要求には、ユーザが乗車場５３において自動運転車両２を受け取る出庫予定時刻が含まれている。出庫予定時刻は、ユーザによって予め設定される。ユーザは、出庫予定時刻をユーザ端末３を通じて予め入力することができる。このように、出庫要求受付部１３は、出庫予定時刻を含む出庫要求を取得することができる。

オン制御時刻設定部１４は、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御する（切り替える）オン制御時刻を設定する。ここで、パワーオン状態とは、自動運転車両２に搭載された各機能部が動作可能な状態である。具体的には、例えば、自動運転車両２がエンジンを搭載する車両である場合、パワーオン状態とは、イグニッションがオンの状態である。例えば、自動運転車両２が電気自動車である場合、パワーオン状態とは、モータ等の各機能部が動作可能な状態である。

具体的には、まず、オン制御時刻設定部１４は、駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２が駐車スペース６１から乗車場５３へ向けて出発する時刻である駐車スペース出発時刻を算出する。オン制御時刻設定部１４は、出庫要求受付部１３で取得された出庫予定時刻に乗車場５３の乗車用スペース６３へ自動運転車両２が到着できるように駐車スペース出発時刻を算出する。

ここでは、例えば、オン制御時刻設定部１４は、自動運転車両２が駐車している駐車スペース６１の位置と、自動運転車両２が駐車している駐車スペース６１から乗車場５３（乗車用スペース６３）へ向かう経路（距離）と、駐車エリア５１内で自動運転車両２を走行させるときの速度とに基づいて、自動運転車両２が駐車している駐車スペース６１から乗車場５３（乗車用スペース６３）への移動に必要な移動時間を算出する。そして、オン制御時刻設定部１４は、算出した移動時間と出庫予定時刻とに基づいて、駐車スペース出発時刻を算出することができる。

次に、オン制御時刻設定部１４は、算出した駐車スペース出発時刻に基づいて、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御するオン制御時刻を設定する。ここで、詳しくは後述するが、自動運転車両２が駐車スペース６１から乗車場５３へ向けて出発する際の出発準備には時間を要する。このため、オン制御時刻設定部１４は、駐車スペース出発時刻よりも前にパワーオン状態となるようにオン制御時刻を設定する。このように、駐車スペース出発時刻よりも前に自動運転車両２がパワーオン状態となることで、自動運転車両２は、駐車スペース出発時刻よりも前に出発準備を開始できる。

また、詳しくは後述するが、自動運転車両２は、出発準備に要する時間である出発準備必要時間を駐車場管理サーバ１に送信する。このため、オン制御時刻設定部１４は、駐車スペース出発時刻及び出発準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定する。具体的には、オン制御時刻設定部１４は、駐車スペース出発時刻から出発準備必要時間分以前の時刻をオン制御時刻として設定することができる。

車両指示部１５は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１５は、駐車場５０内の駐車スペース６１又は乗車用スペース６３を目的地とする目標ルートを指示することにより、自動運転車両２の自動バレーパーキングを行う。目標ルートは、一例として、駐車場５０内における自動運転車両２の現在位置から目的地までの最短経路とすることができる。なお、車両指示部１５は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速及び／又は上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

車両指示部１５は、出庫要求を受け付けた自動運転車両２が駐車スペース出発時刻となった場合、当該自動運転車両２に対して乗車用スペース６３への移動（出庫開始）を指示する。車両指示部１５は、例えば駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２の現在位置から空いている乗車用スペース６３に至る目標ルートを指示することで、自動運転車両２の出庫を開始させる。

また、車両指示部１５は、オン制御時刻設定部１４において設定されたオン制御時刻となった場合、オン制御時刻となった自動運転車両２に対してパワーオン状態に制御する（切り替える）ためのパワーオン指示を行う。このパワーオン指示は、上述した乗車用スペース６３への移動の指示よりも前に行われる。

なお、車両指示部１５は、パワーオン時刻となった場合に指示するパワーオン指示に代えて、オン制御時刻を自動運転車両２に対して指示していてもよい。この場合、車両指示部１５は、オン制御時刻よりも前に、オン制御時刻を自動運転車両２に対して指示すればよい。

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２を含む必要はない。

〈自動運転車両の構成〉
図１に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及びアクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、準備時間決定部３４、車両情報提供部３５、及び車両制御部（パワーオン制御部）３６を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［Driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

準備時間決定部３４は、自動運転車両２が出発準備に要する出発準備必要時間を決定する。ここでの出発準備とは、自動運転車両２が駐車スペース６１に駐車している状態から乗車場５３へ向けて出発するときの準備である。出発準備の内容（出発準備項目）は、予め設定されている。

