CN113474127B - 带有传感器装置的自主车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自主车辆(1)，具有：带有接收装置的车身(2)，接收装置被构造为将运输对象(3)接收在车身(2)上；带有至少一个驱动轮(5)的底盘(4)；和至少一个传感器装置(6)，其具有包围自主车辆(1)的检测区域，用于识别在自主车辆(1)的附近环境中进入传感器装置(6)的检测区域中的障碍物，其中自主车辆(1)具有关节机构(7)，该关节机构被构造为相对于车身(2)调节传感器装置(6)，使得传感器装置(6)可选地能在监视车身(2)的基本周向轮廓的第一种配置中运行，和能在至少一个监视自主车辆(1)的整体周向轮廓的第二种配置中运行，整体周向轮廓由基本周向轮廓和在接收到运输对象(3)时得到的扩展轮廓组成。

Description

带有传感器装置的自主车辆

技术领域

本发明涉及一种自主车辆，其具有：带有接收装置的车身，该接收装置被构造为接收运输支架在车身上；带有至少一个驱动轮的底盘；和至少一个传感器装置，该传感器装置具有包围自主车辆的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入传感器装置的检测区域中的障碍物。

背景技术

由专利文献WO02/45914已知一种包括自主移动机器人的机器人系统，该自主移动机器人具有车轮和用于导航与通信的控制计算机和传感器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自主车辆，其能够通过传感器装置可靠地识别障碍物，即使是自主车辆已经接收了至少部分伸入到传感器装置的检测区域中的运输对象、特别是运输支架。特别是这对于全向移动车辆也应该是可能的。

本发明的目的通过一种自主车辆来实现，其具有：带有接收装置的车身，该接收装置被构造为接收运输对象、特别是运输支架在车身上；带有至少一个驱动轮的底盘；和至少一个传感器装置，其具有包围车身的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入传感器装置的检测区域中的障碍物，其中，该车辆具有关节机构，该关节机构被设计用于相对于车身调节传感器装置，使得传感器装置可选地

-能够在监视车身的基本周向轮廓的第一种配置中运行，以及

-能够在至少一个监视自主车辆的整体周向轮廓的第二种配置中运行，整体周向轮廓是由基本周向轮廓和在接收到运输对象、特别是接收到运输支架时得到的扩展轮廓组成，

传感器装置在第二种配置中相对于第一种配置被重新定位为，自主车辆所接收的运输对象、特别是运输支架被传感器装置的向外探测的检测区域包括在内，该检测区域在第二种配置中完全包围整体周向轮廓。

借助于本发明，可以保护自主车辆、特别是具有全向运动能力的车辆免于与障碍物发生碰撞，即使它们已经接收到大体积的和/或满载的运输支架和/或运输对象。自主车辆可以独立地走过预编程的或通过其自身导航和/或计算生成的路径。这可以特别是被提供用于工厂车间和/或超市。自主车辆具有车身，车身具有接收装置，该接收装置被设计用于接收运输支架和/或运输对象。车身具有基本轮廓，该基本轮廓可以对应于自主车辆的底面。

下面将借助运输支架更详细地阐述本发明，运输支架是根据本发明的运输对象的一种特定类型。根据其他运输对象的类型和设计，在此具体提到的关于运输支架的内容也可以适用于这样的不同的运输对象。例如，运输支架可以具有用于包装货物(Stückgut)的容器并且可以放置在自主车辆上。运输支架会改变车身基本轮廓的大小，即扩大车身基本轮廓，从而产生能够大于自主车辆基本轮廓的整体轮廓。这可以是这样的情况，例如，运输支架具有允许自主车辆在运输支架下方行驶以进行接收的支柱。具有支柱的运输支架可能会在使用中对具有固定传感器装置的自主车辆形成限制，例如，自主车辆的固定传感器应该是监视自主车辆的行驶路径以识别障碍物，但是其会将所接收的运输支架的支柱错误地识别为障碍物。根据本发明，可以通过简单的方式防止传感器的这种错误行为。主要用于吸收碰撞能量的被动保护装置就其使用而言也可能会受到运输支架和/或运输对象的限制，例如，会先与运输支架和/或运输对象发生碰撞，这会阻止被动保护装置吸收能量。这也可以根据本发明来规避。

