CN107262385B - 一种具有分拣功能的智能化机器人及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有分拣功能的智能化机器人，包括：底座、机械臂、质量检测机构和控制装置，其中，所述机械臂设于底座上，所述质量检测机构设于机械臂的端部，且所述机械臂的端部设有下料机械手，所述质量检测机构中设有产品等级数据库，所述质量检测机构和下料机械手均与控制装置连接。本发明中所述的一种具有分拣功能的智能化机器人，工作过程中，质量检测机构对产品进行检测，首先对产品的外观进行检测，然后对产品的性能指数进行检测，控制装置根据其检测的结果对产品进行分类，然后通过下料机械手对不同级别的产品抓取到指定的位置，让其整个下料实现自动化和智能化，同时也省去了后续的质检工作，大大的提高了其生产的效率。
Description
技术领域
本发明属于智能制造领域，特别涉及一种具有分拣功能的智能化机器人及其工作方法。
背景技术
随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产，大多都实现了智能化和现代化，特别是企业的生产，人工手动劳动已经满足不了当前社会发展的需求，大多数的企业都采用机械化、自动化生产，然而当前的生产线上虽然能够实现加工的自动化，但是其加工的产品还需要人工去分拣，且也不能做到对每个产品的性能进行检测，大多只能采用抽样的方法，这样就会导致产品检查不够全面，极易导致大量不良品流入市场，不仅会给购买者造成不便，影响企业产品的市场竞争力，严重的深圳会对企业的声誉造成严重的影响。。
发明内容
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种具有分拣功能的智能化机器人，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高。
技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种具有分拣功能的智能化机器人，包括：底座、机械臂、质量检测机构和控制装置，其中，所述机械臂设于底座上，所述质量检测机构设于机械臂的端部，且所述机械臂的端部设有下料机械手，所述质量检测机构中设有产品等级数据库，所述质量检测机构和下料机械手均与控制装置连接。
本发明中所述的一种具有分拣功能的智能化机器人，工作过程中，质量检测机构对产品进行检测，首先对产品的外观进行检测，然后对产品的性能指数进行检测，控制装置根据其检测的结果对产品进行分类，然后通过下料机械手对不同级别的产品抓取到指定的位置，让其整个下料实现自动化和智能化，同时也省去了后续的质检工作，大大的提高了其生产的效率。
本发明中所述质量检测机构中设有用于检测产品外观的外观检测装置和性能分析仪，所述的外观检测装置和性能分析仪均与控制装置连接，对外观和性能进行双重的检测，大大的提高其检测的精准性。
本发明中还包括工作台，所述工作台呈环形，所述工作台上设有产品放置区，且所述产品放置区的一端设有运输机构，结构设计合理，能够有效保证产品能够正常检测，且便于产品的安放。
本发明中所述下料机械手上设有一组关节，所述关节之间活动连接，便于其更灵活的活动，让其更像人手一样对产品进行抓取。
本发明中所述机械臂至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂和用于抓取下料的第二机械臂，所述第二机械臂与底座活动连接，实现很好的分工，避免出现程序错乱，有效提高其生产的效率。
本发明中所述外观检测装置设于第一机械臂上，所述性能分析仪设于第二机械臂上。
本发明中所述运输机构的入口处设有检核装置，所述检核装置中设有摄像头和检测仪，所述摄像头和检测仪均与控制装置连接，检核装置的设置，起到一定的检核作用，避免检测出现失误，进一步提高其检测的精准性。
本发明中所述控制装置中设有控制机构和控制器，所述控制机构中设有底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块，所述质检控制模块中设有外观检测控制模块和性能分析仪控制模块，所述底座控制模块与底座连接，所述机械臂控制模块与机械臂连接，所述机械手控制模块与下料机械手连接，所述质检控制模块中的外观检测控制模块和性能分析仪控制模块分别与外观检测装置和性能分析仪连接，所述检核控制模块与检核装置连接，所述运输控制模块与运输机构连接，所述底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块均与控制器连接。
本发明中所述的具有分拣功能的智能化机器人的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：
（1）：首先对该下料机器人进行组装，然后将其与生产线进行连接；
（2）：待上一步骤中下料机器人与生产线连接好后，开始投入使用，然后工作人员打开启动开关，让其进如工作状态；
