JPH10249785A - 光学式ロボット用接触センサ - Google Patents
光学式ロボット用接触センサInfo
- Publication number
- JPH10249785A JPH10249785A JP9078885A JP7888597A JPH10249785A JP H10249785 A JPH10249785 A JP H10249785A JP 9078885 A JP9078885 A JP 9078885A JP 7888597 A JP7888597 A JP 7888597A JP H10249785 A JPH10249785 A JP H10249785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical fiber
- contact
- light
- contact sensor
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Air Bags (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 可動装置の可動部位に広範囲に取り付けて、
他物体との接触を検知し衝突を防止するために使用す
る、機器構成が簡単で実用的な接触センサを提供する。 【解決手段】 物体に接触すると少なくとも一部が撓む
ように形成した光ファイバ２を可動部位１に取り付け
て、光ファイバ２の一端から光を入射し他端で射出する
光の強さを測定して、光ファイバが撓んで生ずる導通光
量の変化を検出することにより物体との接触を検知する
ようにしたことを特徴とする。
他物体との接触を検知し衝突を防止するために使用す
る、機器構成が簡単で実用的な接触センサを提供する。 【解決手段】 物体に接触すると少なくとも一部が撓む
ように形成した光ファイバ２を可動部位１に取り付け
て、光ファイバ２の一端から光を入射し他端で射出する
光の強さを測定して、光ファイバが撓んで生ずる導通光
量の変化を検出することにより物体との接触を検知する
ようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、可動装置に物体が
接触したことを検知する接触センサに関し、特に、産業
用ロボットや人間共存型作業ロボットのアームやハンド
などの可動部位に取り付けて他の物体との接触を検知し
て衝突を防止する為に用いる接触センサに関する。
接触したことを検知する接触センサに関し、特に、産業
用ロボットや人間共存型作業ロボットのアームやハンド
などの可動部位に取り付けて他の物体との接触を検知し
て衝突を防止する為に用いる接触センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行車両や工業用ロボットなど可
動装置が他の物体と衝突するのを防止するため、物体の
近接を検出する近接センサや接触を検知する接触センサ
として、超音波センサ、レーザセンサ、光電センサ、静
電容量センサなどがあった。しかし、これらの接触セン
サは、いずれも機器構成や信号処理が複雑で、センサシ
ステムの価格が高くなり、またセンシング範囲が狭いた
め、例えばロボットアーム全体をカバーするセンシング
が困難であり、さらに取付方法に制約が多く狭部や局面
への取付が困難である、等の問題があった。工場内の自
律走行車の運行や運搬台車の自動走行、また産業用ロボ
ットの自動運転など、人間や障害物を検出して衝突を自
動的に回避する要請はますます高まってきており、構成
が簡単で検出範囲が広く実用的な接触センサの開発が望
まれていた。
動装置が他の物体と衝突するのを防止するため、物体の
近接を検出する近接センサや接触を検知する接触センサ
として、超音波センサ、レーザセンサ、光電センサ、静
電容量センサなどがあった。しかし、これらの接触セン
サは、いずれも機器構成や信号処理が複雑で、センサシ
ステムの価格が高くなり、またセンシング範囲が狭いた
め、例えばロボットアーム全体をカバーするセンシング
が困難であり、さらに取付方法に制約が多く狭部や局面
への取付が困難である、等の問題があった。工場内の自
律走行車の運行や運搬台車の自動走行、また産業用ロボ
ットの自動運転など、人間や障害物を検出して衝突を自
動的に回避する要請はますます高まってきており、構成
が簡単で検出範囲が広く実用的な接触センサの開発が望
まれていた。
【０００３】特に、産業用ロボットの教示作業では、人
間がロボットと直接に干渉し合う場面でありながら、ロ
ボットの動きが確定する前であるのでロボットのアーム
などが予想外の動きをすることがあり、危険を避けるた
めに作業者に格別の慎重さが要求され、多大な精神的負
担をかけていた。さらに、今後ますます需要が増大する
と予想される人間共存型作業ロボットにおいては、ロボ
ットが人間との接触をいち早く検知して事故を防止する
ため適切な接触センサの要望が大きく開発が望まれてい
た。
間がロボットと直接に干渉し合う場面でありながら、ロ
ボットの動きが確定する前であるのでロボットのアーム
などが予想外の動きをすることがあり、危険を避けるた
めに作業者に格別の慎重さが要求され、多大な精神的負
担をかけていた。さらに、今後ますます需要が増大する
と予想される人間共存型作業ロボットにおいては、ロボ
ットが人間との接触をいち早く検知して事故を防止する
ため適切な接触センサの要望が大きく開発が望まれてい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の解決