运输支架可以例如具有一个表面，在该表面上可以放置物品，例如束捆，并通过自主车辆来运输。

自主车辆具有底盘，该底盘具有至少一个驱动轮，该驱动轮被设计用于驱动和控制自主车辆。自主车辆也可以具有两个或更多个轮子，每个轮子都可以被驱动和/或是可转向的。特别地，自主车辆可以具有四个轮子，每个轮子都可以被驱动和/或是可转向的和/或由于其特殊性质而能够全向运动，特别是由于被称为Mecanum轮的结构。

自主车辆具有至少一个传感器装置，该传感器装置被设计用于识别车辆附近环境中的障碍物。障碍物可以是工厂厂房和/或超市中的移动或静止的装置和/或人员，它们处于自主车辆行驶路径中和/或与自主车辆行驶路径相交。所述至少一个传感器装置检测车辆周围环境中的障碍物，特别是通过至少布置在车辆一侧的接触式传感器或者非接触式工作的传感器。传感器装置可以布置在车辆的所有侧面上。附加地或替代地，可以在车辆外轮廓上安装至少一个用于吸收碰撞能量的被动保护元件。可以在车辆的所有侧面上布置被动保护元件。

在根据本发明的所有实施变型中，传感器装置可以已经由简单的被动保护装置形成。被动保护装置可以例如由类似于保险杠的弹性冲击装置构成，其在与对象碰撞的情况下会暂时变形，以降低碰撞的冲击能量并有利地在与碰撞对象分离后恢复到其原来的形状。就此而言，这种被动保护装置、即弹性冲击装置也被构造为形成包围自主车辆的检测区域，用于识别在自主车辆的附近环境中进入被动保护装置、即弹性冲击装置的检测区域中的障碍物。

根据本发明，自主车辆具有关节机构，该关节机构被设计用于调节传感器装置和/或被动保护装置。关节机构可以占据至少两个位置。就此而言，该关节机构允许传感器装置和/或被动保护装置可选地定向为，仅保护自主车辆的基本周向轮廓免受碰撞，或者在自主车辆已经通过其接收装置接收运输支架和/或运输对象时，还保护整体周向轮廓免受碰撞。

传感器装置和/或被动保护装置可以相应地布置在至少一个关节部件或关节臂上，使得传感器装置和/或被动保护装置可以借助于该关节部件或关节臂或者多个关节部件或关节臂来重新定向。通过对传感器装置和/或被动保护装置的另外定向，例如将其定位于放置在车辆上的运输支架的支柱上，由此，传感器装置和/或保护装置也将保护作为自主车辆一部分的运输支架免受障碍物的影响，并且不会错误地将运输支架视为外来障碍物或者使运输支架首先与障碍物发生接触。

在第一种配置中，关节机构被定向为，仅保护自主车辆的基本周向轮廓免受碰撞，也就是没有接收运输支架。

在至少一个第二种配置中，关节机构被定位为，保护由自主车辆和所接收的运输支架组成的整体周向轮廓免受碰撞。在第二种配置中，关节机构可以特别是被定位为，使得传感器装置和/或被动保护装置保护运输支架的整体周向轮廓，例如还有运输支架的支柱，免受碰撞。就此而言，传感器装置和/或被动保护装置可以借助于关节机构围绕运输支架运动并且定位在整体周向轮廓之外。

关节机构可以具有至少两个节肢和至少一个关节，其中第一节肢与车辆连接，第二节肢具有传感器装置和/或被动保护装置，并且关节将第一节肢与第二节肢可调节地连接。与自主车辆连接的第一节肢可以是车身的一部分，与车身连接和/或与车身一件式地构成。

