JPH08137547A - 無人搬送車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 非常の場合、スイッチやセンサーを操作しな
くてもセンサーの放射部と受信部間に作業者の手または
体の一部が挿入されるだけで、無人搬送車の駆動用電源
を瞬時に遮断して無人搬送車の走行を停止し、安全性を
向上させる。 【構成】 誘導路に沿って自動的に走行移動し、また定
位置での物体の移載が可能な無人搬送車１において、こ
の無人搬送車１のカバーの外側で角部全周にわたってカ
バーするよう複数のセンサーを設けると共に、このセン
サーを放射部８，９，１０，１１と受信部１２，１３，
１４，１５の一対とし、このいずれか一つのセンサーの
受信部が受信不能の場合、無人搬送車１の駆動電源を一
時停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導路に沿って自動的
に走行移動し、また定位置での物体の移載が可能な無人
搬送車に関し、非常時確実に緊急停止するようにした無
人搬送車の安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫、製造工場などにおいて物品を
無人搬送車を用いて搬送する場合、この無人搬送車を予
め定めた誘導路に沿って走行させ、定位置で停止させ物
品の移載を行っている。そしてこの倉庫、製造工場など
に設置された物品、他の無人搬送車や作業者との衝突を
防止するため、その安全装置として物体の接触を検知す
るバンパ、緊急停止させる非常スイッチ、他の物体から
の反射光の有無を検知する衝突防止光センサ、他の物体
からの超音波の反射を検知する衝突防止超音波センサな
どを無人搬送車に設けている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、無人搬送車の
底部に設けるバンパは、この無人搬送車が物体に衝突し
た場合に物体の接触を衝突圧にて検知するので、衝突検
出圧に達しない単に人が触れた程度だけでは検知しない
構造である。また非常スイッチは一般に複数設けられる
が、とっさの場合はスイッチの位置に作業者が手を伸ば
す必要があるので、押すのに多少の時間がかかる問題点
があった。さらに衝突防止光センサや衝突防止超音波セ
ンサも一般に複数設けられるが、やはりとっさの場合は
センサ位置に手を伸ばす必要があるので、押すのに多少
の時間がかかる問題点があった。

【０００４】本発明は非常の場合、スイッチやセンサー
を操作しなくてもセンサーの放射部と受信部間に作業者
の手または体の一部が挿入されるだけで、無人搬送車の
駆動用電源を瞬時に遮断して無人搬送車の走行又は物体
の移載動作を停止し、安全性を向上させることを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、誘導路に沿って自動的に走行
移動し、また定位置での物体の移載が可能な無人搬送車
において、この無人搬送車のカバーの外側で角部全周に
わたってカバーするよう複数のセンサーを設けると共
に、このセンサーを放射部と受信部の一対とし、このい
ずれか一つのセンサーの受信部が受信不能の場合、無人
搬送車の駆動電源を一時停止するようになしたことを要
旨とする。

【０００６】

【作 用】誘導路に沿って自動的に走行移動し、また定
位置での物体の移載が可能な無人搬送車のカバーの外側
で、角部全周にわたってカバーするよう複数のセンサー
を設け、このセンサーを放射部と受信部とを上下に一対
とし、このいずれか一つのセンサーの受信部が受信不能
の場合、無人搬送車の駆動電源を一時停止するようにし
ている。このため、無人搬送車の走行において器物等の
接触等により危険が生じたとき、作業者はいずれか一つ
の非常用の押しボタンスイッチを押した場合、駆動電源
を切り、無人搬送車の走行を直ちに停止することができ
る。また、発光部と受光部を内蔵した衝突防止光センサ
７を無人搬送車の前面に配設しているので、もし反射物
が所定の距離以内に近づいた場合、反射物からの反射光
を検知し、駆動電源を切り、無人搬送車の走行を直ちに
停止することができる。さらにまた、対をなす各受光部
は各発光部からのレーザ光を受光しているので、従って
非常時には人により、手または体の一部によりいずれか
のレーザ光を遮光し、受光部のいずれか一つにレーザ光
が入光しない条件を与えれば、駆動電源を切る事がで
き、レーザ光は無人搬送車の角部全周にわたって、かつ
広い範囲で放射しているので、とっさの場合であっても
非常時には人により簡単に遮光することが可能となる。