しようとする課題は、産業用ロボットや人間共存型作業
ロボットのアームやハンドなど、可動装置の可動部位に
広範囲に取り付けて、他物体との接触を検知し衝突を防
止するために使用する、機器構成が簡単で実用的な接触
センサを提供することである。
しようとする課題は、産業用ロボットや人間共存型作業
ロボットのアームやハンドなど、可動装置の可動部位に
広範囲に取り付けて、他物体との接触を検知し衝突を防
止するために使用する、機器構成が簡単で実用的な接触
センサを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の接触センサは、物体に接触すると少なくと
も一部が撓むように形成した光ファイバを可動部位に取
り付けて、光ファイバの一端から光を入射し他端で射出
する光の強さを測定して、光ファイバが撓んで生ずる導
通光量の変化を検出することにより物体との接触を検知
するようにしたことを特徴とする。光ファイバは曲率に
より内部を伝搬する光の損失状況が変化し、一定の曲げ
半径以下では十分な光伝搬ができないようになる。本発
明の接触センサは、光ファイバを触れば撓むような、例
えば波状、リング状、コイル状、ジグザグ状などの形状
にセットしておいて、人や物がこの光ファイバに接触す
ると光ファイバの形状が歪んで光ファイバの少なくとも
一部の曲率が変化するため光の透過量が変化することを
利用したものである。可動部位の周囲に触れば光ファイ
バが撓むような状態で取り付けることにより、人が当該
可動部にぶつかる前に接触センサに接触して光ファイバ
が変形し近接したことを認識するので、可動部位の動き
を緊急に停止させて衝突を避けることができる。従っ
て、作業者は安心して作業に没頭することができる。な
お、この接触センサは物体との接触も同じように検出す
るから、衝突を避けることにより可動装置自身の損壊や
物体の損傷を回避することにも使用できる。
め、本発明の接触センサは、物体に接触すると少なくと
も一部が撓むように形成した光ファイバを可動部位に取
り付けて、光ファイバの一端から光を入射し他端で射出
する光の強さを測定して、光ファイバが撓んで生ずる導
通光量の変化を検出することにより物体との接触を検知
するようにしたことを特徴とする。光ファイバは曲率に
より内部を伝搬する光の損失状況が変化し、一定の曲げ
半径以下では十分な光伝搬ができないようになる。本発
明の接触センサは、光ファイバを触れば撓むような、例
えば波状、リング状、コイル状、ジグザグ状などの形状
にセットしておいて、人や物がこの光ファイバに接触す
ると光ファイバの形状が歪んで光ファイバの少なくとも
一部の曲率が変化するため光の透過量が変化することを
利用したものである。可動部位の周囲に触れば光ファイ
バが撓むような状態で取り付けることにより、人が当該
可動部にぶつかる前に接触センサに接触して光ファイバ
が変形し近接したことを認識するので、可動部位の動き
を緊急に停止させて衝突を避けることができる。従っ
て、作業者は安心して作業に没頭することができる。な
お、この接触センサは物体との接触も同じように検出す
るから、衝突を避けることにより可動装置自身の損壊や
物体の損傷を回避することにも使用できる。
【０００６】特に、光ファイバを対象とする可動部位を
囲う円環状に配置してもよい。接触センサの形状を円環
状とし可動部位の周囲を取り囲むように配設することに
より、接触を防止したい可動部位が人や物体に近接すれ
ばそれを接触センサが検知し、実際に衝突する前に警報
を発生したり可動部位の運動を停止して事故を防止する
ことができる。接触センサは特に注意を要する可動部位
の全体を囲繞するように設置することができるので、事
故防止対策として極めて有効である。また、光ファイバ
を小さな曲率半径を有する螺旋状に形成して可動部位の
表面に当接するようにしてもよい。衝突すると危険な部
分に上記螺旋状に形成した光ファイバを設置しておけ
ば、衝突前に危険を察知して事故を防止することができ
る。なお、光ファイバは可動部位表面に当たる適当な数
の位置で留め具や接着剤を用いて固定するようにすれば
よい。
囲う円環状に配置してもよい。接触センサの形状を円環
状とし可動部位の周囲を取り囲むように配設することに
より、接触を防止したい可動部位が人や物体に近接すれ
ばそれを接触センサが検知し、実際に衝突する前に警報
を発生したり可動部位の運動を停止して事故を防止する
ことができる。接触センサは特に注意を要する可動部位
の全体を囲繞するように設置することができるので、事
故防止対策として極めて有効である。また、光ファイバ
を小さな曲率半径を有する螺旋状に形成して可動部位の
表面に当接するようにしてもよい。衝突すると危険な部
分に上記螺旋状に形成した光ファイバを設置しておけ
ば、衝突前に危険を察知して事故を防止することができ
る。なお、光ファイバは可動部位表面に当たる適当な数
の位置で留め具や接着剤を用いて固定するようにすれば
よい。
【０００７】また、本発明の接触センサは、小さな曲率
半径を有する螺旋状に形成した光ファイバを、可撓性を
有する膜で挟んだ構造を有するようにすることができ
る。この接触センサは、可撓性膜表面を可動部位に貼付
し、表面側の可撓性膜に物体が接触したことを検出す
る。上記の接触センサは、物体と接触したときに光ファ
イバが損傷を受けにくくセンサの寿命が長くなる。ま
た、光ファイバ部分が予め適当な形状に形成されてい
て、そのまま必要箇所に貼付すればよい為、設置工作が
容易で熟練を要しないという利点を有する。なお、可撓
性膜の間にはシリコンなどの弾性体を充填して、光ファ
