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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (Automated Guided Vehicle, AGV), eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb für eine zu transportierende Last. Insbesondere findet die Erfindung Anwendung bei einem Roboterfahrzeug für den Transport von Lasten. Umfasst sind auch hebende Flurförderzeuge und nicht stapelnde Hubwagen sowie entsprechende Kombinationen.
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Mit fortschreitender Automatisierungstechnik wird der Handhabung von Lasten zunehmend Bedeutung beigemessen.
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Autonome Flurförderzeuge, die die aufzunehmende Last über induktive Sensorik detektieren, müssen sich aufgrund der Reichweitenbeschränkung gängiger induktiver Sensorik (ca. 1 cm), der Last bereits sehr frühzeitig mit stark verminderter Geschwindigkeit nähern (insbesondere unter Berücksichtigung der Reaktionszeit und/oder Bremszeit). Zudem besteht bei Nichterkennung der aufzunehmenden Last (nicht ausreichend induktiv wirkendes Material im Erkennungsbereich des Sensors) in einem Supermarkt (Abstell- bzw. Lagerbereich für die Lasten) die Gefahr, dass das Flurförderzeug vorhandenes Transportgut aus dem Supermarkt herausschiebt.
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Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb für eine zu transportierende Last zu schaffen, das die genannten Nachteile lindert oder sogar vermeidet. Insbesondere soll auf konstruktiv einfache Weise eine Erhöhung der sicheren Geschwindigkeit im Lastaufnahmeprozess erreicht werden. Insbesondere soll eine Erhöhung des Personenschutzes durch Verhinderung des Herausschiebens von Transportgut aus einem Supermarkt erzielt werden. Außerdem soll zur Verhinderung einer Kollision die Bewegung des Flurförderzeugs sicher gestoppt werden.
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Diese Aufgaben werden gelöst mit einem Flurförderzeug gemäß dem unabhängigen Patentanspruch. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Beschreibung, insbesondere im Zusammenhang mit den Figuren, weiterer Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung ausführen, die mit den Merkmalen aus den Patentansprüchen kombinierbar sind.
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Hierzu trägt ein Flurförderzeug, eingerichtet für den fahrerlosen, autonom agierenden Betrieb für eine zu transportierende Last bei, umfassend zumindest:
- - ein Steuerungssystem, das das Flurförderzeug steuert und lenkt,
- - eine Auswerteeinheit, die ein Signal zum Anhalten des Flurförderzeugs erzeugt, wobei eine Detektoreinrichtung zur Erkennung des Abstandes der aufzuladenden Last an das Steuerungssystem angeschlossen ist, wobei die Detektoreinrichtung einen Sensor umfasst und wobei das Steuerungssystem eingerichtet ist, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit des Abstandes zu der aufzunehmenden Last (insbesondere selbstständig bzw. automatisch) umzuschalten.
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Das hier vorgestellte Flurförderzeug hat den Vorteil, dass die aufzunehmende Last über einen induktiven Sensor erkannt wird. Aufgrund der Reichweitenbeschränkung des induktiven Sensors (1 cm) nähert sich das AGV der Last (nur) auf den letzten Zentimetern mit stark reduzierter Geschwindigkeit. Die Strecke, die das AGV zwischen Erkennung des Transportwagens (Dollys) durch den Laserscanner und Erkennung der Last durch den induktiven Sensor zurücklegt, beträgt beispielsweise ca. 80 cm. Die Erhöhung der sicheren Geschwindigkeit wird dadurch erreicht, dass die ersten 70 cm dieser Strecke mittels sicherer Radodometrie (z.B. über den Laserscanner) überwacht und erst danach die Geschwindigkeit reduziert wird. Das Verhindern des Herausschiebens von Transportgut aus einem Supermarkt und die damit einhergehende Erhöhung des Personenschutzes wird dadurch erreicht, dass bei Nichterkennung der aufzunehmenden Last die Rückwärtsfahrt des AGV mittels sicherer Radodometrie nach insgesamt 90 cm beendet wird.
