CN107179726A - 一种机器人与机器人视觉实训平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人与机器人视觉实训平台，包括六自由度工业机器人系统、机器视觉检测系统、可编程控制器系统、RFID数据传输系统、圆盘供料单元、输送单元、电器控制柜、微处理器。本发明的机器人与机器人视觉实训平台能对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等功能，具有快速、安全的工作效果，一方面降低了企业的生产成本，增快了工作效率，另一方面也大大降低了能量的损耗。

Description

一种机器人与机器人视觉实训平台

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人与机器人视觉实训平台。

背景技术

随着经济的发展，智能化的发展越来越迅速，这样也带动了传统的行业的变革，尤其是在工厂的分拣、搬运、检测、装配、存储等模式中，传统的人力、物力已经慢慢被机器化、智能化的流水线慢慢取代了，新型的流水线不管是在人力、物力上还是在速度、效率上都比传统的工作方式提高了更多，具有更大的经济效益，但是目前市场上的智能化流水线的功能都较为单一，无法做到多元化覆盖，这样就很容易使得在一个生产流程过程中使用了多个智能化流水线，因此大大增加了企业的生产成本、降低了企业的生产效率，为此很有必要对此进行改进。

发明内容

本发明的目的针对现有技术中缺陷，为此提供一种机器人与机器人视觉实训平台，该实训平台解决了目前市场上智能化流水线工作较单一问题，无法做到多元化工作。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人与机器人视觉实训平台，包括六自由度工业机器人系统、机器视觉检测系统、可编程控制器系统、RFID数据传输系统、圆盘供料单元、输送单元、工件组装单元、电器控制柜、微处理器；

所述六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，所述六自由度工业机器人系统装备有多种夹具、吸盘、量具、工具，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解；

所述机器视觉检测系统由若干只工业级相机和视觉测量模块组成，所述工业级相机用于拍摄物料移动数据并将数据传送给视觉测量模块，所述机器视觉检测系统用于检测物料的型号、物料位置的偏移数据、机器人抓取物料中心偏移数据、以及对装配结束物料一致性检测，通过以太网与机器人进行通讯控制，对检测结果和检测数据进行传输；

所述RFID数据传输系统安装在直线输送单元处，所述RFID数据传输系统用于读取料盘的标签信息，并将标签信息传送给微处理器；

所述圆盘供料单元由圆盘、推料气缸、顶料气缸、光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库存中的工件依次推出到环形输送线上；

所述输送单元包括有环形输送单元、直线输送单元，所述环形输送单元包括一套由变频器、三相交流电机、环形板链、光电传感器、编码器组成的交流调速系统，所述环形输送单元安装在型材实训桌上，用于传输工件，所述直线输送单元包括一套由AC电机、调速控制器、同步带轮组成的AC调速系统，所述直线输送单元安装在型材实训桌上，用于传输料盘；

所述电器控制柜用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器，所述电器控制柜采用网孔板结构，通过两根电缆线与型材实训桌相连；

所述微处理器用于对整个系统的控制，接收从各个组件中传来的信号，并将信号转换成指令，并且进行控制。

进一步地，所述机器人与机器人视觉实训平台还包括有立体仓库单元，所述立体仓库单元由铝质材料加工组成，配有若干干个仓位，安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人本体对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库。

进一步地，所述机器人与机器人视觉实训平台还包括有废品回收框，废品回收框安装在型材实训桌的后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。

有益效果：本发明的机器人与机器人视觉实训平台能对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等功能，具有快速、安全的工作效果，一方面降低了企业的生产成本，增快了工作效率，另一方面也大大降低了能量的损耗。