イバの一層の長寿命化と、接触時の衝撃の緩和を図るよ
うにしてもよい。上記本発明の接触センサは、機器構成
が簡単で信号処理が容易で、センサ自体が軽量であり、
経済的に製造することができる。また、狭部や曲面にも
取付可能である。さらに、光ファイバの変形度合いに応
じて光量変化量が変化するので、測定結果から接触の程
度を知ることができる。
半径を有する螺旋状に形成した光ファイバを、可撓性を
有する膜で挟んだ構造を有するようにすることができ
る。この接触センサは、可撓性膜表面を可動部位に貼付
し、表面側の可撓性膜に物体が接触したことを検出す
る。上記の接触センサは、物体と接触したときに光ファ
イバが損傷を受けにくくセンサの寿命が長くなる。ま
た、光ファイバ部分が予め適当な形状に形成されてい
て、そのまま必要箇所に貼付すればよい為、設置工作が
容易で熟練を要しないという利点を有する。なお、可撓
性膜の間にはシリコンなどの弾性体を充填して、光ファ
イバの一層の長寿命化と、接触時の衝撃の緩和を図るよ
うにしてもよい。上記本発明の接触センサは、機器構成
が簡単で信号処理が容易で、センサ自体が軽量であり、
経済的に製造することができる。また、狭部や曲面にも
取付可能である。さらに、光ファイバの変形度合いに応
じて光量変化量が変化するので、測定結果から接触の程
度を知ることができる。
【０００８】上記の各接触センサは、工業用ロボットの
腕に取り付けて使用することができる。アームやハンド
等、ロボットの腕の作動範囲は広く、また動きは比較的
早いため、ロボット稼働中にロボットの近辺に立ち入っ
て作業しなければならない場合や人がうっかり可動範囲
内に入り込んだ場合などに、腕が動いて人がぶつかる可
能性がある。上記接触センサを腕にセットして、自動的
に衝突を回避するようにすれば、重大な事故を防止する
ために有効である。特に、産業用ロボットの教示作業を
行うときや人とロボットが共同して作業する人間共存型
作業ロボットにおける危険を避けるために有効である。
また、上記接触センサを走行車両の表面に適用してもよ
い。近年、無人で自律走行する搬送台車や牽引車を工場
内で使用することが普通になってきている。これら自律
走行車はそれぞれ予測される衝突事故を予め防ぐための
手段を備えて運行されているが、それでも全ての場合に
対応できるわけではない。そこで、車両が実際に他の物
体に激突する前に接触を検知して停止させるようにする
ことが望まれる。走行車両の他の物体に初めに接触しそ
うな部分の表面に上記接触センサを適用して、接触を検
知した時に衝突回避の行動をとることを可能にしたもの
である。
腕に取り付けて使用することができる。アームやハンド
等、ロボットの腕の作動範囲は広く、また動きは比較的
早いため、ロボット稼働中にロボットの近辺に立ち入っ
て作業しなければならない場合や人がうっかり可動範囲
内に入り込んだ場合などに、腕が動いて人がぶつかる可
能性がある。上記接触センサを腕にセットして、自動的
に衝突を回避するようにすれば、重大な事故を防止する
ために有効である。特に、産業用ロボットの教示作業を
行うときや人とロボットが共同して作業する人間共存型
作業ロボットにおける危険を避けるために有効である。
また、上記接触センサを走行車両の表面に適用してもよ
い。近年、無人で自律走行する搬送台車や牽引車を工場
内で使用することが普通になってきている。これら自律
走行車はそれぞれ予測される衝突事故を予め防ぐための
手段を備えて運行されているが、それでも全ての場合に
対応できるわけではない。そこで、車両が実際に他の物
体に激突する前に接触を検知して停止させるようにする
ことが望まれる。走行車両の他の物体に初めに接触しそ
うな部分の表面に上記接触センサを適用して、接触を検
知した時に衝突回避の行動をとることを可能にしたもの
である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る接触センサ
を、図面を用い実施例に基づいて詳細に説明する。
を、図面を用い実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
【実施例１】図１は本発明第１の実施例の接触センサを
多関節ロボットの腕に適用した例を示す斜視図である。
図中、参照番号１はロボットに付いていて各種工具を把
持して実際の作業をするロボットアームである。２は光
ファイバ、３は投光器、４は受光器、５はゴムなどの弾
性体で作成された支持台、６は光ファイバと支持台の接
点である。光ファイバ２は適当な曲率をもって螺旋状に
形成されたもので、支持台５を介してロボットアーム１
の周囲を囲繞する状態で取り付けられている。投光器３
と受光器４はロボットアーム１に固定されていて、それ
ぞれ光ファイバ２の先端に接続されている。
多関節ロボットの腕に適用した例を示す斜視図である。
図中、参照番号１はロボットに付いていて各種工具を把
持して実際の作業をするロボットアームである。２は光
ファイバ、３は投光器、４は受光器、５はゴムなどの弾
性体で作成された支持台、６は光ファイバと支持台の接
点である。光ファイバ２は適当な曲率をもって螺旋状に
形成されたもので、支持台５を介してロボットアーム１
の周囲を囲繞する状態で取り付けられている。投光器３
と受光器４はロボットアーム１に固定されていて、それ
ぞれ光ファイバ２の先端に接続されている。
【００１１】投光器３から光ファイバ２の一端に光を入
射し、光ファイバ２を透過して他端から射出する光を受
光器４により測定する。物体が光ファイバ２に接触する
と、光ファイバ２の断面のつぶれや螺旋形状の変形など