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Ein fahrerloses Flurförderzeug kann ein kraftgetriebenes Fahrzeug ggf. einschließlich jeglicher Anhänger sein, das dazu bestimmt ist, selbständig zu fahren. Dafür kann das Flurförderzeug mit einem Leitsystem im Boden oder der Umgebung zusammenwirken, welches die Fahrrouten vorgibt.
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„Last“ bedeutet ein zu handhabendes Objekt, einschließlich dessen Masse, Abmessungen, Zustand und/oder Anordnung. Die Last kann (nur) aus einem Ladegut bestehen. Die Last kann auch das Ladegut und eine Transporteinrichtung für das Ladegut, z. B. einen Transportwagen, eine Palette, einen Bodenroller, etc. umfassen. Unter einer „Lasthandhabung“, die von dem Flurförderzeug ausgeführt werden kann, werden insbesondere Heben, Senken, Lastübergabe und/oder Lastbehandlung verstanden.
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Das Steuerungssystem hat eine automatische Einrichtung zum Inhalt, die das Flurförderzeug und seine zugehörigen Einrichtungen steuert (z.B. aktiviert/deaktiviert) und (ggf. sensorisch überwacht) lenkt. Das System des fahrerlosen Flurförderzeugs umfasst das Steuerungssystem, das Teil des Flurförderzeugs und/oder davon getrennt sein kann. Das Steuerungssystem kann eine Recheneinheit umfassen, die im oder am Flurförderzeug vorgesehen ist.
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Die Auswerteeinheit kann mit einem Sensorsystem (z.B. der Detektoreinrichtung) bevorzugt elektrisch und datenleitend verbunden und eingerichtet, dessen Signale zu verarbeiten. Die Auswerteeinheit ist insbesondere eingerichtet, eine Analyse der Daten des Sensorsystems bzw. der Detektoreinrichtung vorzunehmen, sodass der Abstand hin zur aufzunehmenden Last (im Bereich hinter dem Flurförderzeug) eindeutig erfasst bzw. bestimmt werden kann. Der mittels der Auswerteeinheit bestimmte Abstand kann mit vorgegebenen (zum Beispiel gespeicherten und/oder eingestellten) Parametern abgeglichen oder beeinflusst werden, wobei dann auch ein Regelungssignal an die Steuerung übermittelt wird und dabei der Betrieb des Flurförderzeugs durch die Auswerteeinheit beeinflusst werden kann. Die Auswerteeinheit kann ein separates (elektronisches) Aggregat sein, es ist aber auch möglich, dass die Auswerteeinheit Teil des Steuerungssystems zur Ansteuerung des Flurförderzeugs selbst ist. Die (mindestens) eine datenleitende Verbindung zwischen Auswerteeinheit und Steuergerät sowie dem Sensorsystem kann kabelgebunden oder kabellos realisiert sein.
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Die Detektoreinrichtung ist eingerichtet, ein Signal zu erzeugen, das repräsentativ für einen (rückwärtigen) Umgebungsbereich des Flurförderzeugs ist. Dieses kann von der Auswerteeinheit interpretiert werden und eine Anweisung an das Steuerungssystem veranlassen, durch das das Flurförderzeug mittels eines Bremssystems unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen angehalten werden kann, insbesondere bevor ein vorgebbarer Sicherheitsabstand auf ein (erkanntes, vordefiniertes) Objekt unterschritten wird. Die Detektoreinrichtung zur Erkennung von im (rückwärtigen) Fahrweg befindlichen Lasten, ist an die Auswerteeinheit und/oder Steuerungseinrichtung angeschlossen.
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Die Detektoreinrichtung hat (mindestens) einen Sensor, der zur Erkennung der Anordnung einer (aufzunehmenden und/oder gehaltenen) Last in einem Ladebereich des Flurförderzeuges und/oder zur Überwachung des (rückwärtigen) Umgebungsbereich des Flurförderzeugs vorgesehen und eingerichtet ist, und insbesondere an das Steuerungssystem angeschlossen ist.