具体的には、出発準備には、例えば、自動運転車両２のブレーキを作動させるためのバックアップ電源の充電処理が含まれていてもよい。出発準備としてブレーキのバックアップ電源を確保しておくことは、自動運転車両２を無人で走行させる際により確実に自動運転車両２を停止させることができるという観点から望ましい。また、出発準備には、例えば、自動運転車両２の空調機を作動させて車室内の温度を調節する室温調節処理が含まれていてもよい。自動運転車両２がエンジンを搭載している場合、出発準備には、例えば、エンジンを作動させて温める暖気運転処理が含まれていてもよい。その他、出発準備には、自動運転車両２を出発させるための種々の準備が含まれていてもよい。

このように、出発準備には、上述したブレーキのバックアップ電源の充電処理及び室温調節処理等のように複数の処理項目が含まれている。以下、この出発準備に含まれる処理項目を、出発準備項目という。また、この各出発準備項目の準備に要する時間を個別準備必要時間という。個別準備必要時間は、出発準備項目ごとに予め定められていてもよく、周知の方法によって演算に基づいて算出されてもよい。

出発準備項目がブレーキのバックアップ電源の充電処理である場合の個別準備必要時間は、例えば、予め定められた値が用いられてもよく、ブレーキのバックアップ用バッテリの残量等に基づいて算出されてもよい。出発準備項目が室温調節処理及び暖気運転処理の場合の個別準備必要時間も、例えば、予め定められた値が用いられてもよく、外気温等に基づいて算出されてもよい。

準備時間決定部３４は、各出発準備項目の準備に要するそれぞれの個別準備必要時間に基づいて、出発準備必要時間を決定する。ここでは、準備時間決定部３４は、各出発準備項目の準備に要するそれぞれの個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定する。

また、準備時間決定部３４は、例えば、各出発準備項目を同時に並行して実行できない場合に、各出発準備項目の個別準備必要時間の合計時間を出発準備必要時間として決定してもよい。この各出発準備項目が同時に並行して実行できるか否かは、例えば、出発準備項目の実行に要する電力消費量に基づいて判定されてもよい。一例として、発電機の性能に限界があるにも関わらず、出発準備項目として大容量の電源を充電したい場合、各出発準備項目の個別準備必要時間の合計時間を出発準備必要時間として決定してもよい。

さらに、準備時間決定部３４は、上述した最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定する方法と、個別準備必要時間の合計時間を出発準備必要時間として決定する方法とを組み合わせて、出発準備必要時間を決定してもよい。この場合、例えば、準備時間決定部３４は、同時に並行して実行可能な出発準備項目の個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間と、他とは同時に実行できない出発準備項目の個別準備必要時間との合計時間を、出発準備必要時間として決定してもよい。

車両情報提供部３５は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３５は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両情報提供部３５は、車両異常が検出された場合、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。車両異常（各種失陥）の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。

また、車両情報提供部３５は、準備時間決定部３４で決定された出発準備必要時間を駐車場管理サーバ１に提供する。車両情報提供部３５は、出発準備必要時間を適宜のタイミングで駐車場管理サーバ１に提供する。例えば、車両情報提供部３５は、駐車場５０内に入った後、又は駐車スペース６１に駐車した後等のタイミングで、出発準備必要時間を提供することができる。

車両制御部３６は、自動運転車両２の各部の動作を制御する。車両制御部３６は、駐車スペース６１に駐車している状態において、駐車場管理サーバ１からパワーオン指示を受信すると、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御する（切り替える）。上述したように、パワーオン指示は、オン制御時刻に基づいて送信される。すなわち、車両制御部３６は、オン制御時刻に基づいて、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御する。なお、パワーオン指示に代えてオン制御時刻が自動運転車両２に対して指示されている場合、車両制御部３６は、オン制御時刻に基づいて（オン制御時刻となった場合）、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御してもよい。車両制御部３６は、パワーオン状態に制御した後、各出発準備項目を実行し、乗車場５３へ向けて出発するための準備を行う。

また、車両制御部３６は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３６は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３６は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３６は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３６は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３６は、駐車場管理サーバ１から停車指示を受けた場合、自動運転車両２を停車させる。車両制御部３６は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

