CN107428003B - 具有碰撞识别系统的可移动式机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可移动式机器人，其具有行走机构和安装在行走机构上的至少一个机器人臂、用于识别机器人周围环境中的障碍物的传感器系统、和用于确认所述行走机构能沿着其移动而避开障碍物的行驶路径的导航单元、以及用于机器人臂的控制单元，其设置用于，参照检测到的障碍物以及行驶路径确认机器人臂的允许位置。

Description

具有碰撞识别系统的可移动式机器人
技术领域
本发明涉及一种例如在工厂中进行生产时采用的自主可移动式机器人。
背景技术
US 4,638,445公开了一种能够自主地来回移动的移动平台。为了防止平台在移动时撞击障碍物，其设有两种类型的传感器阵列。第一传感器阵列设置用于，识别移动平台附近的障碍物，而第二传感器阵列设置用于，识别远处的障碍物。
EP2407281B1公开了一种可移动式机器人，其具有自主移动底架和安装在该底架上的机器人臂。为了执行在不同地方的任务，机器人设置用于，自动改变其位置。机器人也可具有用于监控机器人臂和其周围物件之间的碰撞的摄像机。该专利文献根本没提到如果在监控期间发现有碰撞危险时机器人臂可能做出的反应。
假如碰撞危险是与人类发生，整个机器人唯一的可能反应是紧急停止。由于机器人不能预测人类的下一步动作，因而其具有的唯一选择是陷入停滞状态，从而降低碰撞的风险或在不能避免碰撞时最小化冲击后的推力。
如果机器人在静止障碍物之间自主移动，能够通过紧急停止可靠地避免存在的碰撞危险。然而，紧急停止必需人为干预以排除碰撞风险的原因并使机器人重新运行。
WO 2013/171905 A1(同样参见US 2015/0160654，为同族申请中的文件，但后公开)公开了一种能够检测障碍物的可移动式机器人，障碍物在该案中意味着过路人。为了避免与过路人的碰撞，机器人能够将机器人臂携带的报警装置保持在过路人的视野中，并且发出警报信号以要求过路人离开当前道路。
WO 2012/149446 A2公开了一种具有两个机器人臂的可控机器人。机器人具有输入装置，使用者能够通过该输入装置移动机器人并且操作机器人臂。
US 2015/0063972 A1公开了一种具有机器人臂的可移动式机器人，机器人臂设计成将纸箱从纸箱堆自动卸载到传送带上。
DE 10 2013 109876 A1公开了一种具有永久安装的机器人臂的工业机器人。机器人设置用于，以能够避开障碍物的方式控制机器人臂。
发明内容
因而，本发明的目的在于，提供一种可移动式机器人，该可移动式机器人能够在人工辅助最小化的情况下实现无碰撞的位置变换。
本发明的目的由这样的可移动式机器人实现，其具有：行走机构；和安装在所述行走机构上的至少一个机器人臂；用于识别所述机器人周围环境中的障碍物的传感器系统；以及用于确认所述行走机构能够在不发生任何碰撞的情形下驶经障碍物的行驶路径的导航单元，所述导航单元设置用于，预先将与所确认的行驶路径有关的信息传输至所述机器人臂的控制单元，对所述行驶路径关于所述障碍物和所述机器人臂之间碰撞危险方面进行检查，并且在存在碰撞危险的情形下通过依据所识别到的障碍物以及所传输的信息确认所述机器人臂允许位置。
所述导航单元可以设置用于，预先将所确认的行驶路径传输至所述机器人臂的控制单元，然而也可以想到的是，仅将从行驶路径导出的、对于评估碰撞危险所需的数据传输至所述控制单元。
所述导航单元例如可以具有由使用者输入的、所述行走机构应向其运动的目的坐标(Zielkoordinate)。随后，所述导航单元计算所述行走机构向目的坐标行进时所沿着的行驶路径。从导航系统的现有技术中可已知计算所述行驶路径的适当算法。所述导航单元随后产生将行走机构操纵到该坐标所需的指令(例如加速度和转向角度)并将这些指令传递给行走机构以便执行。所述行走机构遵循所述指令并且使其自身以相应的方式按照所述行驶路径进行运动。
在所述行走机构沿着行驶路径运动期间，所述传感器系统检测到位于机器人周围环境中的障碍物，并将障碍物的位置发送给控制单元。所述控制单元在已知导航单元所规划的行驶路径的情况下能够预测障碍物未来的位置并且判断所述机器人臂是否能够在不发生碰撞的情形下经过这些由所述传感器系统识别到的障碍物。如果不是这种情况，那么假如所述控制单元及时地使机器人臂处于能避免碰撞危险的允许位置中，则所述机器人能够沿着其路径继续移动。