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Die Detektoreinrichtung ist insbesondere eingerichtet, Schutz- und/oder Warnfelder zu überwachen, also dort während der (rückwärtigen) Fahrt des Flurförderzeugs eintretende Personen, Objekte, etc. zu erfassen. Abhängig von Fahrtrichtung, der Geschwindigkeit und/oder dem Lenkeinschlag können unterschiedlich vordefinierte Bereiche überwacht werden. Jeder vordefinierte Bereich kann aus einem Warnfeld und einem Schutzfeld bestehen, wobei ggf. auch mehrere Warnfelder und/oder Schutzfelder vorgebbar sind. Wenn ein Warnfeld unterbrochen wird, dann kann die Auswerteeinheit das Flurförderzeug veranlassen, die Geschwindigkeit (nur) zu verringern (ohne direkt zu stoppen). Wenn ein Schutzfeld unterbrochen wird, dann löst die Auswerteeinheit (automatisch, also insbesondere ohne aktives Einwirken einer Person und/oder unmittelbar aufgrund einer Anweisung der Auswerteinheit) eine Bremsfunktion aus, wobei beispielsweise der Antrieb von der Spannungsversorgung getrennt wird (sicher abgeschaltetes Drehmoment (STO)). Wenn das Schutzfeld nicht mehr unterbrochen wird, dann kann der Antrieb des Flurförderzeugs wieder aktiviert werden und so die Fahrt nach z. B. 2 Sekunden automatisch fortsetzen.
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Das Steuerungssystem ist eingerichtet, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit des Abstandes zu der aufzunehmenden Last (insbesondere selbstständig bzw. automatisch) umzuschalten, insbesondere in der Art, dass bei Erreichen eines ersten Abstandes eine erste Geschwindigkeitsreduzierung und bei Erreichen eines zweiten Abstandes eine zweite Geschwindigkeitsreduzierung initiiert wird. Dabei kann der erste und/oder der zweite Abstand sensorisch und/oder rechnerisch ermittelt werden, bevorzugt werden beide Abstände mit unterschiedlichen Sensoren ermittelt. Bevorzugt ist, dass die Geschwindigkeit bei Annäherung an die Last mehrmals, insbesondere zweimal oder dreimal, reduziert wird. Hierbei wird insbesondere davon ausgegangen, dass nach der Reduktion zeitweise eine (im Wesentlichen) konstante Geschwindigkeit vorgegeben wird.
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Der erste Abstand zur aufzunehmenden Last, z.B. ca. 80 Zentimeter Entfernung von der vorderen Kante des Ladebereichs des Flurförderzeugs, kann mit einem Laserscanner identifiziert werden. Ist dieser erste Abstand erreicht, wird die Geschwindigkeit der (Rückwärts)Fahrt (automatisch) um einen vorgegebenen Wert reduziert, so dass das Flurförderzeug sich anschließend langsamer annähert. Wenn (sensorisch und/oder rechnerisch) festgestellt wird, dass ein zweiter Abstand erreicht ist, z. B. ca. 10 Zentimeter von der vorderen Kante des Ladebereichs des Flurförderzeugs, wird die Geschwindigkeit der (Rückwärts)Fahrt (automatisch) um einen vorgegebenen Wert weiter reduziert, so dass das Flurförderzeug sich anschließend noch langsamer annähert. Der Stopp der Fahrtbewegung des Flurförderzeugs kann dann beispielsweise erreicht werden, wenn die Last von einem Näherungssensor des Flurförderzeugs an der vorderen Kante des Ladebereichs des Flurförderzeugs identifiziert wird.