〈ユーザ端末の構成〉
ユーザ端末３は、ユーザによって操作される情報端末である。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭなどのメモリと、通信デバイスと、ディスプレイ兼タッチパネルなどを含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより、出庫要求に出庫予定時刻を含めて、出庫要求を駐車場管理サーバ１に対して送信することができる。このように、ユーザは、出庫予定時刻を予め駐車場管理サーバ１に対して送信することができる。この出庫予定時刻に基づいて、駐車場管理サーバ１は、上述したオン制御時刻の設定処理及び出庫の指示等を行うことができる。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図４は、自動運転車両２が駐車スペース６１に駐車している状態から乗車場５３へ向けた出発準備を開始するまでの出発準備開始処理の一例を示すフローチャートである。なお、出発準備開始処理は、自動運転車両２が駐車スペース６１に駐車している状態で開始される。また、自動運転車両２は、出発準備開始処理が開始される前においては、パワーオフ状態であるとする。例えば、自動運転車両２がエンジンを搭載する車両である場合、パワーオフ状態とは、イグニッションがオフの状態である。例えば、自動運転車両２が電気自動車である場合、パワーオフ状態とは、モータ等の各機能部が動作不可能な状態である。但し、パワーオフ状態であっても、自動運転車両２は、駐車場管理サーバ１と通信が可能であり、駐車場管理サーバ１からのパワーオン指示に基づいてパワーオン状態への制御が可能であるとする。

図４に示すように、駐車場管理サーバ１の出庫要求受付部１３は、ユーザによって予め設定された出庫予定時刻を取得する（Ｓ１０１）。自動運転車両２の準備時間決定部３４は、自動運転車両２が出発準備に要する出発準備必要時間を決定する（Ｓ１０２）。駐車場管理サーバ１のオン制御時刻設定部１４は、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御するオン制御時刻を設定する（Ｓ１０３）。具体的には、まず、オン制御時刻設定部１４は、取得された出庫予定時刻に乗車場５３の乗車用スペース６３へ自動運転車両２が到着できるように駐車スペース出発時刻を算出する。次に、オン制御時刻設定部１４は、算出した駐車スペース出発時刻及び決定された出発準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定する。

駐車場管理サーバ１の車両指示部１５は、オン制御時刻設定部１４において設定されたオン制御時刻となったか否かを判定する（Ｓ１０４）。オン制御時刻となっていない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、車両指示部１５は、オン制御時刻となるまで判定を繰り返す。一方、オン制御時刻となった場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、車両指示部１５は、オン制御時刻となった自動運転車両２に対してパワーオン状態に制御するためのパワーオン指示を行う（Ｓ１０５）。

駐車場管理サーバ１から送信されたパワーオン指示を受信すると、自動運転車両２の車両制御部３６は、自動運転車両２の状態をパワーオン状態に制御する（Ｓ１０６）。自動運転車両２の状態がパワーオン状態となった後、車両制御部３６は、乗車場５３へ向けて出発するときの出発準備を実行する（Ｓ１０７）。その後、駐車スペース出発時刻となると、自動運転車両２は、駐車場管理サーバ１からの移動（出庫開始）の指示に基づいて、駐車スペース６１から乗車場５３へ向けて自動での移動を開始する。

以上のように自動駐車システム１００では、駐車スペース６１を出発する駐車スペース出発時刻よりも前に、自動運転車両２がパワーオン状態となるように制御される。これにより、自動運転車両２は、パワーオン状態とされることによって駐車スペース出発時刻よりも前に出発準備を開始することができる。従って、自動駐車システム１００は、出発準備が完了するまで待機することにより駐車スペース出発時刻から自動運転車両２の出発が遅延することを抑制でき、駐車スペース６１から乗車場５３に向けて自動運転車両２を円滑に出発させることができる。

駐車場管理サーバ１のオン制御時刻設定部１４は、駐車スペース出発時刻及び出発準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定する。この場合、自動駐車システム１００は、自動運転車両２をパワーオン状態とするオン制御時刻を、出発準備に要する出発準備必要時間に基づいて適切に設定できる。これにより、自動駐車システム１００は、自動運転車両２をより円滑に出発させることができる。

また、駐車場管理サーバ１のオン制御時刻設定部１４は、駐車スペース出発時刻から出発準備必要時間分以前の時刻をオン制御時刻として設定する。この場合、自動運転車両２は、駐車スペース出発時刻以前に出発準備をより確実に完了させ、駐車スペース出発時刻に駐車スペース６１を出発できる。これにより、自動駐車システム１００は、自動運転車両２をより一層円滑に出発させることができる。