借助关节机构，传感器装置和/或被动保护装置可以被重新定位，从而能够可选地单独保护自主车辆的基本周向轮廓或保护自主车辆和所接收的运输支架的整体周向轮廓免于与障碍物发生碰撞，而不会将运输支架错误地识别为障碍物。例如，关节机构具有两个节肢和一个关节，这使得传感器装置和/或被动保护装置能够重新定位。

关节机构可以具有马达，其通过调整例如相应关节的调节角度和/或伸出位置来改变传感器装置和/或被动保护装置的位置。通过马达，可以使关节机构移动到传感器装置和/或被动保护装置的期望的第一种配置或第二种配置中。

马达可以例如被构造为直流电机或交流电机以及三相交流电机，例如也可以被构造为伺服电机和或步进电机。在马达与关节机构之间可以连接有液压和/或机械的传动元件和/或分支元件(Verzweigungselement)。

自主车辆可以具有分析装置，该分析装置被构造为，分析传感器装置的信号，以便在自主车辆行驶期间识别出障碍物对包围自主车辆和所接收的运输支架和/或运输对象的检测区域的侵入。障碍物侵入包围自主车辆和所接收的运输支架的检测区域特别是被理解为，障碍物与所接收的运输支架一起非常靠近自主车辆，使得传感器装置与障碍物发生碰撞或者障碍物至少进入到传感器装置的检测区域中。在此，特别可能的是，障碍物向自主车辆运动和/或运动进入自主车辆的行车道中，和/或自主车辆向障碍物运动。在此，障碍物也可以是一个或多个人员。

传感器装置可以被构造为产生信号，该信号指示与传感器装置的障碍物的接触或障碍物侵入传感器装置的检测区域中。该信号可以特别是指示牵引装置上的拉力变化、牵引装置的拉长长度变化、传感器装置的接触体的外表面上的压力变化、电容传感器的总电容的变化、超声波信号或光信号的运行时间测量、光强度的变化、封闭空气体积中的压力变化、光投影图案的变化、图像数据的变化、雷达单元的分析、关节机构部件上的应力变化、关节机构的位置变化、或者例如传感器装置的光栅的光束的中断。对于被动保护装置，驱动器上的电机电流的变化可以指示碰撞。电信号的产生可以特别是通过例如操作由牵引装置或接触体致动的微型开关或者通过中断穿过障碍物的光束来实现。

自主车辆可以具有分析装置，该分析装置分析传感器装置的信号。分析装置可以将该信号转换成电信号。该转换允许信号被转发到例如自主车辆的控制单元。

传感器单元可以相应地具有去往分析装置的电气或电子连接，可选地为有线或无线连接，该连接将传感器单元的信号传输到分析装置和/或控制单元。

可以将传感器装置构造为并据此将分析装置设置为，针对障碍物的侵入，监视由传感器装置展开的、围绕自主车辆和所接收的运输支架的周向边界线和/或环绕的周向场区域。

自主车辆可以具有控制单元，该控制单元被设置为根据障碍物对传感器装置的检测区域的侵入来操控至少一个驱动轮。

自主车辆的控制单元或者规划自主车辆的行车路线并独立地、即无人地驾驶车辆，或者独立地、即无人地驾驶车辆驶过预先规划的路线。在此，控制单元可以例如访问分析装置的数据和/或信号，这些数据和/或信号表征障碍物的侵入并通过传感器装置来检测。自主车辆的控制单元然后可以相应地调整行车路线，例如启动规避操作或者使自主车辆停车。控制单元可以具有去往外部计算机系统的连接接口。该连接接口可以用于传输预先规划的路线，并且可以用于规划通过运输支架对物品的运输。控制单元可以特别是被构造为微控制器。

在第一通用实施变型中，传感器装置可以被构造为至少一个围绕自主车辆和/或所接收的运输支架旋转的接触式传感器。

接触式传感器通常是被理解为这样的传感器，其能够确定、也就是探测自主车辆、特别是其传感器装置与周围环境中的对象(也可以称为碰撞对象)的令人不安的即将发生和/或发生的接触。就此而言，接触式传感器能够以无接触的或接触的方式工作。在最简单的情况下，接触式传感器是一种机械接触式传感器，其具有一开关条(Schaltleiste)，当开关条被碰撞对象接触和/或移动时，该开关条会接通。就此而言，开关条可以具有机械接触体和与其机械联接的电开关，当接触体被碰撞对象移动时，该电开关接通。开关条的移动可以例如通过传感器装置的支架或悬架或轨道中的应力传感器来检测。支架或悬架或轨道的位置变化可以例如通过电位计被机电地检测。