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Bevorzugt umfasst das Steuerungssystem eine Steuereinheit für die gewünschte Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit, eine Steuereinheit für die Bewegung und eine Steuereinheit für die Sicherheit des Flurförderzeugs. Die erste Steuereinheit (Robot Control Unit, RCU), die zweite Steuereinheit (Motion Control Unit, MCU) und die dritte Steuereinheit (Safety Control Unit, SCU) sind Bestandteil des Steuerungssystems.
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Mit Vorteil umfasst das Sensorsystem zumindest einen induktiven Sensor. Der induktive Sensor kann als induktiver Näherungsinitiator oder als induktiver Wegaufnehmer ausgebildet sein.
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Vorzugsweise ist der induktive Sensor ein Näherungssensor. Zweckmäßig ist der induktive Sensor am rückwärtigen Ende des Flurförderzeugs im Grenzbereich oder nahe des Ladebereichs angeordnet. Der induktive Sensor kann ein Ladegut auf dem Flurförderzeug, einen Transportwagen („Dolly“) auf dem Flurförderzeug oder ein auf dem Transportwagen angeordnetes Ladegut detektieren.
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Zweckmäßig umfasst die Detektoreinrichtung einen Laserscanner. Laserscanner tasten einen vorgegebenen Umgebungsbereich mit Laserlicht ab. Dabei wird von dem Scanner ein Laserstrahl ausgesandt, welcher dann von der Umgebung, einem Objekt oder Hindernis wieder reflektiert und von einer Empfangsoptik wieder aufgenommen wird. Dabei kann der Laser über einen Umlenkspiegel, welcher verschwenkt wird, abgelenkt werden. Die Laufzeit des Lasers vom Scanner bis zum erneuten Empfang wird bestimmt und ausgewertet, wobei damit auf einen Abstand hin bis zu einem Hindernis im Abtastbereich geschlossen werden kann. Auch kann eine Art „Abbild“ generiert werden, welche Relativlage mehrere erfasste Objekte zueinander haben. Damit ist auch eine komplexere Analyse der Umgebung möglich. Das Sensorsystem kann hier so eingerichtet sein, dass der induktive Sensor den Ladebereich und der Laserscanner den angrenzenden Umgebungsbereich (teilweise) überwacht.
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Bevorzugt ist der Laserscanner am Heckteil des Flurförderzeugs angeordnet und ggf. hin zum Rückfahrbereich ausgerichtet.
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Mit Vorteil ist der Laserscanner an die dritte Steuereinheit (SCU) angeschlossen.
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Vorzugsweise umfasst das Steuerungssystem eine Auswerteeinheit, bzw. ist die Auswerteeinheit in das Steuerungssystem integriert.
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Zweckmäßig sind die zweite Steuereinheit (MCU) und die dritte Steuereinheit (SCU) eingerichtet, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs umzuschalten.
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Bevorzugt ist das Steuerungssystem eingerichtet, den Fahrweg des Flurförderzeugs durch Radodometrie zu überwachen.
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Mit Vorteil ist der induktive Sensor an die dritte Steuereinheit (SCU) angeschlossen.
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Mit dem hier vorgestellten Flurförderzeug wird bei einem Roboterfahrzeug die Lastaufnahme verbessert. Dazu wird ein bestimmter Ablauf aus Lasterkennung mit verschiedenen Sensoren und einem sicher gemessenen Verfahrweg benötigt (sichere Radodometrie).
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Das Flurförderzeug kann demnach auch mit einem System zur Datenverarbeitung ausgeführt sein, umfassend Mittel zur Ausführung der vorstehend genannten Schritte des Verfahrens mit der Detektoreinrichtung. Insbesondere ist das System eingerichtet, mittels der Detektoreinrichtung bzw. dem Sensor den Abstand zu der aufzunehmenden Last festzustellen, insbesondere unter Einsatz der Auswerteeinheit, wobei
- - die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit des Abstandes zu der aufzunehmenden Last (ggf. mehrmals) umgeschaltet wird, und/oder
- - bei Feststellen einer (vorgebbar) unzulässigen Veränderung (zumindest im Warnfeld) das (unverzügliche) Stoppen der Fahrt des Flurförderzeugs veranlasst wird.