附图说明

图1为本发明的结构框架图。

具体实施方式

一种机器人与机器人视觉实训平台，包括六自由度工业机器人系统、机器视觉检测系统、可编程控制器系统、RFID数据传输系统、圆盘供料单元、输送单元、工件组装单元、电器控制柜、微处理器；六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，六自由度工业机器人系统装备有多种夹具、吸盘、量具、工具，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解，一般来讲机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于700mm，角度不小于340°，示教单元设置有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘、用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作；机器视觉检测系统由若干只工业级相机和视觉测量模块组成，工业级相机用于拍摄物料移动数据并将数据传送给视觉测量模块，机器视觉检测系统用于检测物料的型号、物料位置的偏移数据、机器人抓取物料中心偏移数据、以及对装配结束物料一致性检测，通过以太网与机器人进行通讯控制，对检测结果和检测数据进行传输，也可以应用串行通讯，I/O控制与第三方设备交换数据；RFID数据传输系统安装在直线输送单元处，RFID数据传输系统用于读取料盘的标签信息，并将标签信息传送给微处理器；圆盘供料单元由圆盘、推料气缸、顶料气缸、光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库存中的工件依次推出到环形输送线上；输送单元包括有环形输送单元、直线输送单元，环形输送单元包括一套由变频器、三相交流电机、环形板链、光电传感器、编码器组成的交流调速系统，环形输送单元安装在型材实训桌上，用于传输工件，直线输送单元包括一套由AC电机、调速控制器、同步带轮组成的AC调速系统，直线输送单元安装在型材实训桌上，用于传输料盘；电器控制柜用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器，电器控制柜采用网孔板结构，通过两根电缆线与型材实训桌相连；微处理器用于对整个系统的控制，接收从各个组件中传来的信号，并将信号转换成指令，并且进行控制；同时机器人与机器人视觉实训平台还包括有立体仓库单元，立体仓库单元由铝质材料加工组成，配有若干干个仓位，安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人本体对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库；机器人与机器人视觉实训平台还包括有废品回收框，废品回收框安装在型材实训桌的后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。

本发明的机器人与机器人视觉实训平台能对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等功能，具有快速、安全的工作效果，一方面降低了企业的生产成本，增快了工作效率，另一方面也大大降低了能量的损耗。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种机器人与机器人视觉实训平台，其特征在于，包括六自由度工业机器人系统、机器视觉检测系统、可编程控制器系统、RFID数据传输系统、圆盘供料单元、输送单元、电器控制柜、微处理器；

所述六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，所述六自由度工业机器人系统装备有多种夹具、吸盘、量具、工具，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解；

所述机器视觉检测系统由若干只工业级相机和视觉测量模块组成，所述工业级相机用于拍摄物料移动数据并将数据传送给视觉测量模块，所述机器视觉检测系统用于检测物料的型号、物料位置的偏移数据、机器人抓取物料中心偏移数据、以及对装配结束物料一致性检测，通过以太网与机器人进行通讯控制，对检测结果和检测数据进行传输；

所述RFID数据传输系统安装在直线输送单元处，所述RFID数据传输系统用于读取料盘的标签信息，并将标签信息传送给微处理器；

所述圆盘供料单元由圆盘、推料气缸、顶料气缸、光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库存中的工件依次推出到环形输送线上；

所述输送单元包括有环形输送单元、直线输送单元，所述环形输送单元包括一套由变频器、三相交流电机、环形板链、光电传感器、编码器组成的交流调速系统，所述环形输送单元安装在型材实训桌上，用于传输工件，所述直线输送单元包括一套由AC电机、调速控制器、同步带轮组成的AC调速系统，所述直线输送单元安装在型材实训桌上，用于传输料盘；

所述电器控制柜用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器，所述电器控制柜采用网孔板结构，通过两根电缆线与型材实训桌相连；

所述微处理器用于对整个系统的控制，接收从各个组件中传来的信号，并将信号转换成指令，并且进行控制。

2.如权利要求1所述的机器人与机器人视觉实训平台，其特征在于，所述机器人与机器人视觉实训平台还包括有立体仓库单元，所述立体仓库单元由铝质材料加工组成，配有若干干个仓位，安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人本体对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库。

3.如权利要求1所述的机器人与机器人视觉实训平台，其特征在于，所述机器人与机器人视觉实训平台还包括有废品回收框，废品回收框安装在型材实训桌的后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。