代替于开关条地，接触式传感器还可以具有对接触作出反应的触觉皮肤。就此而言，接触式传感器可以具有至少一个电容传感器，其在发生接触时产生开关信号。但是，触觉皮肤也可以包括气垫，压力传感器被联接到该气垫上。当接触到气垫时，气垫内部的压力会升高，在此可以通过压力传感器来检测相应的压力升高或压力下降。

在作为无接触的接触式传感器的实施方式中，其可以具有一个或多个超声波传感器，这些超声波传感器可以通过发出的超声波和所接收到的这些超声波的从所接近对象的反射来检测附近的环境。也可以使用雷达传感器来替代超声波传感器，雷达传感器就此而言是以不同的频率范围工作。

在作为无接触的接触式传感器的实施方式中，其也可以具有光学检测装置，例如用于快照或视频记录的相机。

无接触的接触式传感器还可以包括至少一个激光传感器或激光扫描仪。

接触式传感器可以被构造为，通过机械的、特别是机电的装置来检测自主车辆和/或所接收的运输支架的附近环境中的障碍物。自主车辆对障碍物的接近可以例如以产生电信号的方式触发被机械操作的电接触，并且分析装置在此被构造为接收和分析该电信号。

传感器装置可以具有至少一个刚性的接触体，该接触体具有外表面，该外表面被构造为，接触地探测自主车辆行车路线中的障碍物。关节机构可以被构造为，通过关节机构使至少一个刚性接触体在由自主车辆所接收的运输支架的两个相邻的支柱之间向外运动，使该至少一个刚性接触体从第一种配置出发移动到第二种配置中。

在刚性接触体的第二种配置中，刚性接触体可以端对端地(Stirnstoβ，端部相抵地)或者彼此重叠地布置，从而产生闭合的轮廓。为此，可以在刚性接触体的边缘设置另外的传感器，该传感器被构造为，能够检测第二相邻的接触体的端对端的或重叠的布置。就此而言，该另外的传感器构成了对第二种配置中的刚性接触体的端部位置识别。该另外的传感器可以具有针对接触式传感器所描述的一种或多种传感器类型。就此而言，该另外的传感器也可以选择性地以接触或无接触的方式工作。

另外，刚性接触体的第一种配置和/或第二种配置可以通过单独的机电开关、相邻接触体之间的相互电接触和/或通过光学传感器来检测或确定。关节机构的关节位置也可以通过关节传感器来检测，例如旋转编码器、旋转位置传感器和/或线性位置传感器。

相应的关节机构可以通过杠杆、鲍登拉索(Bowdenzug)以液压、气动和/或电动的方式运动。关节机构可以被线性调节地作用，在圆形路径上运动地工作，或者被调节地实施任何其它的路径。

刚性接触体可以被构造为，在与障碍物发生物理性接触时致动一开关，该开关产生电信号。可以设置多个刚性接触体，特别是部分重叠地完全围绕自主车辆或者说完全围绕整体周向轮廓。多个刚性接触体可以例如重叠地布置为，在刚性接触体通过关节机构被重新定位时产生多个刚性接触体的叠置外表面的相互拼接。这种重叠的相互拼接使得能够在最大重叠突出的框架下扩大传感器装置的保护区域，以便在第二种配置中不仅在沿周向包围自主车辆，而且还包围所接收的运输支架。

至少一个刚性接触体可以分别布置在关节机构的一第二节肢上，并且每个第二节肢可以被安装为通过关节机构的关节和第一节肢从第一种配置可重新定位到第二种配置中，并且每个刚性接触体在此都可以分配有运动传感器，例如微型开关，其被构造为当障碍物撞击刚性接触体的相应外表面时检测相应接触体的运动。