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Vorsorglich sei darauf hingewiesen, dass die Bezeichnung von Elementen mit Zahlwörtern („erste“, „zweite“, ...) regelmäßig nur zur Unterscheidung erfolgt und keine Abhängigkeit oder Reihenfolge der Elemente vorgeben muss. Mit Blick auf die Sensoren bedeutet dies beispielsweise, dass deren Anbringung (stationär, mitfahren) und/oder Ort (an einem Träger, Greifer, etc.) unabhängig von der Bezeichnung frei bzw. entsprechend den technischen Gegebenheiten wählbar ist.
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Die Erfindung und das technische Umfeld werden nachfolgend anhand von Figuren näher erläutert. Dabei sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Die Darstellungen sind schematisch und nicht zur Veranschaulichung von Größenverhältnissen vorgesehen. Die mit Bezug auf einzelne Details einer Figur angeführten Erläuterungen sind extrahierbar und mit Sachverhalten aus anderen Figuren oder der vorstehenden Beschreibung frei kombinierbar, es sei denn, dass sich für einen Fachmann zwingend etwas anderes ergibt, bzw. eine solche Kombination explizit untersagt wird. Es zeigen schematisch:
- 1: eine Draufsicht auf ein fahrerloses, autonom agierendes Flurförderzeug mit einem Steuerungssystem und einer Detektoreinrichtung;
- 2: ein Blockschaltbild mit dem Steuerungssystem, an das ein induktiver Sensor und ein Laserscanner angeschlossen sind;
- 3: eine Seitenansicht auf das Flurförderzeug gemäß 1 mit beladener Last und einem Laserscanner; und
- 4a bis 4e: eine Draufsicht auf das Flurförderzeug mit beladener Last gemäß 3 mit einem Lasersichtfeld und einem Ablaufschema für den Betrieb des hier vorgestellten Flurförderzeugs.
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1 zeigt eine Draufsicht auf ein fahrerloses, autonom agierendes Flurförderzeug 1 mit einem Steuerungssystem 3, einem Lastsensor 6 (Lagesensor) und einem Laserscanner 8.
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Das hier vorgestellte Flurförderzeug 1, aufweisend einen Ladebereich 1.1 für eine zu transportierende Last 2 (siehe 3), umfasst zumindest das Steuerungssystem 3, das das Flurförderzeug 1 steuert und lenkt und eine Auswerteeinheit 4 (siehe 2), die ein Signal zum Anhalten des Flurförderzeugs 1 erzeugt. Die Detektoreinrichtung 5 (siehe 2) zur Erkennung der Anordnung der Last 2 ist an das Steuerungssystem 3 angeschlossen, wobei die Detektoreinrichtung 5 als Lastsensor 6 einen induktiven Sensor sowie einen Laserscanner 8 umfasst. Das Steuerungssystem 3 umfasst eine erste Steuereinheit 9 für die gewünschte Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit, eine zweite Steuereinheit 10 für die Bewegung und eine dritte Steuereinheit 11 für die Sicherheit des Flurförderzeugs 1. Mit 12 ist ein erster Motor für die Fahrbewegung des Flurförderzeugs 1 und mit 13 ein zweiter Motor für die Höhenverstellung einer Hub- und Absenkeinrichtung 14 (siehe 2) bezeichnet. Mit 15 ist ein erster Drehgeber (Soll-Drehzahl) und mit 16 ist ein zweiter Drehgeber, zum Beispiel SIL-2-Drehgeber bezeichnet. Mit A, B sind Bewegungsrichtungen bezeichnet. Das Flurförderzeug 1 kann ein Activ Shuttle (AS) sein.