により光ファイバ２の光路が変化し、光の透過量が変化
する。この変化を受光器４で検出することにより、物体
と光ファイバ２の接触を検知することができる。また、
光の透過量の変化度合いにより物体との接触の程度を推
定することも可能である。上記の構成によれば、ロボッ
トアーム全体を検出用光ファイバが覆っているので、物
体がロボットアームのどの部分に近接しても確実に検出
することができる。
射し、光ファイバ２を透過して他端から射出する光を受
光器４により測定する。物体が光ファイバ２に接触する
と、光ファイバ２の断面のつぶれや螺旋形状の変形など
により光ファイバ２の光路が変化し、光の透過量が変化
する。この変化を受光器４で検出することにより、物体
と光ファイバ２の接触を検知することができる。また、
光の透過量の変化度合いにより物体との接触の程度を推
定することも可能である。上記の構成によれば、ロボッ
トアーム全体を検出用光ファイバが覆っているので、物
体がロボットアームのどの部分に近接しても確実に検出
することができる。
【００１２】本発明の接触センサは光ファイバの光透過
率が変形により変化することを利用するものであるの
で、機器構成が簡単で信号処理が容易であり、経済的に
製造することができる。また全体として極めて軽量に構
成でき、しかも対象とする領域全体を覆うように光ファ
イバを設置することにより、接近する物体の近づく方向
や部位によらずに検知できるようになる。なお、接近す
る物体の検出距離は光ファイバの曲率を調整することに
より容易に設定することができる。また、光ファイバの
透過光量を測定することにより接触の度合いも推定する
ことができる。本実施例では、光ファイバ２を螺旋状に
成形して検出領域全体にわたり一挙に接触を検出するよ
うにしたが、光ファイバを１周毎あるいは適当な巻き数
毎に分割して、各領域毎に投光器と受光器を設けて、物
体と接触した場所を特定できるようにしてもよい。ま
た、投光器と受光器は一体に構成されていると取付に便
利である。なお、光ファイバ２をポリ塩化ビニルやテフ
ロンなどの膜で被覆することにより光ファイバを保護す
ると共に、接触する物体との引っかかりを防止するよう
にしてもよい。
率が変形により変化することを利用するものであるの
で、機器構成が簡単で信号処理が容易であり、経済的に
製造することができる。また全体として極めて軽量に構
成でき、しかも対象とする領域全体を覆うように光ファ
イバを設置することにより、接近する物体の近づく方向
や部位によらずに検知できるようになる。なお、接近す
る物体の検出距離は光ファイバの曲率を調整することに
より容易に設定することができる。また、光ファイバの
透過光量を測定することにより接触の度合いも推定する
ことができる。本実施例では、光ファイバ２を螺旋状に
成形して検出領域全体にわたり一挙に接触を検出するよ
うにしたが、光ファイバを１周毎あるいは適当な巻き数
毎に分割して、各領域毎に投光器と受光器を設けて、物
体と接触した場所を特定できるようにしてもよい。ま
た、投光器と受光器は一体に構成されていると取付に便
利である。なお、光ファイバ２をポリ塩化ビニルやテフ
ロンなどの膜で被覆することにより光ファイバを保護す
ると共に、接触する物体との引っかかりを防止するよう
にしてもよい。
【００１３】
【実施例２】図２は、本発明の別の実施例の接触センサ
を実施例１の説明と同じようにロボットの腕に適用した
例を示す斜視図である。本実施例では、光ファイバ２ａ
が小さな曲率半径をもって螺旋状に成形されており、そ
の両端にそれぞれ投光器３ａと受光器４ａが接続されて
いる。このように光ファイバ２ａの曲率半径を小さくし
たため、ロボットの特定部分の表面に光ファイバ２ａを
取り付けることができるようになり、ロボットアームの
特定の部分が物体と接触したことを検知することができ
るようになる。
を実施例１の説明と同じようにロボットの腕に適用した
例を示す斜視図である。本実施例では、光ファイバ２ａ
が小さな曲率半径をもって螺旋状に成形されており、そ
の両端にそれぞれ投光器３ａと受光器４ａが接続されて
いる。このように光ファイバ２ａの曲率半径を小さくし
たため、ロボットの特定部分の表面に光ファイバ２ａを
取り付けることができるようになり、ロボットアームの
特定の部分が物体と接触したことを検知することができ
るようになる。
【００１４】
【実施例３】図３は、本発明の第３の実施例の接触セン
サをロボットの腕に適用した例を示す斜視図である。第
４図は一部切り欠いて表した光ファイバの部分の斜視図
である。本実施例では、光ファイバ７３が小さな曲率半
径をもって螺旋状に成形されて、数列に分けて平面に配
列してある。光ファイバ７３はゴムなどの弾性平板７
１、７２の間に挟まれており、弾性平板の間にはシリコ
ンなどの弾性物体７４が充填されている。このような構
成になっている光ファイバセンサ部７をロボットの表面
に貼付し、光ファイバ７３の一端を投光器３ｂに接続
し、他端を受光器４ｂに接続する。本実施例では、光フ
ァイバを弾性平板と複合した光ファイバセンサ部７とし
て構成することにより、物体との接触による光ファイバ
の損傷を防ぐことができるうえ、ロボットへの取付が容
易になる利点を有する。なお、ファイバの系を小さくし
螺旋の曲率半径を小さくすることによりセンサ部の厚さ
を小さくすることも可能である。
サをロボットの腕に適用した例を示す斜視図である。第
４図は一部切り欠いて表した光ファイバの部分の斜視図
である。本実施例では、光ファイバ７３が小さな曲率半
径をもって螺旋状に成形されて、数列に分けて平面に配