作为刚性接触体的替代方案，传感器装置可以具有至少一个牵引装置，该牵引装置通过转向装置(Umlenkvorrichtung)围绕自主车辆和/或所接收的运输支架安装，其中牵引装置形成传感器装置的检测区域的周向边界线，并且转向装置被安装为通过关节机构从第一种配置可重新定位到第二种配置中。在这种情况下，关节机构可以例如被构造为，通过关节机构使牵引装置例如在由自主车辆接收的运输支架的例如从地面升起的支柱下方向外运动，从而使牵引装置从第一种配置出发运动到第二种配置中。

该牵引装置的优点是可以用以实现非常扁平结构的传感器装置。该牵引装置可以通过少且简单的轨道和/或滚轮来引导。

该牵引装置可以这样与分析装置连接，即，牵引装置通过转向装置围绕车身的基本轮廓和/或整个轮廓被引导，该转向装置可以安装在关节机构上、特别是安装在关节机构的至少一个第二节肢上。牵引装置的至少一个端部区段可以被连接到一检测器(Aufnehmer)，该检测器被构造为，检测牵引装置的拉力或牵引运动，并根据检测到的拉力或牵引运动产生表征拉力或牵引运动的信号。

附加地或替代地，牵引装置可以位置保持固定，从而与其接触的结果是会导致关节机构中的位置变化和/或应力变化。

牵引装置可以例如被构造为绳索或金属丝。牵引装置可以被构造为，在障碍物与牵引装置发生侧向接触时引起牵引装置的长度变化、位置变化或偏转变化这会引起拉力或牵引运动，然后对其进行分析。此外，牵引装置可以被构造为，在接触时触发关节机构中的位置变化和/或负荷变化，其也在那里通过合适的位置传感器和/或应力传感器来分析。

所触发的相应的物理效应可以是牵引装置的拉应力的变化、绳索长度的变化或者是牵引装置支架上的变化。例如，牵引装置支架中的变化可以通过开关来发生，该开关检测与牵引装置连接的杠杆或滑块(Schieber)的端部位置。就此而言，滑块能够实现线性检测。然而，牵引装置支架中的变化可以通过牵引装置支架上的应力变化来检测。

在关节机构的各个第二节肢上可以分别布置单个的转向装置，并且每个第二节肢可以被安装为通过关节机构的关节和第一节肢从第一种配置重新定位到第二种配置中，由此使得牵引装置围绕车身的基本周向轮廓和/或整体周向轮廓被引导，其中牵引装置、特别是牵引装置的端部区段可以连接到一检测器，该检测器被构造为，检测牵引装置的运动并根据所检测到的运动产生表征该运动的信号。

转向装置可以具有滚轮，这些滚轮被可转动地安装在关节机构上。

转向装置通常被构造为，围绕车辆的基本轮廓和/或整体轮廓引导牵引装置。为此，转向装置可以具有多个、例如四个可转动地安装在关节机构的一关节臂或关节部件上的滚轮，这些滚轮引导牵引装置并使其围绕自主车辆转向。必要时，也可以提供刚性的、固定的导向沟槽来代替可转动安装的滚轮，牵引装置在该导向沟槽中被侧向引导并被固定以防弹出，并且可以通过该导向沟槽引导导向沟槽内部的牵引装置离开。

在第二通用实施变型中，传感器装置可以被构造为至少一个无接触式工作的传感器。

这种无接触式工作的传感器可以被构造为，当传感器装置的监视光束被障碍物中断的时候，检测在自主车辆的附近环境中的障碍物。

该传感器装置可以相应地包括光栅，该光栅具有至少一个被设计用于发射光束的光发射器和至少一个被设计用于接收光束的光接收器，以及至少一个偏转镜和/或偏转棱镜，该偏转镜和/或偏转棱镜被设计用于将光发射器所发射的光束围绕车身的基本周向轮廓和/或整体周向轮廓引导至光接收器。