（3）：控制器命令位置检测装置对产线上产品的位置进行检测，然后将产品的位置信息发送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对接收到的信息进行分析；
（4）：然后控制器根据分析得出的产品位置信息命令机械臂控制模块开始工作，通过机械臂控制模块命令第一机械臂和第二机械臂到达产线上的指定的位置；
（5）：待产品经过第一机械臂，控制器将通过质检控制模块中的外观检测控制模块外观检测装置对产品的外观进行检测，然后将外观检测的数据传送给控制器，控制器立即对接收到的外观数据进行分析；
（6）：在上一步骤的分析过程中，如果外观检测合格那么则进入后续的工序，如果外观检测不合格那么控制器将通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂和下料机械手开始工作，即通过第二机械臂移动至合适的位置，然后通过下料机械手将不良品抓取到不良品区域；
（7）：步骤（5）中当产品外观检测合格后，进入后续的检测，即控制器通过性能分析仪控制模块命令性能分析仪对产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析，并与产品等级数据库进行比对，根据分析的相互的性能判断出其到底属于哪一个级别的产品；
（8）：然后根据分析的得出的性能，通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂和下料机械手开始工作，即通过第二机械臂移动至合适的位置，然后通过下料机械手将产抓取到相对应的产品放置区；
（9）：当产品达到指定的产品放置区后，控制器将通过检核控制模块控制检核装置对产品进行再一次的核检，然后把核检的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对数据进行分析；
（10）：当分析得出的结果显示合格后，产品通过运输机构运输到打包区域，如果检测结果显示不合格，那么其将次通过下料机械手将其抓取到不良品区域。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
1、本发明中所述的一种具有分拣功能的智能化机器人，工作过程中，质量检测机构对产品进行检测，首先对产品的外观进行检测，然后对产品的性能指数进行检测，控制装置根据其检测的结果对产品进行分类，然后通过下料机械手对不同级别的产品抓取到指定的位置，让其整个下料实现自动化和智能化，同时也省去了后续的质检工作，大大的提高了其生产的效率。
2、本发明中所述质量检测机构中设有用于检测产品外观的外观检测装置和性能分析仪，所述的外观检测装置和性能分析仪均与控制装置连接，对外观和性能进行双重的检测，大大的提高其检测的精准性。
3、本发明中所述机械臂至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂和用于抓取下料的第二机械臂，所述第二机械臂与底座活动连接，实现很好的分工，避免出现程序错乱，有效提高其生产的效率。
4、本发明中所述的一种具有分拣功能的智能化机器人的工作方法，首先确定产品的位置，然后控制器通过控制质量检测机构对产品进行检测，首先对产品的外观进行检测，然后对产品的性能指数进行检测，控制装置根据其检测的结果对产品进行分类，然后通过下料机械手对不同级别的产品抓取到指定的位置，整个工作过程简单、方便大大的提高其工作的效率和检测的精准度，很好的解决了人工带来的问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中工作台的结构示意图；
图3为本发明中电气连接示意图；
图中：底座-1、机械臂-2、质量检测机构-3、控制装置-4、下料机械手-5、外观检测装置-31、性能分析仪-32、工作台-6、产品放置区-7、有运输机构-8、检核装置-9。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
实施例1
如图所示的一种具有分拣功能的智能化机器人，包括：底座1、机械臂2、质量检测机构3和控制装置4，其中，所述机械臂2设于底座1上，所述质量检测机构3设于机械臂2的端部，且所述机械臂2的端部设有下料机械手5，所述质量检测机构3中设有产品等级数据库，所述质量检测机构3和下料机械手5均与控制装置4连接。
本实施例中所述质量检测机构3中设有用于检测产品外观的外观检测装置31和性能分析仪32，所述的外观检测装置31和性能分析仪32均与控制装置4连接。
本实施例中还包括工作台6，所述工作台6呈环形，所述工作台6上设有产品放置区7，且所述产品放置区7的一端设有运输机构8。
本实施例中所述下料机械手5上设有一组关节，所述关节之间活动连接。
本实施例中所述机械臂2至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂21和用于抓取下料的第二机械臂22，所述第二机械臂22与底座1活动连接。
本实施例中所述外观检测装置31设于第一机械臂21上，所述性能分析仪32设于第二机械臂22上。