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2 veranschaulicht ein Blockschaltbild mit dem Steuerungssystem 3 für das hier vorgestellte Flurförderzeug 1. Der Lastsensor 6 und der Laserscanner 8 sind über die Auswerteeinheit 4 an das elektronische Steuerungssystem 3 durch eine datenleitende Verbindung 17 angeschlossen. Die zweite Steuereinheit 10 steht über den ersten Drehzahlgeber 15 (Soll-Drehzahl) mit dem ersten Motor 12 in Verbindung. Der zweite Drehzahlgeber 16 steht mit der dritten Steuereinheit 11 in Verbindung. Ein Bremssystem 18 ist an das Steuerungssystem 3 angeschlossen, das ein Signal an den ersten Motor 12 zum Anhalten des Flurförderzeugs 1 erzeugen kann. Das Bremssystem 18 kann auch allein oder in Kombination mit dem ersten Motor 12 auf das Flurförderzeug 1 einwirken. Weiterhin ist der zweite Motor 13 für den Antrieb der Hub- und Absenkeinrichtung 14 an das Steuerungssystem 3 angeschlossen. Die Detektoreinrichtung 5 kann ebenso zur Erkennung zur Positionierung der Hub- und Absenkeinheit 14 herangezogen werden. Mit 19 ist ein Speicherelement bezeichnet.
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3 zeigt eine Seitenansicht auf das Flurförderzeug 1 gemäß 1 mit einer beladenen Last 2 und als Lastsensor 6 einen induktiven Sensor, zum Beispiel einen induktiven Näherungssensor. Der Lastsensor 6 ist an der Rückseite der Ladefläche 1.1 des Flurförderzeugs 1 angebracht und in Richtung der Last 2 ausgerichtet. Die Last 2 besteht hierbei aus einem Ladegut 21 und einem Transportwagen 22, mit dem das Ladegut 21 transportiert werden kann. Mit 20.1, 20.2 und 20.3 sind Räder des Flurförderzeugs 1 bezeichnet. Mit 23.1 und 23.2 sind Räder des Transportwagens 22 bezeichnet. Der Laserscanner 8 ist am Heck des Flurförderzeugs 1 angebracht. Das Lasersichtfeld 8.1 ist in Richtung weg vom Flurförderzeug 1 ausgerichtet.
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Die 4a bis 4e zeigen eine Draufsicht auf das Flurförderzeug 1 mit beladener Last gemäß 2 mit dem Laserscanner 8 und dem Lasersichtfeld 8.1 und einem Ablaufschema. Die grundsätzliche Ablauflogik hierzu kann wie folgt zusammengefasst werden:
- 1. Die erste Steuereinheit 9 gibt die gewünschte Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit an die zweite Steuereinheit 10.
- 2. Die zweite Steuereinheit 10 gibt die gewünschte Fahrtrichtung weiter an die dritte Steuereinheit 11, berechnet die Soll-Drehzahlen und gibt diese an die Motoren.
- 3. Sichere SIL2-Drehgeber übermitteln die Ist-Drehzahl der Motoren an die dritte Steuereinheit 11.
- 4. Die dritte Steuereinheit 11 erkennt, wenn das Warnfeld 25 des hinteren Laserscanners 8 auslöst und schaltet diesen Laserscanner 8 auf ein schmaleres Schutzfeld 24 um.
- 5. Die dritte Steuereinheit 11 erkennt, wenn das Warnfeld 25 des hinteren Laserscanners 8 auslöst und schaltet diesen Laserscanner 8 auf ein schmaleres Schutzfeld 24 um. Die dritte Steuereinheit 11 berechnet aus den Ist-Drehzahlen den Verfahrweg (sichere Radodometrie) und gibt der zweiten Steuereinheit 10 eine erhöhte Geschwindigkeit von v = 100 mm/s vor. (Die Soll-Geschwindigkeiten der dritten Steuereinheit 11 haben Vorrang vor den Wunschgeschwindigkeiten der ersten Steuereinheit 9.)