光栅具有例如光发射器，该光发射器产生光束，光束通过至少一个或多个偏转镜和/或偏转棱镜、特别是三个偏转镜被引导到光接收器，光接收器被设计用于检测光束。

在此，触发效应可以不仅是光束的中断，还可以是偏转镜和/或偏转棱镜的调节。

偏转镜被构造为改变光束的路线。为此，偏转镜具有反射光束的表面，该表面的位置和方向可以通过关节机构来改变。

偏转棱镜被构造为改变光束的路线。为此，偏转棱镜具有折射光束的表面，该表面的位置和方向可以通过关节机构来改变。

光发射器被构造为产生光束。光发射器可以例如是激光二极管。

光接收器被构造为以如下的方式检测光束：光接收器可以产生至少两个信号，一方面用于检测光束的接收，另一方面是用于检测光束的缺失。

附图说明

图1示出了示例性自主车辆的透视图，其具有所接收的运输支架；

图2示出了该自主车辆的示意图，其具有关节机构和带有刚性接触体的传感器装置的第一种实施方式；

图3示出了该自主车辆的示意图，其具有关节机构和带有牵引装置的传感器装置的第二种实施方式；

图4示出了该自主车辆的示意图，其具有关节机构和带有光栅的传感器装置的第三种实施方式。

具体实施方式

图1示意性示出了自主车辆1，其具有车身2，该车身被构造为接收运输支架3。车身2包括带有轮子5的底盘4。轮子5可以是全向轮，特别是Mecanum轮。

图2、图3和图4分别以水平横截面示出了自主车辆1的结构，其具有相应的传感器装置6，该传感器装置在各个附图中是以不同的示例性实施方式示出。传感器装置6通常具有用于识别自主车辆1的附近环境中的障碍物的检测区域。此外，自主车辆1通常还具有相应的关节机构7，该关节机构被构造为相对于车身2调节传感器装置6，使得传感器装置6可选地

-能够在监视车身2的基本轮廓G的第一种配置中运行，或者

-能够在至少一个监视自主车辆1的整体轮廓K的第二种配置中运行，整体轮廓是由基本轮廓G和在接收到运输支架3时得到的扩展轮廓E组成，

传感器装置6在第二种配置中相对于第一种配置被重新定位为，自主车辆1所接收的运输支架3被传感器装置6的向外探测的检测区域B包括在内，该监测区域在第二种配置中完全包围整体周向轮廓。

可以存在多个关节机构7。在所示实施例的情况下，可以存在特别是四个关节机构7，特别是在自主车辆1的每个拐角区域中布置单个的关节机构7。每个关节机构7具有至少两个节肢7.1和7.2以及至少一个关节7.3，特别是两个关节7.3、7.4。在本实施例的情况下，第一节肢7.1与自主车辆1连接，特别是构造在该自主车辆上，并且在第二节肢7.2上安装有传感器装置6。关节7.3和/或关节7.4将第一节肢7.1与第二节肢7.2或与传感器装置6连接，并由此能够实现传感器装置6的可调节性。

可以通过调节关节机构7来占据用于第二种配置的位置。在第二种配置中是以如下的方式调节传感器单元6，即，使大于车身2的基本轮廓G的运输支架3位于传感器单元6的保护区域内。为此，传感器单元6被重新定位，以使例如运输支架3的支柱19位于由传感器装置6监视的区域内，即，传感器装置6的检测区域B向外指向，并且当传感器单元6处于第二种配置时，运输支架3，例如还有其支柱19，位于一内部的、未被监视的区域中。

在本实施例的情况下，自主车辆1具有分析装置8，该分析装置位于车辆上。一个或多个传感器装置6被连接到分析装置8，以使传感器装置6的传感器信号可以被传输到分析装置8用于其分析。

此外，在所有的实施方式中，自主车辆1还具有控制单元10，该控制单元被构造为操控自主车辆1的轮子5，以便自主车辆1能够在周围环境中自动行驶和/或被自动地导航。

控制单元10还被设计用于处理分析装置8的信号。根据传感器装置6和/或关节机构7的状态，分析装置8可以确定在哪个点或哪些点处发生碰撞。根据是否存在碰撞以及所检测到的碰撞对象的局部位置，控制单元10可以相应地操控轮子5，以便使自主车辆1例如停在障碍物处、避开障碍物和/或绕过障碍物。