如果在沿着行驶路径驶经障碍物的运动时所述机器人臂和障碍物之间的间隔会低于预设的最短间隔，则已经能够假定存在碰撞危险。
所述传感器系统也可以向导航单元提供关于障碍物的信息。如果障碍物不可避免地封阻了行走机构的预先计算得出的行驶路径，则导航单元能够识别到这种情况并且计算出替代行驶路径。
所述传感器系统优选包括向导航单元提供周围环境信息的至少一个第一传感器以及向控制单元提供周围环境信息的至少一个第二传感器。这简化了机器人系统的各不同类型的机器人臂和行走机构能够相互组合的模块化构造，这是因为所述第一传感器能够通过其定位和性能仅对行走机构进行优化监控，所述第二传感器能够仅对机器人臂进行优化监控，并且对于分别采用的机器人臂或行走机构类型都是特定的。
为了全面地检测到行走机构和机器人臂的周围环境，优选分别使用多个第一或第二传感器。
可使用的传感器例如是不同类型的间隔传感器，如摄像机、尤其是3D摄像机、雷达、超声波传感器或者以感应方式起作用的接近传感器
Figure BDA0001424355350000031
由于在存在与障碍物碰撞危险的情况下所述控制单元能够使机器人臂运动到允许位置中，因此在行走机构行进时机器人臂没有必要占据行走机构内部的位置。这意味着，至少在允许位置中，所述机器人臂可以位于行走机构的外部。因此，所述机器人臂在行进期间也能同时执行任务，例如操作(尤其是搬运)位于行走机构之外的物件。
所述导航单元可以设置用于，与机器人臂的位置无关地确认出行驶路径。这简化了行驶路径的查找，虽然当机器人臂处于给定的位置时该行驶路径不一定是可通行的，但当控制单元已经按照要求将机器人臂置于对于驶经障碍物而言的允许位置时该行驶路径将变成可通行的。通过这种方式，所述导航单元在完全不需要获知何种类型的机器人臂安装在行走机构上的情形下也能规划出行驶路径。
为了容易地将机器人臂安装到行走机构上或从其拆卸，所述行走机构可具有耦合器，所述机器人臂能够以可更换的方式固定到该耦合器上。通过这种方式，能在短时间内以有利于维护的方式用完好无损的机器人臂去代替有瑕疵的机器人臂。
所述导航单元可以设置用于，以遵循所述耦合器和障碍物之间的安全间隔的方式选择行驶路径。采用这种方式时要考虑到如下事实：即，机器人臂的靠近耦合器的部件仅可具有微小的运动自由度，并且或许不能被运动得足够远以在缺少安全间隔时避免碰撞。特别地，机器人臂的与耦合器衔接的关节或者传感器系统的传感器应位于安全间隔之内。
为了执行特定的任务，所述机器人优选具有适配的工具，例如用于抓取物件的抓取工具。为了不仅防止工具而且防止被该工具抓取的物件与障碍物碰撞，所述控制单元设置用于，在考虑到物件由抓取工具保持的情况下确认出允许位置。在此，所述控制单元考虑的是：不仅避免了物件与障碍物而且避免了与机器人自身发生碰撞。
所述控制单元优选设置用于，借助于传感器系统检测物件的构型。依据检测到的构型，所述控制单元能够确定出物件的几何形状及空间位置，并将这些作为计算允许位置的基础。因此，所述机器人臂能处于避免物件与障碍物碰撞的位置。
优选地，如果不存在允许位置或者没有及时发现允许位置以许可在最初规划的行驶路径上继续行进，则所述控制单元能够使行走机构停止。特别地，如果机器人臂不能处于如下位置，即，在该位置中，机器人臂与障碍物之间有足够大的间隔以使得机器人能在不发生碰撞的情形下沿着行驶路径运动经过障碍物，则不存在允许位置。当发生上述情形时，所述导航单元能够计算出替代行驶路径。
附图说明
从以下参照说明书附图对实施例的描述中可以获知本发明的其它特征和优势。在附图中：
图1：可移动式机器人；
图2：转向滚轮；
图3：被驱动的转向滚轮的截面图；
图4：可移动式机器人俯视图。
具体实施方式
图1示出了可移动式机器人1。机器人1包括具有多个转向滚轮18的行走机构2，以18.1-18.6依次对这些转向滚轮进行标记以便区分。
行走机构2包括中央支柱3，臂从该支柱3的基部径向伸出，转向滚轮18安装在这些臂的端部上。头部4借助于可绕着轴线12旋转的支柱关节28与支柱3的顶端连接。(优选是电的)驱动装置集成到支柱关节28中，该驱动装置能够驱动所述头部4绕着轴线12旋转。
头部4对至少一个机器人臂起到机械接口的作用。在本实施例中，机器人1具有三个机器人臂5.1,5.2,5.3，它们可更换地以法兰方式安装在头部4的相应耦合器33上。
机器人臂5.2,5.3可以与机器人臂5.1不同或者如同本实施例那样具有相同的构造，并且均具有关节单元6,8,10。每个关节单元6,8,10具有两个相互垂直的旋转轴线，绕着所述旋转轴线的、分别由集成在关节中的驱动装置(优选电动机)产生的转矩能够被传递至相应的接口。