列してある。光ファイバ７３はゴムなどの弾性平板７
１、７２の間に挟まれており、弾性平板の間にはシリコ
ンなどの弾性物体７４が充填されている。このような構
成になっている光ファイバセンサ部７をロボットの表面
に貼付し、光ファイバ７３の一端を投光器３ｂに接続
し、他端を受光器４ｂに接続する。本実施例では、光フ
ァイバを弾性平板と複合した光ファイバセンサ部７とし
て構成することにより、物体との接触による光ファイバ
の損傷を防ぐことができるうえ、ロボットへの取付が容
易になる利点を有する。なお、ファイバの系を小さくし
螺旋の曲率半径を小さくすることによりセンサ部の厚さ
を小さくすることも可能である。
【００１５】上記実施例による説明では、光ファイバを
螺旋状あるいは円環状に形成する場合について述べた
が、ジグザグの折り畳み形状を採用することもできる。
ジグザグ形状は小さな曲率半径を局部的に有するので変
形に対する感度が高く、またジグザグ状光ファイバを円
弧に形成してロボットアームに取り付けた場合に物体が
光ファイバの一部を押すとジグザグの頂点部の曲率が集
中して変化するので、接触の検出感度が向上する効果を
有する。また、上記説明では工業用ロボットの腕に本発
明の接触センサを適用した場合について述べているが、
ロボットの脚周りなど他の部位に取り付けて用いてもよ
いことはいうまでもなく、またロボットに限らず自走車
両などの移動体に適用して人や物との衝突の危険を回避
するようにすることもできる。
螺旋状あるいは円環状に形成する場合について述べた
が、ジグザグの折り畳み形状を採用することもできる。
ジグザグ形状は小さな曲率半径を局部的に有するので変
形に対する感度が高く、またジグザグ状光ファイバを円
弧に形成してロボットアームに取り付けた場合に物体が
光ファイバの一部を押すとジグザグの頂点部の曲率が集
中して変化するので、接触の検出感度が向上する効果を
有する。また、上記説明では工業用ロボットの腕に本発
明の接触センサを適用した場合について述べているが、
ロボットの脚周りなど他の部位に取り付けて用いてもよ
いことはいうまでもなく、またロボットに限らず自走車
両などの移動体に適用して人や物との衝突の危険を回避
するようにすることもできる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳細に説明した通り、本発明の接触
センサは、産業用ロボットや人間共存型作業ロボットの
アームやハンドなど、可動装置の可動部位に使用するこ
とにより、これら可動部が人や物体と衝突することを防
止することができる。
センサは、産業用ロボットや人間共存型作業ロボットの
アームやハンドなど、可動装置の可動部位に使用するこ
とにより、これら可動部が人や物体と衝突することを防
止することができる。
【図１】本発明の第１実施例の接触センサを多関節ロボ
ットの腕に適用した例を示す斜視図である。
ットの腕に適用した例を示す斜視図である。
【図２】第２実施例の接触センサを多関節ロボットの腕
に適用した例を示す斜視図である。
に適用した例を示す斜視図である。
【図３】第３実施例の接触センサを多関節ロボットの腕
に適用した例を示す斜視図である。
に適用した例を示す斜視図である。
【図４】第３実施例における光ファイバ部の一部切り欠
き斜視図である。
き斜視図である。
１ ロボットアーム ２ 光ファイバ ３、３ａ、３ｂ 投光器 ４、４ａ、４ｂ 受光器 ５ 支持台 ６ 光ファイバと支持台の接点 ７ 光ファイバセンサ部 ７１、７２ 弾性平板 ７３ 光ファイバ ７４ 弾性物体
Claims (6)
- 【請求項１】 可動部位に取り付けて物体に接触すると
少なくとも一部が撓むように形成した光ファイバと、光
ファイバの一端から光を入射し他端で射出する光の強さ
を測定する信号処理部と備え、光ファイバが撓んで生ず
る導通光量の変化を検出することにより物体との接触を
検知するようにした可動装置の接触センサ。 - 【請求項２】 前記光ファイバを対象とする可動部位を
囲う円環状に配置したことを特徴とする請求項１記載の
接触センサ。 - 【請求項３】 前記光ファイバを小さな曲率半径を有す
る螺旋状に形成して可動部位の表面に当接したことを特
徴とする請求項１記載の接触センサ。 - 【請求項４】 小さな曲率半径を有する螺旋状に形成し
た光ファイバを、可撓性を有する膜で挟んだ構造を有す
る接触センサであって、可動装置の可動部位に貼付し、
該光ファイバの一端から光を入射して他端から出射する
光の減衰量を測定することにより、センサ表面に物体が
接触したことを検出する可動装置用接触センサ。 - 【請求項５】 前記可動装置の可動部位がロボットの腕
であることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記
載の接触センサ。 - 【請求項６】 前記可動部位が走行車両の表面であるこ
とを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の接触
センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07888597A JP3249424B2 (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 光学式ロボット用接触センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07888597A JP3249424B2 (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 光学式ロボット用接触センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10249785A true JPH10249785A (ja) | 1998-09-22 |