图2和图3分别示出了一自主车辆1，它们具有不同构造的传感器装置6，然而这两个传感器装置都被设计为机械接触式传感器。相反，图4示出了具有光学传感器的实施例。

图2示出了自主车辆1，其具有传感器装置6，该传感器装置具有接触体11，该接触体安装在相应的关节机构7上。相应的接触体11具有检测接近或接触障碍物的外表面，其中，在接触体11与障碍物接触时产生相应的信号，该信号随后由分析装置8进行分析，然后控制单元10根据该分析来相应地操控轮子。

在第二种配置中，接触体11被相应地调节为，使得大于车身2的基本轮廓G的运输支架3位于接触体11的保护区域内。为此将接触体11重新定位为，使例如运输支架3的支柱19位于由接触体11监视的区域内，即，接触体11的检测区域B向外指向，并且当接触体11处于第二种配置时，运输支架3，例如还有其支柱19，位于内部的、未被监视的区域中。这些接触体11可以这样协同工作：它们形成围绕整个自主车辆1的屏障。在此，两个相邻的接触体11可以至少部分地重叠。在一个或多个接触体11上，例如可以沿箭头方向P可调节地安装另外的辅助接触体11a。

图3示出了自主车辆1，其具有传感器装置6，该传感器装置包括牵引装置12，牵引装置12的端部区段9以如下的方式与分析装置8连接：牵引装置12首先通过转向装置13围绕自主车辆1和所接收的运输支架3或其支柱19来定位，其中牵引装置12形成传感器装置6的检测区域B的周向边界线U，并且转向装置13可以通过关节机构7从第一种配置重新定位到第二种配置中，以便使牵引装置12在第一种配置中被安放在围绕自主车辆1的较小圆周上，并在第二种配置中安放在围绕自主车辆1的较大圆周上。

转向装置13可以例如配置有滚轮，该滚轮安装在关节机构7上，特别是安装在关节机构7的第二节肢7.2上。

图4示出了自主车辆1的另一种实施方式，其具有传感器装置6，该传感器装置被构造为至少一个无接触式工作的传感器。

根据图4的无接触式工作的传感器装置6包括光栅14，该光栅具有至少一个被设计为发射光束16的光发射器15、至少一个被设计为接收光束16的光接收器17和在本实施例的情况下总共六个偏转镜18，这些偏转镜被构造为，将光发射器15发射的光束16围绕车身2的基本周向轮廓G和/或整体周向轮廓K引导到光接收器17。

在第二种配置中，偏转镜18被相应地调节为，使得大于车身2的基本轮廓G的运输支架3位于光束16的保护区域内。为此将偏转镜18重新定位为，使得例如传送架3的支柱19位于由光束16监视的区域内，即，当偏转镜18处于第二种配置时，光束16的检测区域B围绕运输支架3并因此也包围其支柱19。

Claims (13)

1.一种自主车辆(1)，具有：带有接收装置的车身(2)，所述接收装置被构造为将运输对象接收在所述车身(2)上；带有至少一个驱动轮的底盘(4)；和至少一个传感器装置(6)，该传感器装置具有包围所述自主车辆(1)的检测区域，用于识别在所述自主车辆(1)的附近环境中进入所述传感器装置(6)的检测区域中的障碍物，其特征在于，所述自主车辆(1)具有关节机构(7)，所述关节机构被构造为相对于所述车身(2)调节所述传感器装置(6)，使得所述传感器装置(6)

-能够在监视所述车身(2)的基本周向轮廓(G)的第一种配置中运行，或者

-能够在至少一个监视所述自主车辆(1)的整体周向轮廓(K)的第二种配置中运行，所述整体周向轮廓由所述基本周向轮廓(G)和在接收到运输对象时得到的扩展轮廓(E)组成，

