CN106737675A

CN106737675A - 一种基于传感技术的快递分拣机械手臂

Info

Publication number: CN106737675A
Application number: CN201611228032.2A
Authority: CN
Inventors: 陶丽娟
Original assignee: Suzhou Auspicious Source Of Electronic Science And Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Auspicious Source Of Electronic Science And Technology Co Ltd
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2017-05-31

Abstract

本发明公开了一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，包括装置本体、旋转机械手和内置电路，所述装置本体上设有控制箱、内置电路、连接排线、上下升降杆、水平固定手臂、上下升降手臂、分拣台、横杆、装置本体、活动关节、水平活动手臂、竖直固定手臂、工作台、旋转机械手，所述旋转机械手上设有传感器、机械手关节连接件、机械手指，在内置电路上设有传感器模块、智能辨别模块、定位模块、驱动模块、计算模块、动作控制模块，本装置结构简单、设计合理，能够通过两边的机械手同时工作来进行快递的分拣，能够自动区分不同类别的快递，大大提高了工作效率。

Description

一种基于传感技术的快递分拣机械手臂

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，具体为一种基于传感技术的快递分拣机械手臂。

背景技术

获取信息靠各类传感器，它们有各种物理量、化学量或生物量的传感器。按照信息论的凸性定理，传感器的功能与品质决定了传感系统获取自然信息的信息量和信息质量，是高品质传感技术系统的构造第一个关键。信息处理包括信号的预处理、后置处理、特征提取与选择等。识别的主要任务是对经过处理信息进行辨识与分类。它利用被识别（或诊断）对象与特征信息间的关联关系模型对输入的特征信息集进行辨识、比较、分类和判断。

在分拣器的结构中，由于机械手臂不停的运动，滚子的滚珠由于在转动的过程中会产生磨损并产生细小颗粒或灰尘，这些细小颗粒或灰尘会落到待测物表面，会引起待测物的性能发生变化，比如细小颗粒或灰尘落在半导体晶圆表面后，会影响半导体晶圆的导电性能，尤其是在大批量的加工工艺过程中，会导致次品率较高，严重影响了产品的质量。另外，在长时间的摩擦过程中待测物的定位引脚也会受到磨损，导致吸盘在吸附待测物时发生无法吸附或者吸附位置异常，同时，由于，吸附位置异常导致读码器无法完成识别码的读取。为此，需要开发一种新型分拣器的机械手臂结构，来克服上述缺陷。

目前的一些快递分拣方面还停留在人工分拣的水平，导致工作效率低，工人的劳动强度大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，包括装置本体、旋转机械手和内置电路，所述装置本体上设有工作台，所述工作台上设有分拣台，所述工作台的两边设有上下升降杆，所述上下升降杆上设有活动关节，活动关节上设有水平固定手臂，所述水平固定手臂的一端设有水平活动手臂，所述水平活动手臂的一端设有竖直固定手臂，所述竖直固定手臂的下端设有上下升降手臂，所述上下升降手臂的下方设有旋转机械手，所述装置本体的顶部设有控制箱，所述控制箱的内部设有内置电路，所述控制箱的两端设有连接排线；所述旋转机械手的中心设有传感器，所述旋转机械手的侧面设有机械手指，机械手指的一端固定在旋转机械手的侧壁上，所述机械手指的中间设有机械手关节连接件；所述内置电路上设有电源模块，所述电源模块的一端连接主控电路，所述主控电路的一端连接单片机，所述电源模块、主控电路、单片机相互串联，所述单片机的一侧连接存储模块，所述存储模块的一端连接无线络网模块，所述单片机的另一侧连接传感器模块，所述存储模块、无线网络模块与传感器模块相互并联；所述单片机的一侧连接智能辨别模块，所述智能辨别模块的一侧连接定位模块，所述定位模块的一侧连接驱动模块，所述智能辨别模块、定位模块、驱动模块相互并联；所述驱动模块的一端连接计算模块，所述计算模块的一端连接动作控制模块，所述驱动模块、计算模块、动作控制模块相互串联；所述旋转机械手的侧面均匀设置了多个机械手指，相邻两个机械手指之间的角度为60°-120°。

优选的，所述机械手指设置3-6个。

优选的，所述旋转机械手旋转角度为0-360°。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明中，内置电路上设有电源模块，电源模块的一端连接主控电路，主控电路的一端连接单片机，电源模块、主控电路、单片机相互串联，单片机的一侧连接存储模块，存储模块的一端连接无线网络模块，单片机的另一侧连接传感器模块，存储模块、无线网络模块与传感器模块相互并联，单片机的一侧连接智能辨别模块，智能辨别模块的一侧连接定位模块，定位模块的一侧连接驱动模块，智能辨别模块、定位模块、驱动模块相互并联，驱动模块的一端连接计算模块，计算模块的一端连接动作控制模块，驱动模块、计算模块、动作控制模块相互串联；旋转机械手的侧面均匀设置了多个机械手指，且机械手指设置3-6个，相邻两个机械手指之间的角度为60°-120°，水平活动手臂在水平方向往复运动，上下升降手臂在竖直方向往复运动，使分拣快递的速度更快，效率更高，降低了工人的工作量。