- 6. Nach einem sicher überwachten Verfahrweg von 70 cm gibt die dritte Steuereinheit 11 der zweiten Steuereinheit 10 die zur Erkennung über den induktiven Sensor (Lastsensor 6) notwendige reduzierte Geschwindigkeit vor.
- 7. Nachdem der aufzunehmende Transportwagen 22 (dolly) von dem induktiven Sensor erkannt wurde, setzt die dritte Steuereinheit 11 über die zweite Steuereinheit 10 die Geschwindigkeit auf V = 0 mm/s.
- 8. Falls nach einem sicher überwachten Verfahrweg von insgesamt 90 cm kein Transportwagen 22 erkannt wurde, setzt die dritte Steuereinheit 11 über die zweite Steuereinheit 10 die Geschwindigkeit auf v = 0 mm/s.
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Der Ablauf im Einzelnen:
- Schritt 1:
- Nach Erkennung des aufzunehmenden Transportwagens 22 (Strecke a) wird auf ein schmaleres Schutzfeld 24 umgeschaltet und das Flurförderzeug 1 fährt über eine sichere Radodometrie überwachte Strecke von 70 cm (v = 100 mm/s) (siehe 4a, 4b).
- Schritt 2:
- Danach fährt das Flurförderzeug 1 aufgrund der Reichweitenbeschränkung (ca. 1 cm, Strecke c) des an der hinteren Rückwand des vorderen Aufbaus des Flurförderzeugs 1 angebrachten induktiven Lastsensor 6 („dolly detection“ Sensors) mit einer verlangsamten Geschwindigkeit rückwärts weiter, bis der Transportwagen 22 erkannt wird und das Flurförderzeug 1 anhält (siehe 4c, 4d).
- Schritt 3:
- Falls der Transportwagen 22 aus irgendwelchen Gründen nicht erkannt wird, wird über sichere Odometrie sichergestellt, dass das Flurförderzeug nach maximal 90 cm (Strecke b) die Rückwärtsfahrt abbricht (siehe 4e).
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Das hier vorgestellte fahrerlose, autonom agierende Flurförderzeug 1 (AGV) findet bevorzugt Anwendung zum Beispiel in Fabriken, Lagerhallen, Supermärkten oder Krankenhäusern. Aufgrund von Sensoren, zum Beispiel Laserscanner, induktive Näherungssensoren, Ultraschallsensoren und/oder 3D-Kameras, werden Kollisionen (insbesondere mit einer Person und/oder einem Gegenstand) und/oder Orientierungslosigkeit vermieden. Transportiert werden beispielsweise Paletten, Kisten, Regale, Einzelteile oder Kleinladungsträger (KLTs) mit oder ohne Transportwagen (Dolly).
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Flurförderzeug
- 1.1
- Ladebereich
- 2
- Last
- 3
- Steuerungssystem
- 4
- Auswerteeinheit
- 5
- Detektoreinrichtung
- 6
- Lastsensor
- 7
- Sensorsystem
- 8
- Laserscanner
- 8.1
- Lasersichtfeld
- 9
- erste Steuereinheit
- 10
- zweite Steuereinheit
- 11
- dritte Steuereinheit
- 12
- erster Motor
- 13
- zweiter Motor
- 14
- Hub- und Absenkeinrichtung
- 15
- erster Drehgeber
- 16
- zweiter Drehgeber
- 17
- datenleitende Verbindung
- 18
- Bremssystem
- 19
- Speicherelement
- 20.1, 20.2, 20.3
- Räder des Flurförderzeugs
- 21
- Ladegut
- 22
- Transportwagen
- 22.1, 22.2, 22.3
- Stationäre Transportwagen
- 23.1, 23.2
- Räder des Transportwagens
- 24
- Schutzfeld
- 25
- Warnfeld
- A, B
- Bewegungsrichtungen
- a
- erste Strecke
- b
- zweite Strecke
- c
- dritte Strecke