在第二种配置中，所述传感器装置(6)相对于所述第一种配置被重新定位为，使得由所述自主车辆(1)接收的运输对象被所述传感器装置(6)的向外探测的检测区域(B)包括在内，该检测区域在所述第二种配置中完全包围所述整体周向轮廓(K)。

2.根据权利要求1所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述关节机构(7)具有至少两个节肢(7.1、7.2)和至少一个关节(7.3)，其中，第一节肢(7.1)与所述车辆连接，第二节肢(7.2)具有所述传感器装置(6)，并且所述关节(7.3)将所述第一节肢(7.1)与所述第二节肢(7.2)可调节地连接。

3.根据权利要求2所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述自主车辆(1)具有分析装置(8)，所述分析装置被构造为分析所述传感器装置(6)的信号，以便在所述自主车辆(1)行驶期间识别出障碍物对包围所述自主车辆(1)和所接收的运输支架(3)的检测区域(B)的侵入。

4.根据权利要求3所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)被构造为并且所述分析装置(8)被设置为，针对障碍物的侵入，监视由所述传感器装置(6)展开的、围绕所述自主车辆(1)和所接收的运输对象的周向边界线(U)和/或环绕的周向场区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述自主车辆(1)具有控制单元(10)，所述控制单元被设置为，根据障碍物对所述传感器装置(6)的检测区域(B)的侵入来操控所述至少一个驱动轮。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)被构造为至少一个围绕所述自主车辆(1)和/或所接收的运输对象的接触式传感器。

7.根据权利要求6所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)具有至少一个刚性的接触体(11)，所述接触体包括外表面，所述外表面被构造为接触地检测所述自主车辆(1)的行车路线中的障碍物。

8.根据权利要求7所述的自主车辆(1)，其特征在于，在所述关节机构(7)的每个第二节肢(7.2)上分别布置至少一个刚性的接触体(11)，并且每个第二节肢(7.2)被安装为，通过所述关节机构(7)的关节(7.3)和第一节肢(7.1)从所述第一种配置能重新定位到所述第二种配置中，并且各个刚性的接触体(11)配属有运动传感器，所述运动传感器被构造为，当障碍物撞击相应的刚性接触体(11)的外表面时检测相应的接触体(11)的运动。

9.根据权利要求6所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)具有牵引装置(12)，所述牵引装置通过转向装置(13)围绕所述自主车辆(1)和/或所接收的运输支架(3)安装，其中所述牵引装置(12)形成所述传感器装置(6)的检测区域(B)的周向边界线(U)，并且所述转向装置(13)被安装为通过所述关节机构(7)从所述第一种配置能重新定位到所述第二种配置中。

10.根据权利要求9所述的自主车辆(1)，其特征在于，在所述关节机构(7)的各个第二节肢(7.2)上分别布置有单个的转向装置(13)，并且每个第二节肢(7.2)被安装为，通过所述关节机构(7)的关节(7.3)和第一节肢(7.1)从所述第一种配置能重新定位到所述第二种配置中，由此使得所述牵引装置(12)围绕所述车身(2)的基本周向轮廓和/或整体周向轮廓被引导，其中所述牵引装置(12)、特别是所述牵引装置(12)的端部区段连接到检测器，所述检测器被构造为检测所述牵引装置(12)的运动并根据所检测到的运动产生表征该运动的信号。

11.根据权利要求9或10所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述转向装置(13)具有滚轮，所述滚轮被可转动地安装在所述关节机构(7)上。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)被构造为至少一个无接触式工作的传感器。

13.根据权利要求12所述的自主车辆(1)，其特征在于，所述传感器装置(6)包括光栅(14)，所述光栅具有至少一个被构造为发射光束的光发射器(15)、至少一个被构造为接收光束的光接收器(17)、以及至少一个偏转镜(18)和/或偏转棱镜，所述偏转镜和/或偏转棱镜被构造为，将由所述光发射器(15)发射的光束围绕所述车身(2)的基本周向轮廓(G)和/或整体周向轮廓(K)引导至所述光接收器(17)。