如图1所示，第一关节单元6的一接口以可旋转的方式连接至耦合器33。旋转关节6的另一接口以可旋转的方式连接至下臂元件7的一端。下臂元件7的另一端以可旋转的方式与第二关节单元8的一接口连接。上臂元件9以可旋转的方式与第二关节单元8的另一接口以及第三关节单元10的一接口连接。抓取工具11以可旋转的方式连接至第三关节单元10的另一接口。
关节单元6,8,10的每个旋转轴线以及轴线12使机器人臂5.1具有各一自由度。通过这种方式，机器人臂5.1能够参照行走机构2以七个自由度运动。机器人臂5.2和5.3也是如此。
图2示出了行走机构2的转向滚轮18。每个转向滚轮18具有以绕着转向轴线19可转向的方式与行走机构2连接的壳体21。为了实现转向，转向滚轮18由集成在壳体21中的转向驱动器20驱动。转向滚轮18还具有水平延伸的驱动轴线24，两个轮子22.1和22.2布置成绕着该驱动轴线24旋转。
如图3所示，轮子22.1和22.2由所配属的驱动单元23.1和23.2驱动。驱动单元23.1和23.2分别可包括：电动机、变速器、制动器和驱动控制系统。
转向滚轮18的轮子22.1和22.2能够以不同的转矩和/或以不同的转速被驱动。特别地，轮子22.1和22.2可以在不同的旋转方向上被驱动。通过这种方式，能够产生绕着转向轴线19的转矩，该转矩可使转向滚轮18绕着同一轴线旋转。在该实施例中可取消转向驱动器20。
原则上，并非所有的转向滚轮18.1-18.6都必须构造成被驱动的转向滚轮。仅转向滚轮18.1-18.6之一具有驱动装置而其余转向滚轮自由地与之携同旋转。优选地，在本实施例中，三个转向滚轮18.2,18.4和18.6构造成被主动驱动的、具有被驱动的轮子22.1,22.2的转向滚轮，而转向滚轮18.1,18.3和18.5构造成被动式转向滚轮，这些被动式转向滚轮具有在无驱动的情形下携同旋转的轮子22.1,22.2。
导航单元32安置在行走机构2中，例如，导航单元32被集成在支柱3中。导航单元32具有接口(未示出)，例如无线电接口，使用者能通过该接口输入目的坐标。基于由导航单元32例如借助GPS(全球定位系统)求取到的、行走机构2的当前位置，导航单元32能够计算出至目的坐标的行驶路径34，如有需要可调取所存储的周围环境的地图。为此，导航单元32可实施相应的算法，例如在当今导航系统中已经使用的已知算法。
在确定行驶路径34时，导航单元32从原则上多个可能的行驶路径中求取到最能满足特定标准(例如行驶路径的长度或预计需要的时间)的行驶路径。
随后，导航单元32检查：在行驶路径34上是否存在已知的、可能会阻碍行走机构2驶过的障碍物。这些已知的障碍物例如可通过无线电经由上述的接口传递到导航单元32，或者这些障碍物已经在机器人1的早期运动过程中被检测到并且它们的位置已经被储存在导航单元32中。只要障碍物妨碍了行走机构2无碰撞地驶经，则导航单元32选出替代行驶路径并且在此对其检查直至求取到可行驶的行驶路径。
在导航单元32已求取到至目的坐标的行驶路径34之后，导航单元32可使行走机构2运动并且控制行走机构2从当前位置至目的坐标。为此，导航单元32向被驱动的转向滚轮18.2,18.4,18.6的驱动控制系统发送相应的指令。驱动控制系统将所接收到的指令转化成对转向滚轮18的相应驱控，并且例如设定各个轮子22.1,22.2的加速度或绕着转向轴线19的转向角度。
由此，行走机构2或机器人1能够自主地运动至目的坐标。即使当为了求取行驶路径34而将已知的障碍物传送至导航单元32时，也不能排除这些障碍物改变其位置的可能性，或者其它突然出现的以不可预见的方式封阻行驶路径34的未知障碍物的可能性。也存在已知和未知障碍物均出现在行驶路径34上的可能性，虽然行走机构2能不受阻碍地驶经这些障碍物，但当行走机构2驶经时障碍物可能会引起与机器人1的机器人臂5.1,5.2或5.3中的一个发生碰撞。
因而，为了在所有情形下避免与障碍物发生碰撞，机器人1具有包括多个接近传感器的传感器系统。可用作接近传感器优选是3D摄像机，由这些3D摄像机的三维图像信息可以求取到与检测到的对象的间隔。
将一组这样的接近传感器14.1-14.3安装在头部4中，以检测可能会碰到机器人臂5.1-5.3的障碍物(例如图4中的障碍物29)的位置。