本实施例中所述运输机构8的入口处设有检核装置9，所述检核装置9中设有摄像头和检测仪，所述摄像头和检测仪均与控制装置4连接。
本实施例中所述控制装置8中设有控制机构和控制器，所述控制机构中设有底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块，所述质检控制模块中设有外观检测控制模块和性能分析仪控制模块，所述底座控制模块与底座1连接，所述机械臂控制模块与机械臂2连接，所述机械手控制模块与下料机械手5连接，所述质检控制模块中的外观检测控制模块和性能分析仪控制模块分别与外观检测装置31和性能分析仪32连接，所述检核控制模块与检核装置9连接，所述运输控制模块与运输机构8连接，所述底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块均与控制器连接。
实施例2
如图所示的一种具有分拣功能的智能化机器人，包括：底座1、机械臂2、质量检测机构3和控制装置4，其中，所述机械臂2设于底座1上，所述质量检测机构3设于机械臂2的端部，且所述机械臂2的端部设有下料机械手5，所述质量检测机构3中设有产品等级数据库，所述质量检测机构3和下料机械手5均与控制装置4连接。
工作过程中，质量检测机构对产品进行检测，首先对产品的外观进行检测，然后对产品的性能指数进行检测，控制装置根据其检测的结果对产品进行分类，然后通过下料机械手对不同级别的产品抓取到指定的位置。
本实施例中所述质量检测机构3中设有用于检测产品外观的外观检测装置31和性能分析仪32，所述的外观检测装置31和性能分析仪32均与控制装置4连接。
本实施例中还包括工作台6，所述工作台6呈环形，所述工作台6上设有产品放置区7，且所述产品放置区7的一端设有运输机构8。
本实施例中所述下料机械手5上设有一组关节，所述关节之间活动连接。
本实施例中所述机械臂2至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂21和用于抓取下料的第二机械臂22，所述第二机械臂22与底座1活动连接。
本实施例中所述外观检测装置31设于第一机械臂21上，所述性能分析仪32设于第二机械臂22上。
本实施例中所述运输机构8的入口处设有检核装置9，所述检核装置9中设有摄像头和检测仪，所述摄像头和检测仪均与控制装置4连接。
本实施例中所述控制装置8中设有控制机构和控制器，所述控制机构中设有底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块，所述质检控制模块中设有外观检测控制模块和性能分析仪控制模块，所述底座控制模块与底座1连接，所述机械臂控制模块与机械臂2连接，所述机械手控制模块与下料机械手5连接，所述质检控制模块中的外观检测控制模块和性能分析仪控制模块分别与外观检测装置31和性能分析仪32连接，所述检核控制模块与检核装置9连接，所述运输控制模块与运输机构8连接，所述底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块均与控制器连接。
本实施例中所述的具有分拣功能的智能化机器人的工作方法，具体的工作方法如下：
（1）：首先对该下料机器人进行组装，然后将其与生产线进行连接；
（2）：待上一步骤中下料机器人与生产线连接好后，开始投入使用，然后工作人员打开启动开关，让其进如工作状态；
（3）：控制器命令位置检测装置对产线上产品的位置进行检测，然后将产品的位置信息发送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对接收到的信息进行分析；
（4）：然后控制器根据分析得出的产品位置信息命令机械臂控制模块开始工作，通过机械臂控制模块命令第一机械臂21和第二机械臂22到达产线上的指定的位置；
（5）：待产品经过第一机械臂21，控制器将通过质检控制模块中的外观检测控制模块外观检测装置31对产品的外观进行检测，然后将外观检测的数据传送给控制器，控制器立即对接收到的外观数据进行分析；
（6）：在上一步骤的分析过程中，如果外观检测合格那么则进入后续的工序，如果外观检测不合格那么控制器将通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂22和下料机械手5开始工作，即通过第二机械臂22移动至合适的位置，然后通过下料机械手5将不良品抓取到不良品区域；
（7）：步骤（5）中当产品外观检测合格后，进入后续的检测，即控制器通过性能分析仪控制模块命令性能分析仪32对产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析，并与产品等级数据库进行比对，根据分析的相互的性能判断出其到底属于哪一个级别的产品；
（8）：然后根据分析的得出的性能，通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂22和下料机械手5开始工作，即通过第二机械臂22移动至合适的位置，然后通过下料机械手5将产抓取到相对应的产品放置区7；