自動運転車両２が出発するための出発準備には、複数の出発準備項目が含まれている。自動運転車両２の準備時間決定部３４は、各出発準備項目の準備に要するそれぞれの個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定する。この場合、自動駐車システム１００は、出発準備項目が複数存在する場合であっても、各出発準備項目の個別準備必要時間のうち最も長い個別準備必要時間に基づいて、オン制御時刻を設定できる。例えば、自動運転車両２がパワーオン状態のときに各出発準備項目を並行して実行可能である場合において、自動駐車システムは、最も長い個別準備必要時間を出発準備必要時間として決定することで、出発準備必要時間が長時間になることを抑制し、出発準備必要時間をより適切に決定できる。

自動運転車両２の準備時間決定部３４は各出発準備項目の準備に要する個別準備必要時間の合計時間を出発準備必要時間として決定することができる。この場合、自動駐車システム１００は、出発準備項目が複数存在する場合であっても、各出発準備項目の個別準備必要時間の合計時間に基づいてオン制御時刻を設定できる。例えば、自動運転車両２がパワーオン状態のときに各出発準備項目を並行して実行できない場合において、自動駐車システム１００は、出発準備必要時間として各出発準備項目を個別に実行するための時間を確保でき、出発準備必要時間をより適切に決定できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、オン制御時刻を設定するオン制御時刻設定部１４は、駐車場管理サーバ１に設けられていることに限定されず、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０内に設けられていてもよい。出発準備必要時間を決定する準備時間決定部３４は、自動運転ＥＣＵ２０内に設けられていることに限定されず、駐車場管理サーバ１内に設けられていてもよい。自動運転ＥＣＵ２０は、ユーザによって設定された出庫予定時刻を取得する出庫予定時刻取得部を備えていてもよい。

駐車場５０の構成は、図２に示される構成に限定されない。例えば、降車場５２と乗車場５３とは、乗降場のように一体となっていてもよい。

図４を用いて説明した出発準備開始処理では、出庫予定時刻を取得するＳ１０１の処理、出発準備必要時間を決定するＳ１０２の処理、及びオン制御時刻を設定するＳ１０３の処理が自動運転車両２が駐車スペース６１に駐車している状態で行われる場合を例に説明した。これに限定されず、Ｓ１０１～Ｓ１０３の処理は、自動運転車両２が駐車スペース６１に駐車するよりも前のタイミングで実行されてもよい。

オン制御時刻設定部１４は、準備時間決定部３４によって決定された出発準備時間に基づいてオン制御時刻を設定することに限定されない。例えば、オン制御時刻設定部１４は、出発準備時間を用いずに、駐車スペース出発時刻に基づいてオン制御時刻を設置してもよい。また、自動運転車両２が乗車場５３へ向けて出発するときの出発準備には、複数の出発準備項目が含まれていなくてもよい。出発準備には、一つの準備項目のみであってもよい。

以上に記載された実施形態及び種々の変形例の少なくとも一部が任意に組み合わせられてもよい。

２…自動運転車両、１４…オン制御時刻設定部、３４…準備時間決定部、３６…車両制御部（パワーオン制御部）、５３…乗車場、６１…駐車スペース、１００…自動駐車システム。

Claims (3)

1. 予め設定された出庫予定時刻に乗車場に到着できるように定められた駐車スペース出発時刻に基づいて、駐車スペースから前記乗車場に向けて自動運転車両を自動で移動させる自動駐車システムであって、
   前記駐車スペース出発時刻に基づいて、前記自動運転車両の状態を前記自動運転車両に搭載された少なくとも一つの機能が動作不可能なパワーオフ状態から、前記少なくとも一つの機能が動作可能であり、前記自動運転車両が出発準備を実行可能なパワーオン状態に制御するオン制御時刻を設定するオン制御時刻設定部と、
   設定された前記オン制御時刻に基づいて、前記自動運転車両の状態を前記パワーオン状態に制御するパワーオン制御部と、
   前記自動運転車両が出発準備に要する出発準備必要時間を決定する準備時間決定部と、
   を備え、
   前記出発準備には、複数の出発準備項目が含まれており、
   前記準備時間決定部は、各前記出発準備項目の準備に要する個別準備必要時間の合計時間を前記出発準備必要時間として決定し、
   前記オン制御時刻設定部は、前記駐車スペース出発時刻及び前記出発準備必要時間に基づいて、前記駐車スペース出発時刻よりも前に前記パワーオン状態となるように前記オン制御時刻を設定する、自動駐車システム。
2. 前記オン制御時刻設定部は、前記駐車スペース出発時刻から前記出発準備必要時間分以前の時刻を前記オン制御時刻として設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記自動運転車両はエンジンを搭載する車両であり、
   前記パワーオン状態とは、前記自動運転車両のイグニッションがオンの状態である、請求項１又は２に記載の自動駐車システム。

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