（2）本发明中，装置本体两侧的上下升降手臂在活动关节的带动下不断旋转，使分拣快递的速度更快，效率更高，也同时还大大降低了工人的工作量，旋转机械手可旋转任意角度，旋转机械手中间的传感器不仅具有定位的功能，还能够通过内置电路上的智能辨别模块来区分不同类别的快递。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明旋转机械手结构示意图；

图3为本发明内置电路示意图。

图中：1、控制箱；2、内置电路；3、连接排线；4、上下升降杆；5、水平固定手臂；6、上下升降手臂；7、分拣台；8、横杆；9、装置本体；10、活动关节；11、水平活动手臂；12、竖直固定手臂；13、旋转机械手；14、工作台；15、传感器；16、机械手关节连接件；17、机械手指；18、电源模块；19、主控电路；20、单片机；21、存储模块；22、无线网络模块；23、传感器模块；24、智能辨别模块；25、定位模块；26、驱动模块；27、计算模块；28、动作控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，包括装置本体9、旋转机械手13和内置电路2，装置本体9上设有工作台14，工作台14上设有分拣台7，工作台14的两边设有上下升降杆4，上下升降杆4上设有活动关节10，活动关节10上设有水平固定手臂5，水平固定手臂5的一端设有水平活动手臂11，水平活动手臂11的一端设有竖直固定手臂12，竖直固定手臂12的下端设有上下升降手臂6，上下升降手臂6的下方设有旋转机械手13，旋转机械手13旋转角度为0-360°；装置本体9的顶部设有控制箱1，在控制箱1的内部设有内置电路2，在控制箱1的两端设有连接排线3，旋转机械手13的中心设有传感器15，旋转机械手13的侧面设有机械手指17，机械手指17的一端固定在旋转机械手13的侧壁上，机械手指17的中间设有机械手关节连接件16。

本实施例中，内置电路2上设有电源模块18，电源模块18的一端连接主控电路19，主控电路19的一端连接单片机20，电源模块18、主控电路19、单片机20相互串联，单片机20的一侧连接存储模块21，存储模块21的一端连接无线网络模块22，单片机20的另一侧连接传感器模块15，存储模块21、无线网络模块22与传感器模块15相互并联，单片机20的一侧连接智能辨别模块24，智能辨别模块24的一侧连接定位模块25，定位模块25的一侧连接驱动模块26，智能辨别模块24、定位模块25、驱动模块26相互并联，驱动模块26的一端连接计算模块27，计算模块27的一端连接动作控制模块28，驱动模块26、计算模块27、动作控制模块28相互串联；旋转机械手13的侧面均匀设置了多个机械手指17，且机械手指17设置3-6个，相邻两个机械手指17之间的角度为60°-120°，水平活动手臂11在水平方向往复运动，上下升降手臂4在竖直方向往复运动。

本实施例中，装置本体9两侧的上下升降手臂6在活动关节10的带动下不断旋转，使分拣快递的速度更快，效率更高，同时还大大降低了工人的工作量，旋转机械手13可旋转任意角度，旋转机械手13中间的传感器15不仅具有定位的功能，还能够通过内置电路2上的智能辨别模块14来区分不同类别的快递。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，包括装置本体（9）、旋转机械手（13）和内置电路（2），其特征在于：所述装置本体（9）上设有工作台（14），所述工作台（14）上设有分拣台（7），所述工作台（14）的两边设有上下升降杆（4），所述上下升降杆（4）上设有活动关节（10），活动关节（10）上设有水平固定手臂（5），所述水平固定手臂（5）的一端设有水平活动手臂（11），所述水平活动手臂（11）的一端设有竖直固定手臂（12），所述竖直固定手臂（12）的下端设有上下升降手臂（6），所述上下升降手臂（6）的下方设有旋转机械手（13），所述装置本体（9）的顶部设有控制箱（1），所述控制箱（1）的内部设有内置电路（2），所述控制箱（1）的两端设有连接排线（3）；所述旋转机械手（13）的中心设有传感器（15），所述旋转机械手（13）的侧面设有机械手指（17），机械手指（17）的一端固定在旋转机械手（13）的侧壁上，所述机械手指（17）的中间设有机械手关节连接件（16）；

所述内置电路（2）上设有电源模块（18），所述电源模块（18）的一端连接主控电路（19），所述主控电路（19）的一端连接单片机（20），所述电源模块（18）、主控电路（19）、单片机（20）相互串联，所述单片机（20）的一侧连接存储模块（21），所述存储模块（21）的一端连接无线网络模块（22），所述单片机（20）的另一侧连接传感器模块（15），所述存储模块（21）、无线网络模块（22）与传感器模块（15）相互并联；

所述单片机（20）的一侧连接智能辨别模块（24），所述智能辨别模块（24）的一侧连接定位模块（25），所述定位模块（25）的一侧连接驱动模块（26），所述智能辨别模块（24）、定位模块（25）、驱动模块（26）相互并联；所述驱动模块（26）的一端连接计算模块（27），所述计算模块（27）的一端连接动作控制模块（28），所述驱动模块（26）、计算模块（27）、动作控制模块（28）相互串联；所述旋转机械手（13）的侧面均匀设置了多个机械手指（17），相邻两个机械手指（17）之间的角度为60°-120°。

2.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，其特征在于：所述机械手指（17）设置3-6个。

3.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的快递分拣机械手臂，其特征在于：所述旋转机械手（13）旋转角度为0-360°。