接近传感器14.1-14.3也可用于检测机器人臂5.1-5.3的位置。只要机器人臂5.1-5.3已经以其抓取工具11抓取一物件，则可通过接近传感器14.1-14.3确定出物件的构型/外形，并且在下文描述的工作方法中该物件可被看作是将其保持的机器人臂的一部分。
每个机器人臂5具有控制单元31，该控制单元31接收由传感器系统求取到的关于障碍物29的位置数据以及来自导航单元32的规划行驶路径34的说明。将控制单元31相应于机器人臂5进行顺序编号，即，如图1所示的那样，将控制单元31.1集成到机器人臂5.1中，并且将控制单元31.2集成到机器人臂5.2中。
附带地，在此应当指出作为对不止一个相同元件进行区分手段，它们相同的附图标记具有由圆点隔开的连号。
在行驶路径34的行驶路径点36.1处，传感器系统检测到障碍物29。在行驶路径点36.1处已知行走方向37.1的情形下，控制单元31求取到碰撞边界35.1，该碰撞边界35.1与行走方向37.1平行地接触到障碍物29。随后，控制单元31.1发现障碍物29可能是相关的/重要的，这是因为由控制单元35.1控制的机器人臂5.1伸出超过碰撞边界35.1。其余机器人臂5.2和5.3不会与碰撞边界35.1相交，因此它们的控制单元31.2和33.3不需对其作进一步考虑。
此时，控制单元31.1开始检查后续行驶路径34的其它行驶路径点。如图4所示，行驶路径34立刻向右弯成弧形，从而虽然与障碍物29的间隔沿着检查的路径34减小，然而在已知行走方向37.2的情形下对于行驶路径点36.2而言获得了碰撞边界35.2，机器人臂5.1不再超出该碰撞边界35.2。通过这种方式，控制单元31.1能够识别到：还不存在实际发生碰撞的危险并且无须对机器人臂5.1的位置进行更正。
在机器人1仍位于行驶路径点36.1上期间对行驶路径34持续检查的情况下，或者在继续行驶的情况下，最终到达至行驶路径点36.3，对于行驶路径点36.3，获得了在行走方向37.3上延伸的并且碰到障碍物29的碰撞边界35.3。对于该碰撞边界35.3，控制单元31.3确认机器人臂5.3与其相交。
在行驶路径点36.3之后继续对行驶路径34进行检查的情况下，控制单元31.3确认：之后只有行驶路径点36.4；然而与障碍物29的间隔会持续缩短，并且在行驶路径点36.4处变成等于与碰撞边界35.4的间隔(此时该碰撞边界35.4与碰撞边界35.3重合，这是因为从行驶路径点36.3至36.4的路径笔直地延伸)。在这种情况下，机器人臂5.3事实上不得不做出避让动作以避免与障碍物29的碰撞。
控制单元31.3优选选择能通过机器人臂5.3固有的自由度执行的避让运动。如果没有找到这样的运动，则可额外考虑通过支柱关节28使头部4绕着轴线12旋转；然而这种运动必须与其余控制单元31.1,31.2配合，以使得当机器人臂5.3摆出碰撞区域时，另一机器人臂不会摆进该碰撞区域。
然而，如果没有一个机器人臂5.3能够处于允许位置，则控制单元31.3采取安全措施。例如，控制单元31.3可以给被驱动的转向滚轮18.2,18.4,18.6的驱动控制系统发送停止指令，以使得在机器人臂5.3与障碍物29碰撞之前将行走机构2停下来。
控制单元31.3也可以要求导航单元32确定能继续行进至目的坐标的替代行驶路径。
除了这组接近传感器14.1-14.3之外，传感器系统还可以包括布置在行走机构2或支柱3上的并且检测与行走机构2周围的障碍物相关的位置的另一组接近传感器13.1-13.2。接近传感器13.1和13.2同样可以将检测到的障碍物的位置发送至控制单元31.1-31.3，从而控制单元31.1-31.3能够通过上文描述的方法求取到与这些障碍物相关的碰撞边界。
也可以将接近传感器13.1和13.2检测到的障碍物的位置发送至导航单元32，从而导航单元32通过与上文描述的类似方法求取到碰撞边界。
由于碰撞边界仅通过行驶路径34相对于障碍物(例如29)的走向/轮廓来确定，而与行走机构2的几何形状和机器人臂5.1-5.3的位置均无关，因此在本发明的变型中这些碰撞边界也可以由导航单元32求取，而代替于控制单元31.1-31.3，并且这些碰撞边界可以连同行驶路径34一起被发送至控制单元31.1-31.3。
以类似于控制单元31.1-31.3针对其监控的机器人臂5.1-5.3类似的方式，导航单元32基于如上所求取到的碰撞边界针对行走机构2进行检查：在行驶路径34上，行走机构2是否能够驶经所识别到的障碍物(例如本实施例中的障碍物29)而不发生碰撞。
如果情况不是如此，则导航单元32给被驱动的转向滚轮18.2,18.4,18.6的驱动控制系统发送使机器人1停下来的停止指令。