（9）：当产品达到指定的产品放置区7后，控制器将通过检核控制模块控制检核装置9对产品进行再一次的核检，然后把核检的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对数据进行分析；
（10）：当分析得出的结果显示合格后，产品通过运输机构8运输到打包区域，如果检测结果显示不合格，那么其将次通过下料机械手5将其抓取到不良品区域。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种具有分拣功能的智能化机器人，其特征在于：包括：底座（1）、机械臂（2）、质量检测机构（3）和控制装置（4），其中，所述机械臂（2）设于底座（1）上，所述质量检测机构（3）设于机械臂（2）的端部，且所述机械臂（2）的端部设有下料机械手（5），所述质量检测机构（3）中设有产品等级数据库，所述质量检测机构（3）和下料机械手（5）均与控制装置（4）连接；还包括工作台（6），所述工作台（6）呈环形，所述工作台（6）上设有产品放置区（7），且所述产品放置区（7）的一端设有运输机构（8）；
所述质量检测机构（3）中设有用于检测产品外观的外观检测装置（31）和性能分析仪（32），所述的外观检测装置（31）和性能分析仪（32）均与控制装置（4）连接；所述机械臂（2）至少有2组，分别为用于检测的第一机械臂（21）和用于抓取下料的第二机械臂（22），所述第二机械臂（22）与底座（1）活动连接；所述外观检测装置（31）设于第一机械臂（21）上，所述性能分析仪（32）设于第二机械臂（22）上；所述运输机构（8）的入口处设有检核装置（9），所述检核装置（9）中设有摄像头和检测仪，所述摄像头和检测仪均与控制装置（4）连接；所述下料机械手（5）上设有一组关节，所述关节之间活动连接；
所述控制装置（8）中设有控制机构和控制器，所述控制机构中设有底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块，所述质检控制模块中设有外观检测控制模块和性能分析仪控制模块，所述底座控制模块与底座（1）连接，所述机械臂控制模块与机械臂（2）连接，所述机械手控制模块与下料机械手（5）连接，所述质检控制模块中的外观检测控制模块和性能分析仪控制模块分别与外观检测装置（31）和性能分析仪（32）连接，所述检核控制模块与检核装置（9）连接，所述运输控制模块与运输机构（8）连接，所述底座控制模块、机械臂控制模块、机械手控制模块、质检控制模块、检核控制模块和运输控制模块均与控制器连接；
该具有分拣功能的智能化机器人的具体的工作方法如下：
（1）：首先对该智能化机器人进行组装，然后将其与生产线进行连接；
（2）：待上一步骤中下料机器人与生产线连接好后，开始投入使用，然后工作人员打开智能化机器人的启动开关，让智能化机器人进入工作状态；
（3）：控制器命令位置检测装置对生产线上产品的位置进行检测，然后将产品的位置信息发送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对接收到的信息进行分析；
（4）：然后控制器根据分析得出的产品位置信息命令机械臂控制模块开始工作，通过机械臂控制模块命令第一机械臂（21）和第二机械臂（22）到达产线上的指定的位置；
（5）：待产品经过第一机械臂（21），控制器将通过质检控制模块中的外观检测控制模块命令外观检测装置（31）对产品的外观进行检测，然后将外观检测的数据传送给控制器，控制器立即对接收到的外观数据进行分析；
（6）：在上一步骤的分析过程中，如果外观检测合格那么则进入后续的工序，如果外观检测不合格那么控制器将通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂（22）和下料机械手（5）开始工作，即通过第二机械臂（22）移动至合适的位置，然后通过下料机械手（5）将不良品抓取到不良品区域；
（7）：步骤（5）中当产品外观检测合格后，进入后续的检测，即控制器通过性能分析仪控制模块命令性能分析仪（32）对产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析，并与产品等级数据库进行比对，根据分析的相互的性能判断出其到底属于哪一个级别的产品；
（8）：然后根据分析的得出的性能，通过机械臂控制模块以及机械手控制模块分别命令第二机械臂（22）和下料机械手（5）开始工作，即通过第二机械臂（22）移动至合适的位置，然后通过下料机械手（5）将产抓取到相对应的产品放置区（7）；
（9）：当产品达到指定的产品放置区（7）后，控制器将通过检核控制模块控制检核装置（9）对产品进行再一次的核检，然后把核检的数据传送给控制器中，通过控制器中的数据处理器对数据进行分析；
（10）：当分析得出的结果显示合格后，产品通过运输机构（8）运输到打包区域，如果检测结果显示不合格，那么其将再次通过下料机械手（5）将其抓取到不良品区域。
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