| JP3249424B2 JP3249424B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=13674276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07888597A Expired - Fee Related JP3249424B2 (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 光学式ロボット用接触センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3249424B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1323503A2 (de) * | 2001-12-19 | 2003-07-02 | KUKA Roboter GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen |
| JP2009264748A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-12 | Fujikura Ltd | 圧力センサ用光ファイバケーブル |
| JP2012064795A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Tokyo Electron Ltd | 搬送装置、処理システム、搬送装置の制御方法およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
| JP2014138966A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
| JP2015123505A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | ファナック株式会社 | 保護部材を有する人協調型産業用ロボット |
| CN106926239A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-07-07 | 江苏艾萨克机器人股份有限公司 | 一种模块化传感组件、包含模块化传感组件的机器人安全保护系统及其工作方法 |
| WO2017138524A1 (ja) * | 2016-02-08 | 2017-08-17 | 川崎重工業株式会社 | 作業ロボット |
| JP2017209758A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | 衝撃緩和部材を有するツールを備えたロボット |
| CN108072912A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-25 | 艾丽西亚（天津）文化交流有限公司 | 一种会议集会危险物品探测仪器 |
| FR3060182A1 (fr) * | 2016-12-12 | 2018-06-15 | Institut De Recherche Technologique Jules Verne | Procede et dispositif de detection d’une intrusion dans l’environnement d’un robot |
| CN108436977A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-08-24 | 上海优尼斯工业服务有限公司 | 一种工业机械臂安全保护装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228655U (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-21 | ||
| JPS6360591U (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-22 | ||
| JPS63103996U (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-06 | ||
| JPH01155191U (ja) * | 1988-04-14 | 1989-10-25 | ||
| JPH04204103A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Agency Of Ind Science & Technol | 触覚センサ |
| JPH05149809A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-06-15 | Yaskawa Electric Corp | 光学式触覚センサ |
| JPH05330401A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-12-14 | Nippon Soken Inc | 衝突検出センサ |