随后，导航单元32可求取能绕过障碍物行进的替代行驶路径。基于新的行驶路径，控制单元31.1-31.3随后必须以上文描述的方式重新检查其机器人臂5.1-5.3是否有碰撞危险。
为了评估行走机构2是否能够驶经障碍物而不发生碰撞，严格来说，导航单元32必须要考虑到各个转向滚轮18的方位。为了降低计算耗费，也可以基于虚拟的外壳25进行评估，转向滚轮18不会在任何方位上伸出超过该虚拟的外壳25。除了行走机构2之外，外壳25也可以包含机器人臂5.1-5.3的如下部件：这些部件不能进行避让运动或者仅能在有限范围内做出避让运动，也就是机器人臂的以法兰方式安装在耦合器33上的关节单元6。
除了检查行走机构2关于安全间隔的超出方面外，控制单元31.1-31.3还可以检查：障碍物是否超出第二安全间隔26(参见图4)。因此，机器人1能够尤其对处于运动中的障碍物完全自主地做出反应，这些障碍物例如不能被预见地阻挡了机器人1的道路。将安全间隔26选得足够大以便能超过机器人臂5.1-5.3在其完全展开的位置所能达到的范围。例如，假如障碍物29进入到该安全间隔26中，则在机器人臂处于允许位置之前，行走机构2及时减速以避免机器人臂5.1-5.3与障碍物29发生碰撞。
如果运动的障碍物29在机器人1前面停住，则可通过上文描述的方法求取到碰撞边界以检查机器人1能否不发生碰撞地驶经当前静止的障碍物。
在机器人臂5.1-5.3行进运动到允许位置期间，无需强制使行走机构2停下来或减速，而是能够在不做出任何改变的情形下沿着行驶路径34继续行进，只要对机器人臂5.1-5.3留下足够的空间以便在不发生任何碰撞的情形下占据允许位置。为此所需的信息可根据接近传感器13.1,13.2和/或14.1-14.3所获得的数据等来求取。
为了能在暗的光线条件下从构造成3D摄像机的接近传感器13.1,13.2,14.1-14.3获得良好的图像信息，机器人1可包括照亮机器人1周围环境的光源。例如可将光源集成在头部4中。
为了提供能量，机器人1具有向该机器人1提供电能的集电器16。该集电器16例如可与位于顶部上的用于传输电流的电网(未示出)连接。可替换地，可通过集成在底部中的感应环(Induktionsschleife)向机器人1提供能量。
为了能够桥接行驶路径34的没有外部能量供应的区域，机器人1可包括能量储存装置17。能量储存装置17可固定在行走机构2上，并且可包括蓄电池以储存和输出电能。在外部能量供应装置向机器人1馈电时，能量储存装置17能够被充电。
机器人1也可以包括例如被集成在头部4中的信号发射器15。可通过信号发射器15指示机器人1的特定状态或报警信息。信号发射器15优选具有光学性能，并且能够以不同的颜色发光。另外，机器人1也可以包括声学信号发射器。例如可以指示“错误的能量供应”状态、行走方向37、或者识别到低于安全间隔26。
传感器系统也可以包括集成在抓取工具中且分别向控制单元31.1-31.3和导航单元32提供附加信息的接近传感器。
附图标记列表
1 机器人
2 行走机构
3 支柱
4 头部
5.1 机器人臂
5.2 机器人臂
5.3 机器人臂
6 关节单元
7 臂元件
8 关节单元
9 臂元件
10 关节单元
11 抓取工具
12 轴线
13 接近传感器
14 接近传感器
15 信号发射器
16 集电器(Stromabnehmer)
17 能量储存装置
18 转向滚轮
19 转向轴线
20 转向驱动器
21 壳体
22.1 轮子
22.2 轮子
23.1 驱动单元
23.2 驱动单元
24 驱动轴线
25 安全间隔
26 安全间隔
27 (未使用)
28 支柱关节
29 障碍物
30 (未使用)
31 控制单元
32 导航单元
33 耦合器
34 行驶路径
35 碰撞边界
36 行驶路径点
37 行走方向

Claims (10)

1.一种可移动式机器人(1)，具有：
-行走机构(2)，和
-至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)，所述机器人臂安装在所述行走机构(2)上，
-传感器系统，用于检测所述可移动式机器人(1)周围环境中的障碍物(29)，以及
-导航单元(32)，用于确认出行驶路径(34)，所述行走机构(2)在该行驶路径上能够以无碰撞的方式在所述障碍物(29)旁边驶过，
其特征在于，