【０００７】

【実施例】以下本発明の無人搬送車の安全装置を図面に
示す実施例にもとづいて説明する。図１は本発明の無人
搬送車の外観斜視図、図２は本発明の駆動部電源の制御
を示すフローチャート図である。図１において１は、本
発明の無人搬送車を示し、この無人搬送車１の足周りに
保護用の所要の弾性力を備えたバンパ２を取り付けると
共に、この無人搬送車１の頂面、若しくは操作のし易い
位置に複数個の非常停止用の押しボタンスイッチ３，
４，５，６を設ける。また、図示しないが無人搬送車１
の内部には図示しない駆動電源及び駆動部を内蔵してい
る。さらに無人搬送車１の走行方向前面に衝突防止光セ
ンサ７を設け、この衝突防止光センサ７内には、発光部
と受光部を内蔵しており、無人搬送車１の周囲における
対象物からの反射光を常に監視するようになっている。
また、無人搬送車１のカバーの外側で角部全周にわたっ
てカバーするよう無人搬送車１の走行方向前後面の左右
両端側方に夫々センサーを設ける。この複数個のセンサ
ーはレーザ光などの発光部８，９，１０，１１と、レー
ザ光などの受光部１２，１３，１４，１５（１５は図示
せず）とよりなり、かつ上部の発光部と下部の受光部と
を一対として無人搬送車１の走行方向前後面の左右両端
側方に夫々取り付ける。

【０００８】従ってセンサーの受光部１２は上方の発光
部８からのレーザ光１６を受光し、同様にして受光部１
３は上方の発光部９からのレーザ光１７を、受光部１４
は発光部１０からのレーザ光１８を、受光部１５は発光
部１１からのレーザ光１９（１９は図示せず）を夫々受
光するよう上下に対峙して設けるものとする。

【０００９】次に本発明、無人搬送車の安全装置の作用
を説明する。無人搬送車１が自動で移動している場合
は、衝突防止光センサ７、バンパ２、及び無人搬送車１
の走行方向前後面の左右両端側方に夫々設けたセンサー
は作動可能な状態となっている。そして衝突防止光セン
サ７に内蔵した発光部と受光部にて無人搬送車１の周囲
における対象物からの反射光を常に監視し、又バンパ２
が異物に接触していないかどうかを検知している。そし
て走行時何かの異物に衝突する場合、バンパ２がその異
物に先に接触することによりその接触圧にて異物の衝突
を検知し、駆動電源を切り、無人搬送車１の走行を直ち
に停止することができる。

【００１０】また、無人搬送車１の走行において器物等
の接触等により危険が生じたとき、作業者は非常用の押
しボタンスイッチ３〜６のうちのどれか一つを押した場
合、同様に駆動電源を切り、無人搬送車１の走行を直ち
に停止することができる。これらの動作は従来の方法と
同じである。しかし、本発明では発光部と受光部を内蔵
した衝突防止光センサ７を無人搬送車の前面に配設して
いるので、もし反射物が所定の距離以内に近づいた場
合、反射物からの反射光を検知し、駆動電源を切り、無
人搬送車１の走行を直ちに停止することができる。

【００１１】さらにまた、本発明では受光部１２は発光
部８からのレーザ光を受光しており、受光部１３は発光
部９からのレーザ光を受光しており、受光部１４は発光
部１０からのレーザ光を受光しており、受光部１５は発
光部１１からのレーザ光を常に受光している。従って非
常時には人により、手または体の一部によりいずれかの
レーザ光１６から１９を遮光し、受光部１２〜１５のい
ずれかにレーザ光が入光しない条件を与えれば、駆動電
源を切る事ができる。しかも本発明によれば、レーザ光
１６〜１９は無人搬送車１の角部全周にわたって、かつ
広い範囲で放射しているので、とっさの場合であっても
非常時には人により簡単に遮光することが可能である。

【００１２】ここで、発光部８〜１１を超音波発信部に
置き換えた場合は、受光部１２〜１５は受信部に置き換
えられ、レーザ光１６〜１９は超音波に置き換えられ
る。この場合には、非常時には人により、手または体の
一部によりいずれかの超音波１６〜１９を遮蔽し、受信
部１２〜１５のいずれかに超音波が入射しない条件を与
えれば、駆動電源を切ることができる。

【００１３】次に本発明の動作を図２のフローチャート
にもとづいて説明する。無人搬送車に設けたスイッチを
入れると、無人搬送車１内の制御電源が入り、無人搬送
車１がスタートする。この時制御電源が入ると（Ｓ２）
すべてのセンサーが同時に作動可能な状態となる。そし
てバンパ２の監視により物体が接触していないこと（Ｓ
３）を検知すると共に、また非常押しボタン８〜１１が
押されていないことを確認する（Ｓ４）。衝突防止セン
サ７の受光部に反射光が入射していない（Ｓ５）、また
は衝突防止超音波センサ７の受信部に反射波が入射して
いないことを確認する。レーザ光センサ受光部１２〜１
５にレーザ光１６〜１９が入光している、または超音波
受信部１２〜１５に超音波１６〜１９が入射しているこ
と（Ｓ６）を確認する。その他の異常、例えば電源電圧
異常、温度異常、マイコン異常などのチェックを行い、
特に異常がない場合はすべて異常無しとして検出（Ｓ
７）するならば、駆動電源をＯＮ（Ｓ８）として、上位
からの指令（Ｓ９）に基づき、自動的に無人搬送車１は
走行して移動、又は物体を移載したりする動作を行う。
そして以上の動作が完了すると、無人搬送車１の動作は
ストップ（Ｓ１０）する。

【００１４】従って以上の（Ｓ３）〜（Ｓ７）のフロー
においていずれかの条件が満足されない、すなわちＮＯ
の場合は、無人搬送車の駆動電源を切り（Ｓ１１）、異
常処理を行い一連の流れをストップ（Ｓ１２）するもの
である。

【００１５】なお、駆動電源が切られれば、無人搬送車
が自動で移動中の場合はその場で停止し、移載中の場合
はその動作を一旦中止する。

【００１６】また、図示しないが、異常処理（Ｓ１２）
が完了すれば、再度異常チェック（Ｓ３）〜（Ｓ７）を
行い、異常がなければ、駆動電源を入れて（Ｓ８）、上
位からの指令に基づき（Ｓ９）、再度駆動することがで
きる。

【００１７】一般にこれらの異常チェック（Ｓ３）〜
（Ｓ７）は動作中常時行う必要があり、いずれかの異常
が発生した場合には駆動電源を図示しないリレーなどの
素子を用いて切るように構成する。なお、異常チェック
（Ｓ３）〜（Ｓ７）の順番は不同であり、それぞれのセ
ンサの数も図１に限るものではない。

【００１８】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の安全装置によれ
ば、とっさの場合であっても、人により簡単に、かつ確
実に駆動電源を切ることにより安全を確保することが可
能となる効果を有する。また、必ずしも手だけではな
く、体の一部を用いても同様の機能を発揮する効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の安全装置を示す外観斜視
図である。

【図２】本発明の駆動部電源の制御を示すフローチャー
ト図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ バンパ ３ 非常押しボタンスイッチ ４ 非常押しボタンスイッチ ５ 非常押しボタンスイッチ ６ 非常押しボタンスイッチ ７ 衝突防止光センサ ８ センサーのレーザ光発光部 ９ センサーのレーザ光発光部 １０ センサーのレーザ光発光部 １１ センサーのレーザ光発光部 １２ レーザ光受光部 １３ レーザ光受光部 １４ レーザ光受光部 １５ レーザ光受光部 １６ レーザ光 １７ レーザ光 １８ レーザ光 １９ レーザ光

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導路に沿って自動的に走行移動し、ま
   た定位置での物体の移載が可能な無人搬送車において、
   この無人搬送車のカバーの外側で角部全周にわたってカ
   バーするよう複数のセンサーを設けると共に、このセン
   サーを放射部と受信部の一対とし、このいずれか一つの
   センサーの受信部が受信不能の場合、無人搬送車の駆動
   電源を一時停止するようになしたことを特徴とする無人
   搬送車の安全装置。
2. 【請求項２】 センサーはレーザ光などの光の放射部と
   受光部との一対よりなる光センサーとする請求項１記載
   の無人搬送車の安全装置。
3. 【請求項３】 センサーは超音波の放射部と受信部との
   一対よりなる超音波センサーとする請求項１記載の無人
   搬送車の安全装置。