| JPH08216084A (ja) * | 1995-02-10 | 1996-08-27 | Toyota Motor Corp | 干渉検知式ロボット |
| JPH08327748A (ja) * | 1995-05-31 | 1996-12-13 | Nikon Corp | 接触式センサ |
-
1997
- 1997-03-13 JP JP07888597A patent/JP3249424B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228655U (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-21 | ||
| JPS6360591U (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-22 | ||
| JPS63103996U (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-06 | ||
| JPH01155191U (ja) * | 1988-04-14 | 1989-10-25 | ||
| JPH04204103A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Agency Of Ind Science & Technol | 触覚センサ |
| JPH05149809A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-06-15 | Yaskawa Electric Corp | 光学式触覚センサ |
| JPH05330401A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-12-14 | Nippon Soken Inc | 衝突検出センサ |
| JPH08216084A (ja) * | 1995-02-10 | 1996-08-27 | Toyota Motor Corp | 干渉検知式ロボット |
| JPH08327748A (ja) * | 1995-05-31 | 1996-12-13 | Nikon Corp | 接触式センサ |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1323503A2 (de) * | 2001-12-19 | 2003-07-02 | KUKA Roboter GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen |
| EP1323503A3 (de) * | 2001-12-19 | 2003-08-06 | KUKA Roboter GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen |
| US7031807B2 (en) | 2001-12-19 | 2006-04-18 | Kuka Roboter Gmbh | Device and method for securing apparatuses with parts freely movable in space |
| EP2338651A1 (de) * | 2001-12-19 | 2011-06-29 | KUKA Laboratories GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen |
| JP2009264748A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-12 | Fujikura Ltd | 圧力センサ用光ファイバケーブル |
| JP2012064795A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Tokyo Electron Ltd | 搬送装置、処理システム、搬送装置の制御方法およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
| JP2014138966A (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-31 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
| US9032811B2 (en) | 2013-01-21 | 2015-05-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot apparatus |
| JP2015123505A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-06 | ファナック株式会社 | 保護部材を有する人協調型産業用ロボット |
| US10828791B2 (en) | 2013-12-25 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Human-cooperative industrial robot including protection member |
| WO2017138524A1 (ja) * | 2016-02-08 | 2017-08-17 | 川崎重工業株式会社 | 作業ロボット |
| US11123883B2 (en) | 2016-02-08 | 2021-09-21 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Work robot |