所述导航单元(32)设置用于，将涉及到所确认的行驶路径(34)的信息预先传输至用于所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的控制单元(31)，并且
所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，对所述行驶路径(34)关于所述障碍物(29)与所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个之间的碰撞危险方面进行检查，并且在存在碰撞危险的情形下，依据所检测到的障碍物(29)和所传输的信息确认出所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的允许位置，
其中，所述导航单元(32)设置用于，在确认所述行驶路径(34)时考虑到所检测到的障碍物，
其中，所述控制单元(31.1，31.2，31.3)响应于确定在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时在所述障碍物(29)与所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的当前位置的之间存在碰撞危险，在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时，参照所述障碍物(29)计算所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个的允许位置，并在所述行走机构(2)使所述可移动式机器人(1)沿所述行驶路径(34)移动时使得所述至少一个机器人臂(5.1，5.2，5.3)中的每个移动到所述允许位置。
2.根据权利要求1所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述传感器系统包括：
-至少一个第一传感器，用于将周围环境信息提供至所述导航单元，和
-至少一个第二传感器，用于将周围环境信息提供至所述控制单元(31.1，31.2，31.3)。
3.根据上述权利要求中任一项所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)至少在所述允许位置中位于所述行走机构(2)之外。
4.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述导航单元(32)设置用于，独立于所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)的位置地确认出所述行驶路径(34)。
5.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)以可更换的方式安装在所述行走机构(2)的耦合器(33)上。
6.根据权利要求5所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述导航单元(32)设置用于，如此选定所述行驶路径(34)，以使得所述耦合器(33)与所述障碍物(29)之间确保有安全间隔(25)。
7.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)具有抓取工具(11)，并且
所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，在考虑到所述抓取工具(11)保持有物件的情况下确认所述允许位置。
8.根据权利要求7所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述控制单元(31.1，31.2，31.3)设置用于，借助于所述传感器系统对所述物件的构型进行检测。
9.根据权利要求1或2所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
所述允许位置是所述机器人臂(5.1，5.2，5.3)的如下位置：在该位置中，所述机器人臂在所确认的行驶路径(34)上以无接触的方式经过所述障碍物(29)。
10.根据权利要求9所述的可移动式机器人(1)，
其特征在于，
如果不存在允许位置，则所述控制单元(31.1，31.2，31.3)能够停止所述行走机构(2)。
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