| US11679515B2 (en) | 2016-02-08 | 2023-06-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Work robot |
| JP2017209758A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | 衝撃緩和部材を有するツールを備えたロボット |
| US10434665B2 (en) | 2016-05-26 | 2019-10-08 | Fanuc Corporation | Robot including tool having shock-absorbing member |
| CN108072912A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-25 | 艾丽西亚（天津）文化交流有限公司 | 一种会议集会危险物品探测仪器 |
| FR3060182A1 (fr) * | 2016-12-12 | 2018-06-15 | Institut De Recherche Technologique Jules Verne | Procede et dispositif de detection d’une intrusion dans l’environnement d’un robot |
| WO2018109355A1 (fr) * | 2016-12-12 | 2018-06-21 | Irt Jules Verne | Procede et dispositif de detection d'une intrusion dans l'environnement d'un robot |
| CN106926239A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-07-07 | 江苏艾萨克机器人股份有限公司 | 一种模块化传感组件、包含模块化传感组件的机器人安全保护系统及其工作方法 |
| CN108436977A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-08-24 | 上海优尼斯工业服务有限公司 | 一种工业机械臂安全保护装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3249424B2 (ja) | 2002-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3249424B2 (ja) | 光学式ロボット用接触センサ | |
| US4596412A (en) | Tactile bumper for a mobile robot or platform | |
| US4968878A (en) | Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor | |
| CN102303647B (zh) | 用于避免可翻转车盖发生碰撞的装置 | |
| JPH06175714A (ja) | 作業スペース内の異物を検出するための安全インターロックシステム | |
| KR19990062835A (ko) | 섀시의 아우트트리거용 장애물 회피 및 파손 방지 시스템 | |
| JPH0510615B2 (ja) | ||
| US4958068A (en) | Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor | |
| JP2603228Y2 (ja) | 無人搬送車車載安全装置 | |
| JP3419313B2 (ja) | 生産システム | |
| JP2002264070A (ja) | 移動ロボット及び移動ロボットシステム | |
| KR20190130919A (ko) | 객체 감지 장치 및 그 동작 방법 | |
| CN209514412U (zh) | 一种agv用主动安全防护整套系统 | |
| CA1162625A (en) | Touch detector for electron applicator | |
| US5230543A (en) | Safety bumper for an automatic guided vehicle | |
| WO2020090342A1 (ja) | センサ装置 | |
| JPH02287278A (ja) | 検出装置 | |
| KR101793212B1 (ko) | 이용자의 안전사고를 방지하는 기능이 구비된 스마트폰케이스 | |
| US20210016447A1 (en) | Robot | |
| KR101405169B1 (ko) | 엘리베이터 카 상부용 자동 안전 시스템 | |
| KR20220104778A (ko) | 자율 이동 장치 및 그것의 거리 측정 방법 | |
| KR100648417B1 (ko) | 자율이동로봇의 접촉센싱장치 및 그 제어방법 | |
| JPH05272153A (ja) | 作業機械の安全装置 | |
| JP3025603B2 (ja) | 無人作業車の障害物検出装置 | |
| CN113474127B (zh) | 带有传感器装置的自主车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |