EP4136049B1

EP4136049B1 - Flurförderzeug mit lastaufnahmemitteln zur aufnahme von langgut

Info

Publication number: EP4136049B1
Application number: EP21713621.7A
Authority: EP
Inventors: Jürgen KELLER
Original assignee: Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Current assignee: Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2021-03-17
Publication date: 2024-03-06
Anticipated expiration: 2041-03-17
Also published as: EP4136049A1; JP2023523556A; WO2021209219A1; US20230135834A1; AU2021256271A1; DE102020110180A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut.
Aus der DE 698 00 852 T2 ist bereits ein Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut bekannt.
Aus der DE 10 2018 109 298 A1 ist bereits ein Flurförderzeug mit einer Sicherheitssteuerung bekannt.
Aus der EP 10 2004 047 209 A1 ist ein Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut mit einer Sicherheitseinrichtung zur Überwachung eines Sicherheitsfelds mit einem vordefinierten Maß bekannt. Das Flurförderzeug umfasst eine Sicherheitssteuerung, die mindestens einen Überwachungssensor aufweist und mithilfe dieses Überwachungssensors mindestens ein Schutzfeld ausbildet.
Aus der US 2019/287405 A1 und EP 3 543 204 A2 ist jeweils ein Verfahren zum Bertreiben von Flurförderzeugen bekannt, bei dem ein vorgegebener Sicherheitsbereich überwacht wird.
Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass das Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut keine Sicherheitssteuerung aufweist, die den besonderen Anforderungen bei einem Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut in wünschenswertem Maße entspricht.
Die Erfindung hatte sich daher zur Aufgabe gemacht, ein derartiges Flurförderzeug ohne diesen Nachteil zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene Flurförderzeug gelöst.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug weist eine Langguterfassungsvorrichtung zur Erfassung von Langgut auf. Zudem weist es eine Sicherheitssteuerung auf, die ihrerseits mindestens einen Überwachungssensor aufweist und mithilfe dieses Überwachungssensors mindestens ein Schutzfeld ausbildet. Die Sicherheitssteuerung ist mit der Langguterfassungsvorrichtung wirkverbunden und so eingerichtet, dass sie das mindestens eine Schutzfeld in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung erfasstem Langgut beeinflusst.
Das Schutzfeld kann auch als Überwachungsfeld bezeichnet werden. Es bewegt sich bevorzugt mit dem Flurförderzeug mit. Bevorzugt ist das Schutzfeld ein Teil des Erfassungsbereichs des Überwachungssensors.
Bevorzugt ist die Sicherheitssteuerung so eingerichtet, dass, wenn - bevorzugt mittels des mindestens einen Überwachungssensors - sich nähernde Fahrzeuge oder Personen erkannt werden, das Flurförderzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, sobald erforderliche Mindestabstände unterschritten werden und/oder sobald sich nähernde Fahrzeuge oder Personen in das mindestens eine Schutzfeld gelangen. Das Überführen in einen sicheren Zustand kann dabei eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit oder ein Abstoppen des Flurförderzeugs bedeuten. Es kann auch bedeuten, dass eine Bewegung der Lastaufnahmemittel relativ zu dem Flurförderzeug verlangsamt oder gestoppt wird. Sich nähernde Fahrzeuge oder Personen können auch solche sein, die selbst stillstehen und denen sich das Flurförderzeug nähert.
Die Sicherheitssteuerung kann so eingerichtet sein, dass, wenn sich nicht bewegende Gegenstände, wie Wände oder Regale oder abgestellte Güter erkannt werden, das Flurförderzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, sobald erforderliche Mindestabstände unterschritten werden und/oder ein Gegenstand in ein Schutzfeld gelangt.
Auf diese Weise kann ein Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut mit einer Sicherheitssteuerung geschaffen werden, welche den besonderen Anforderungen bei einem Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von Langgut in wünschenswertem Maße entspricht. Denn das Schutzfeld muss nur so groß ausgebildet werden, wie es tatsächlich, je nach aufgenommenem Langgut, erforderlich ist. Auf diese Weise kann ein besonders reibungsloser Betriebsablauf sichergestellt werden, bei gleichzeitig hohem Schutzniveau.
Der Überwachungssensor kann einen Personenschutzscanner umfassen.
Die Lastaufnahmemittel können beispielsweise eine Hubgabel oder eine Ladeplattform umfassen.
Das Flurförderzeug kann als Hubstapler ausgebildet sein. Das Flurförderzeug kann also einen Hubmast umfassen und die Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs können eine Hubgabel umfassen. Die Hubgabel weist bevorzugt Zinken auf, besonders bevorzugt zwei. Die Zinken sind bevorzugt so weit voneinander beanstandet, dass sie von oben betrachtet außerhalb der Radarme angeordnet sind oder es ist eine Abstands-Verstelleinrichtung für die Zinken vorgesehen, die diese Anordnung erlaubt. Durch den hierdurch erzielten oder erzielbaren großen Abstand der Zinken zueinander kann sich eine besondere Eignung zur Aufnahme von Langgut ergeben.
Das Flurförderzeug weist bevorzugt ein Fahrgestell auf. Das Fahrgestell kann "U"-förmig ausgebildet sein. Die beiden Schenkel der "U"-Form können jeweils durch einen Radarm gebildet sein.
Das Flurförderzeug kann als Schubmaststapler ausgebildet sein. Der Hubmast des Flurförderzeugs kann also ausschiebbar und wieder einschiebbar sein. Der Schubmast kann zwischen den Radarmen angeordnet sein und das Ausschieben und Einschieben kann parallel zu den Radarmen erfolgen.
Bevorzugt ist das Flurförderzeug ein als Seitenstapler ausgebildetes Fahrzeug. Das Flurförderzeug erlaubt bevorzugt eine quer zu den Gabelzinken verlaufende Fahrt. Das Flurförderzeug erlaubt bevorzugt eine quer zu einer Lastaufnahmebewegung des Flurförderzeugs und/oder der Hubgabel verlaufende Fahrt. Das Flurförderzeug erlaubt bevorzugt eine in Längsrichtung der Last verlaufende Fahrt.
Das Flurförderzeug ist bevorzugt in einer Querfahrt und in einer Längsfahrt fahrbar. Bevorzugt ist das Flurförderzeug ein Mehrwegefahrzeug, das zusätzlich zu der Querfahrt und der Längsfahrt bevorzugt in einer Kreisfahrt, auch Karussellfahrt genannt, und/oder einer Diagonalfahrt fahrbar ist. Alle Räder des Flurförderzeugs sind bevorzugt um mindestens 90° lenkbar. Bevorzugt unterscheidet sich die Querfahrt von der Längsfahrt darin, dass, jeweils bei Geradeausfahrt und relativ zu dem Fahrgestell betrachtet, die Räder um 90° verdreht sind.
Bei dem Langgut kann es sich um eine Last handeln, die länger ist als eine gewöhnliche Palette. Bei dem Langgut kann es sich um eine Last handeln, die länger ist als 1200 mm. Bei dem Langgut kann es sich um eine Last handeln, die im auf den Lastaufnahmemitteln aufgenommenem Zustand und im fahrbereitem Zustand des Flurförderzeugs (im Falle eines Schubmaststaplers bevorzugt also bei eingeschobenem Schubmast) über die Kontur des Flurförderzeug hinaus steht, so dass sich eine Gesamtkontur von Flurförderzeug und Last ergibt, die größer ist als die Kontur des Flurförderzeugs ohne Last.
Mit dem Begriff "Langguterfassungsvorrichtung" ist im Rahmen dieser Druckschrift eine Vorrichtung zur Erkennung von Langgut bezeichnet. Die Vorrichtung erkennt bevorzugt, ob auf den Lastaufnahmemitteln des Flurförderzeugs Langgut angeordnet ist. Bei der Langguterfassungsvorrichtung handelt es sich bevorzugt um eine automatische Langguterfassungsvorrichtung. Die Langguterfassungsvorrichtung ist bevorzugt also so eingerichtet, dass sie selbsttätig wirkt. Bevorzugt erfasst die Langguterfassungsvorrichtung ob und/oder in welchem Maße und/oder an welcher Stelle eine auf den Lastaufnahmemitteln angeordneten Last über die Kontur des Flurförderzeugs hinausragt.
Bevorzugt ist das Flurförderzeug ein fahrerloses Transportfahrzeug. Es weist bevorzugt also eine Einrichtung zu seiner automatischen Steuerung und/oder berührungslosen Führung auf.
Bevorzugt ist die Sicherheitssteuerung so eingerichtet, dass sie das mindestens eine Schutzfeld oder eines der Schutzfelder an die Gesamtkontur anpasst, die sich aus dem Flurförderzeug und aufgenommener Last ergibt.
Das mindestens eine Schutzfeld oder eines der Schutzfelder kann in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug ausgebildet sein. Die Breite des mindestens einen Schutzfelds oder eines der Schutzfelder, also seine Erstreckung senkrecht zur Fahrtrichtung, kann zumindest in etwa der Breite, also der Erstreckung senkrecht zur Fahrtrichtung, der Fahrzeugkontur bzw. der Gesamtkontur entsprechen.
Bevorzugt ist die Sicherheitssteuerung so eingerichtet, dass sie in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung erfasstem Langgut zwischen Schutzfeldern umschaltet, die sich in Größe und/oder Form und/oder Lage relativ zu dem Flurförderzeug unterscheiden.
In einer anderen Ausführungsform beeinflusst die Sicherheitssteuerung die Größe und/oder Form und/oder Lage relativ zu dem Flurförderzeug des mindestens einen Schutzfelds oder eines der Schutzfelder in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung erfasstem Langgut. Hierdurch kann sich eine stufenlose Anpassung des Schutzfelds ergeben.
Bevorzugt ist die Sicherheitssteuerung so eingerichtet, dass sie bei einer in Fahrtrichtung vorne vergrößerten Gesamtkontur ein in Fahrtrichtung größeres Schutzfeld ausbildet als bei einer in Fahrtrichtung vorne nicht vergrößerten Kontur bzw. Gesamtkontur.
Bevorzugt ist die Sicherheitssteuerung so eingerichtet, dass sie bei einer quer zur Fahrtrichtung vergrößerten Gesamtkontur ein quer zur Fahrtrichtung größeres Schutzfeld ausbildet als bei einer quer zur Fahrtrichtung nicht vergrößerten Kontur bzw. Gesamtkontur.
Bevorzugt weist das Flurförderzeug einen Hubmast mit einem oberen Bereich auf. Die Langguterfassungsvorrichtung umfasst bevorzugt einen Laserscanner mit einem Scannererfassungsbereich. Der Scannererfassungsbereich ist bevorzugt auf die Lastaufnahmemittel gerichtet. Bevorzugt ist der Laserscanner an dem oberen Bereich des Hubmasts angeordnet und sein Scannererfassungsbereich ist schräg nach unten auf die Hubgabel gerichtet. Der Scannererfassungsbereich des Laserscanners kann, beispielsweise durch genau einen integrierten Drehspiegel, zweidimensional ausgebildet sein. Die erste Dimension kann dabei in Richtung des Laserstrahls und die zweite Dimension - etwa durch die Ablenkung des Drehspiegels - senkrecht hierzu ausgebildet sein. Der Laserscanner kann so angeordnet sein, dass die zweite Dimension senkrecht zu den Zinken der Hubgabel verläuft. Der Scannererfassungsbereich erstreckt sich in der zweiten Dimension bevorzugt über mindestens den 1,5-fachen oder zweifachen oder dreifachen maximalen Abstand der Zinken zueinander, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet. Auf diese Weise kann auch langes Langgut sicher erfasst und korrekt vermessen werden. Der Scannererfassungsbereich erstreckt sich in der zweiten Dimension bevorzugt über weniger als den 10-fachen oder 5-fachen maximalen Abstand der Zinken zueinander, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet.
Um auch unförmige Lasten sicher zu erkennen, kann der Scannererfassungsbereich des Laserscanners dreidimensional ausgebildet sein. Der Laserscanner kann so angeordnet sein, dass die dritte Dimension in Richtung der Zinken der Hubgabel verläuft. Bevorzugt erstreckt sich der Scannererfassungsbereich in der dritten Dimension mindestens über die gesamte Zinkenlänge, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet. Auf diese Weise kann die Länge der Last über die komplette Gabellänge erfasst und vermessen werden. Der Scannererfassungsbereich ist bevorzugt derart dimensioniert, dass die Erkennung von nicht homogenem Langgut, etwa Profilen unterschiedlicher Länge, von dem Laserscanner erkannt werden. Zur dreidimensionalen Ausbildung des Scannererfassungsbereichs kann der Laserscanner schwenkbar an dem Flurförderzeug - etwa dem Hubmast - angeordnet sein. Denkbar ist auch, dass zur dreidimensionalen Ausbildung des Scannererfassungsbereichs ein Spiegel in zwei Richtungen ausgelenkt wird oder es können zwei orthogonal stehende drehbare Spiegel nahe beieinander angeordnet sein, über die der Laserstrahl reflektiert wird. Der Laserscanner ist bevorzugt sicherheitszertifiziert. Er weist bevorzugt ein Performance Level von mindestens d auf.
Die Langguterfassungsvorrichtung kann anstelle oder zusätzlich zu dem Laserscanner eine Kamera mit einem Kameraerfassungsbereich aufweisen. Der Kameraerfassungsbereich ist bevorzugt auf die Lastaufnahmemittel gerichtet. Der Kameraerfassungsbereich ist bevorzugt derart dimensioniert, dass die Erkennung von nicht homogenem Langgut, etwa Profilen unterschiedlicher Länge, von der Kamera erkannt werden. Die Kamera ist bevorzugt sicherheitszertifiziert. Sie weist bevorzugt ein Performance Level von mindestens d auf. Bei dieser Kamera handelt es sich bevorzugt um eine 3D Kamera. Die Kamera ist bevorzugt an dem oberen Bereich des Hubmasts angeordnet. Der Kameraerfassungsbereich ist weiter bevorzugt schräg nach unten auf die Hubgabel gerichtet. Bevorzugt erstreckt sich der Kameraerfassungsbereich in einer ersten Dimension mindestens über die gesamte Zinkenlänge, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet. Bevorzugt erstreckt sich der Kameraerfassungsbereich in einer zweiten Dimension, bevorzugt quer zu den Gabelzinken, über mindestens den 1,5 fachen oder zweifachen oder dreifachen maximalen Abstand der Zinken zueinander, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet. Auf diese Weise kann auch langes Langgut sicher erfasst und korrekt vermessen werden. Bevorzugt erstreckt sich der Kameraerfassungsbereich in der zweiten Dimension über weniger als den 10-fachen oder 5-fachen maximalen Abstand der Zinken zueinander, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet.
Der abgesenkte Zustand der Hubgabel entspricht bevorzugt dem Zustand, den die Hubgabel zur Aufnahme der Last einnimmt. Die Kamera und/oder der Laserscanner sind bevorzugt so angeordnet, dass sie sich bei einer vertikalen Bewegung von Lastaufnahmemitteln nicht mitbewegen.
Die Sicherheitssteuerung kann zwei Überwachungssensoren aufweisen. Die Überwachungssensoren können an diagonal gegenüberliegenden Sensorpositionen an dem Flurförderzeug angeordnet sein und sie können jeweils einen Überwachungssensorerfassungsbereich aufweisen, der sich - bevorzugt in horizontaler Richtung - über 270° erstreckt. Ein Flurförderzeug mit einer derartigen Sicherheitssteuerung kann auch selbstständig, unabhängig von den zuvor genannten Merkmalen, ausgeführt sein.
Hierdurch kann auf besonders geeignete Weise ein Rundumblick um das Flurförderzeug gewährleistet und eine Voraussetzung dafür geschaffen sein, dass die Sicherheitssteuerung Schutzfelder in beliebiger Lage rund um das Flurförderzeug herum ausbilden kann.
Wenn das Flurförderzeug einen Hubmast aufweist, der als Schubmast ausgebildet, also ausschiebbar und wieder einschiebbar ist, dann kann die Sicherheitssteuerung das mindestens eine Schutzfeld oder eines der Schutzfelder als Rückraumschutzfeld ausbilden. Ein Flurförderzeug mit einer derartigen Sicherheitssteuerung kann auch selbstständig, unabhängig von den zuvor genannten Merkmalen, ausgeführt sein.
Das Rückraumschutzfeld ist bevorzugt hinter dem Schubmast, vorzugsweise also auf der den Lastaufnahmemitteln bzw. der Hubgabel abgewandten Seite des Schubmasts angeordnet. Bevorzugt deckt das Rückraumschutzfeld den Rückraum zumindest nahezu vollständig ab.
Wenn das Flurförderzeug Radarme aufweist, dann ist das Rückraumschutzfeld bevorzugt zwischen den Radarmen angeordnet. Die Sicherheitssteuerung kann das mindestens eine Schutzfeld oder eines der Schutzfelder als Rückraumschutzfeld ausbilden, dessen Größe von der jeweiligen Mastausschubposition abhängt. Bevorzugt bildet die Sicherheitssteuerung das Rückraumschutzfeld aus, sobald der Schubmast ausgeschobenem wird.
Durch das Rückraumschutzfeld kann sichergestellt sein, dass erkannt wird, wenn bei ausgeschobenem Schubmast jemand in den Bereich hinter dem Schubmast, etwa zwischen dem ausgeschobenen Schubmast und den Radarmen, eindringt. Bevorzugt wird der Rückraum auf diese Weise vor einklemmenden Personen abgesichert. Es kann eine Vorrichtung, etwa ein Schubmastsensor, vorgesehen sein, die detektiert, ob und in welchem Ausmaß der Schubmast ausgeschoben ist. Die Sicherheitssteuerung ist bevorzugt mit dieser Vorrichtung wirkverbunden.
Bevorzugt beeinflusst die Sicherheitssteuerung die Größe und Form des mindestens einen Rückraumschutzfelds in Abhängigkeit von dem Ausmaß, in dem der Schubmast ausgeschoben ist oder schaltet in Abhängigkeit von dem Ausmaß, in dem der Schubmast ausgeschoben ist, zwischen Schutzfeldern um, die sich in Größe und Form unterscheiden. Bevorzugt ist auf diese Weise erreicht, dass das Rückraumschutzfeld den Rückraum bei jeder möglichen Schub-Stellung des Schubmasts stets zumindest nahezu vollständig abdeckt.
Wenn das Flurförderzeug ein "U"-förmiges Fahrgestell aufweist, bei dem die beiden Schenkel der "U"-Form jeweils durch einen Radarm gebildet sind, dann ist der Überwachungssensor, mit dessen Hilfe die Sicherheitssteuerung das Rückraumschutzfeld ausbildet, und der auch als Rückraumsensor bezeichnet werden kann, bevorzugt an dem die beiden Radarme verbindenden Bereich des Flurförderzeugs angeordnet.
Der Begriff "Rückraum" bezeichnet im Rahmen dieser Druckschrift den auf der den Lastaufnahmemitteln abgewandten Seite des Schubmast angeordneten Bereich. Wenn das Flurförderzeug Radarme aufweist, dann wird der Rückraum bevorzugt auch durch die Radarme begrenzt. Bevorzugt wird der Rückraum dann auch durch den die Radarme miteinander verbindenden Bereich des Flurförderzeugs begrenzt.
Das Flurförderzeug kann eine Ladungsträgererkennungsvorrichtung aufweisen, die so eingerichtet ist, dass sie Ladungsträger erkennt und/oder vermisst, so dass das Flurförderzeug die Ladungsträger eindeutig vermessen und/oder identifizieren und/oder aufnehmen kann. Ein Flurförderzeug mit einer derartigen Ladungsträgererkennungsvorrichtung kann auch selbstständig, unabhängig von den zuvor genannten Merkmalen, ausgeführt sein.
Mit dem Begriff "Ladungsträger" sind im Rahmen dieser Druckschrift Vorrichtungen gemeint, auf oder in denen Last, beispielsweise Langgut, angeordnet sein kann, wie etwa Europaletten, Langgutpaletten, Werkstückträger und/oder Behälter, beispielsweise Gitterboxen.
Die Ladungsträgererkennungsvorrichtung umfasst bevorzugt eine Ladungsträgererkennungskamera. Bei dieser handelt es sich bevorzugt um eine 3D Kamera. Die Ladungsträgererkennungsvorrichtung ist bevorzugt so angeordnet, dass sie sich bei einer Vertikalbewegung der Lastaufnahmemittel bzw. der Hubgabel mit dieser mitbewegt und ist weiter bevorzugt zwischen den Zinken der Hubgabel angeordnet. Das Flurförderzeug kann einen Gabelträger aufweisen. Bevorzugt verbindet der Gabelträger die Hubgabel mit dem Hubmast. Die Ladungsträgererkennungsvorrichtung kann mittig unterhalb des Gabelträger angeordnet sein. Die Ladungsträgererkennungsvorrichtung weist bevorzugt einen Ladungsträgererfassungsbereich auf, der zumindest auch parallel zu den Zinken der Hubgabel verläuft. Wenn die Ladungsträgererfassungsvorrichtung als Ladungsträgererkennungskamera ausgebildet ist, hat sie bevorzugt eine Blickrichtung parallel zur Last oder zur Lastaufnahmebewegung, die das Flurförderzeug und/oder der Schubmast bei der Lastaufnahme ausführt, um die Ladungsträger hierbei zu erkennen und/oder zu vermessen.
Genau ein, zwei oder mehr oder alle Räder des Flurförderzeugs können angetrieben sein. Es kann für jedes angetriebene Rad ein eigener Antriebsmotor vorgesehen sein. Genau ein, zwei oder mehr oder alle Räder des Flurförderzeugs können lenkbar sein. Es kann für jedes lenkbare Rad ein eigener Lenkmotor vorgesehen sein.
Die Erfindung soll nun anhand von in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispielen weiter erläutert werden. Es zeigen schematisch:

Fig. 1: eine seitliche Darstellung des ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs mit aufgenommenem Langgut;
Fig. 2: das in Fig 1 gezeigte Flurförderzeug in perspektivischer Darstellung;
Fig. 3: eine Ansicht des in Fig. 1 gezeigten Flurförderzeugs von oben, mit Schutzfeldern;
Fig. 4: eine perspektivische Darstellung des zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, mit Kamera statt Laserscanner als Langguterfassungsvorrichtung;
Fig. 5: eine Ansicht von oben auf das in Fig. 4 gezeigte Flurförderzeug mit aufgenommenem Langgut und Schutzfeld;
Fig. 6: eine Ansicht von oben auf das dritte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs;
Fig. 7: eine perspektivische Darstellung des vierten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs;
Fig. 8: das in Fig. 7 gezeigte Flurförderzeug mit ausgeschobenem Schubmast und verringertem Zinkenabstand mit Blick von oben;
Fig. 9: eine Seitendarstellung des fünften Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs;
Fig. 10: das in Fig. 9 gezeigte Flurförderzeug in perspektivischer Darstellung.

Das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte und mit 100 bezeichnete erste Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs (nachfolgend Flurförderzeug 100) betrifft ein Flurförderzeug mit Lastaufnahmemitteln 1 zur Aufnahme von Langgut L.
Das Flurförderzeug 100 ist als Hubstapler ausgebildet. Es umfasst also einen Hubmast 8 und die Lastaufnahmemittel 1 des Flurförderzeugs umfassen eine Hubgabel 10. Die Hubgabel weist zwei Zinken 21, 21 'auf. Es ist eine Abstands-Verstelleinrichtung für die Zinken 21, 21' vorgesehen, die eine Anordnung der Zinken 21, 21' erlaubt, in der diese so weit voneinander beanstandet sind, dass sie von oben betrachtet außerhalb der Radarme 20, 20 'angeordnet sind (siehe Fig. 3). Das Flurförderzeug ist in einer in einer Längsfahrt LF (Fig. 3) fahrbar. Es ist auch in einer Querfahrt QF fahrbar, wie es Fig. 5 für das zweite Ausführungsbeispiel 200 zeigt. Das Flurförderzeug 100 ist als Schubmaststapler ausgebildet, mit einem als Schubmast 15 ausgebildetem ausschiebbaren und wieder einschiebbaren Hubmast 8. Das Flurförderzeug 100 weist ein "U"-förmiges Fahrgestell auf, wobei die beiden Schenkel der "U"-Form jeweils durch einen Radarm 20, 20' gebildet sind. Wie am besten in Fig. 3 zu erkennen, handelt es sich bei dem Langgut L um eine Last, die im auf den Lastaufnahmemitteln aufgenommenem Zustand und im fahrbereitem Zustand des Flurförderzeugs 100, also auch bei eingeschobenem Schubmast 15, über die Kontur des Flurförderzeugs 100 hinaus steht, so das sich eine Gesamtkontur G ergibt, die größer ist als die Kontur des Flurförderzeugs ohne Last. Das Flurförderzeug ist ein Seitenstapler, erlaubt also eine quer zu den Gabelzinken 21, 21' verlaufende Fahrtrichtung (F) (Fig. 3).
Das Flurförderzeug 100 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug und weist eine Langguterfassungsvorrichtung 2 zur Erfassung von Langgut Lauf.
Zudem weist es eine Sicherheitssteuerung 3 auf, die in Fig. 1 symbolisch mit einem Quadrat dargestellt ist und die ihrerseits mindestens einen Überwachungssensor 4, 4' aufweist und mithilfe dieses oder dieser Überwachungssensoren 4, 4' mindestens ein Schutzfeld 5, 5' ausbildet. Die Sicherheitssteuerung 3 ist mit der Langguterfassungsvorrichtung 2 wirkverbunden und so eingerichtet, dass sie das mindestens eine Schutzfeld 5, 5' in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung 2 erfasstem Langgut L beeinflusst.
Die Sicherheitssteuerung 3 ist so eingerichtet, dass das Flurförderzeug 100 abgestoppt wird, wenn mittels des mindestens einen Überwachungssensors 4, 4' in dem Schutzfeld 5, 5' Fahrzeuge oder Personen erkannt werden.
Die Sicherheitssteuerung 3 passt das Schutzfeld 5, 5' an die Gesamtkontur an, die sich aus dem Flurförderzeug und aufgenommenem Langgut ergibt, indem sie in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung 2 erfasstem Langgut zwischen Schutzfeldern 5, 5' umschaltet, die sich in Größe und/oder Form und/oder Lage relativ zu dem Flurförderzeug unterscheiden.
Dies ist beispielhaft in Fig. 3 gezeigt: Das Flurförderzeug 100 befindet sich dort in einer Längsfahrt LF nach links, mit einer bestimmten Geschwindigkeit. Die aufgenommene Last vergrößert die Gesamtkontur G aus Flurförderzeug 100 und Last, da die Last unter anderem in Fahrtrichtung F vorne über die Kontur des Flurförderzeugs 100 hinaussteht. Um dem Rechnung zu tragen, hat die Sicherheitssteuerung 3 von einem Schutzfeld 5 (kreuzschraffiert), welches es bei einer Fahrt in diese Richtung und mit dieser Geschwindigkeit ohne Langgut L ausbildet, zu einem in Fahrtrichtung größeren Schutzfeld 5' umgeschaltet. Die Sicherheitssteuerung 3 bildet in Fig. 3 also aufgrund der in Fahrtrichtung F vorne vergrößerten Gesamtkontur G ein in Fahrtrichtung F größeres Schutzfeld 5' aus.
In Fig. 5 ist die Situation mit aufgenommenem Langgut L in Querfahrt gezeigt. Um der Verbreiterung der Gesamtkontur G Rechnung zu tragen, hat die Sicherheitssteuerung 3 von einem Schutzfeld 5, welches es bei einer derartigen Fahrt ohne Langgut L ausbildet (kreuzschraffiert) zu einem breiteren Schutzfeld 5' umgeschaltet. Die Sicherheitssteuerung 3 bildet in Fig. 5 also ein aufgrund einer quer zur Fahrtrichtung F vergrößerten Gesamtkontur G quer zur Fahrtrichtung F größeres Schutzfeld 5' aus.
In den Fig. 3 und 5 ist das Schutzfeld 5, 5' in Fahrtrichtung F vor dem Flurförderzeug 100, 200 ausgebildet und seine Breite, also die Erstreckung quer zur Fahrtrichtung F entspricht zumindest in etwa der Breite der Gesamtkontur G. Diese gezeigten Verhältnisse zwischen Fahrzeugkontur/Gesamtkontur und Schutzfeldern sind lediglich beispielhaft. So kann die Sicherheitssteuerung stets Schutzfelder vorsehen, die breiter sind als die Fahrzeugkontur bzw. die Gesamtkontur G. Für Kurvenfahrt kann die Sicherheitssteuerung andere Schutzfelder ausbilden.
Bei dem Flurförderzeug 100 umfasst die Langguterfassungsvorrichtung 2 einen an dem oberen Bereich 9 des Hubmasts 8 angeordnet Laserscanner 6 mit einem schräg nach unten auf die Hubgabel 10 gerichteten Scannererfassungsbereich 7.
Der Scannererfassungsbereich 7 des Laserscanners 6 selbst ist zunächst zweidimensional ausgebildet. Die erste Dimension ist dabei in Richtung des Laserstrahl und die zweite Dimension senkrecht hierzu ausgebildet. Der Laserscanner 6 ist so angeordnet, dass die zweite Dimension senkrecht zu den Zinken 21, 21' der Hubgabel 10 verläuft. Der Scannererfassungsbereich 7 erstreckt sich in der zweiten Dimension über etwa den dreifachen maximalen Abstand der Zinken 21, 21' zueinander, wenn sich die Hubgabel 10 in abgesenktem Zustand befindet (dieser Zustand ist in den Fig. nicht dargestellt). Der Scannererfassungsbereich 7 des Laserscanners 6 (in Fig. 1 durch gestrichelte Linien dargestellt) ist dreidimensional ausgebildet, in dem der Laserscanner 6 schwenkbar an dem Hubmast 8 angeordnet ist. Dies ist in Fig. 1 durch einen Doppelpfeil P dargestellt. Die dritte Dimension des Scannererfassungsbereichs verläuft in Richtung der Zinken 21, 21' der Hubgabel 10. Der Scannererfassungsbereich 7 erstreckt sich in der dritten Dimension über die gesamte Zinkenlänge, wenn sich die Hubgabel in abgesenktem Zustand befindet.
In den Fig. 4 bis 10 sind weitere Ausführungsbeispiele gezeigt. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen dabei gleiche Komponenten. Insofern wird auf die obige Beschreibung verwiesen. Im Folgenden werden lediglich die Unterschiede zu dem in den Fig. 1 bis 3 gezeigten ersten Ausführungsbeispiel dargestellt:
In den Fig. 4 und 5 ist das zweite und mit 200 bezeichnete Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs (Flurförderzeug 200) gezeigt. Es unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel 100 dadurch, dass die Langguterfassungsvorrichtung 2 anstelle eines Laserscanners 6 eine Kamera 11 mit einem Kameraerfassungsbereich 12 umfasst (Fig. 5).
In dem in Fig. 6 gezeigten dritten und mit 300 bezeichneten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs (Flurförderzeug 300) weist die Sicherheitssteuerung 3 genau zwei Überwachungssensoren 4, 4' auf, die an diagonal gegenüberliegenden Sensorpositionen 13, 13' an dem Flurförderzeug 300 angeordnet sind und die jeweils einen Überwachungssensorerfassungsbereich 14, 14' aufweisen, der sich - bevorzugt in horizontaler Richtung - über einen Winkel α, α' von 270° erstreckt. Hierdurch ist auf besonders geeignete Weise ein Rundumblick um das Flurförderzeug 300 gewährleistet. Der mindestens eine Überwachungssensor 4, 4' kann bei allen in den Fig. gezeigten Ausführungsbeispielen auf diese Weise ausgebildet sein.
In dem in den Fig. 7 und 8 gezeigten vierten und mit 400 bezeichneten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs (Flurförderzeug 400) bildet die Sicherheitssteuerung 3 eines der Schutzfelder 5 als Rückraumschutzfeld 16 aus, dessen Größe von der jeweiligen Mastausschubposition abhängt und das in Fig. 8 schraffiert dargestellt ist. Es ist eine Vorrichtung, und zwar ein Schubmastsensor 23, vorgesehen, die detektiert, ob und in welchem Ausmaß der Schubmast 15 ausgeschoben ist. Die Sicherheitssteuerung 3 ist mit dem Schubmastsensor 23 wirkverbunden und schaltet in Abhängigkeit von dem Ausmaß, in dem der Schubmast 15 ausgeschoben ist, zwischen Schutzfeldern, die sich in Größe und Form unterscheiden, derart um, dass das Rückraumschutzfeld 16 den Rückraum bei jeder möglichen Schub-Stellung des Schubmasts 15 stets zumindest nahezu vollständig abdeckt. Der Rückraumsensor 22, mit dessen Hilfe die Sicherheitssteuerung 3 das Rückraumschutzfeld 16 ausbildet, ist an dem die beiden Radarme 20, 20' verbindenden Bereich des Flurförderzeugs 400 angeordnet.
In dem in den Fig. 9 und 10 gezeigten fünften und mit 500 bezeichneten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs (Flurförderzeug 500) umfasst das Flurförderzeug 500 eine Ladungsträgererkennungsvorrichtung 17, die so eingerichtet ist, dass sie Ladungsträger wie Europaletten oder Gitterboxen erkennt und vermisst, so dass das Flurförderzeug 500 die Ladungsträger eindeutig vermessen und identifizieren und aufnehmen kann. Die Ladungsträgererkennungsvorrichtung 17 umfasst eine Ladungsträgererkennungskamera 18, die als 3D Kamera ausgeführt und zwischen den Zinken 21, 21' der Hubgabel 10, mittig unterhalb des Gabelträgers 19, angeordnet ist. Die Ladungsträgererkennungskamera 18 weist einen Ladungsträgererfassungsbereich 24 auf, der unter anderem parallel zu den Zinken 21, 21 der Hubgabel 10 verläuft. Die Ladungsträgererkennungskamera 18 hat eine Blickrichtung parallel zur Lastaufnahmebewegung, die das Flurförderzeug 500 und/oder der Schubmast 15 bei der Lastaufnahme ausführt, um die Ladungsträger hierbei zu erkennen und zu vermessen.

Bezuaszeichenliste:

100, 200, 300, 400, 500: Flurförderzeug
1: Lastaufnahmemittel
2: Langguterfassungsvorrichtung
3: Sicherheitssteuerung
4, 4': Überwachungssensor
5, 5': Schutzfeld
6: Laserscanner
7: Scannererfassungsbereich
8: Hubmast
9: oberer Bereich
10: Hubgabel
11: Kamera
12: Kameraerfassungsbereich
13, 13': Sensorposition
14, 14': Überwachungssensorerfassungsbereich
15: Schubmast
16: Rückraumschutzfeld
17: Ladungsträgererkennungsvorrichtung
18: Ladungsträgererkennungskamera
19: Gabelträger
20, 20': Radarm
21, 21': Zinken
22: Rückraumsensor
23: Schubmastsensor
24: Ladungsträgererfassungsbereich

α, α': Winkel
F: Fahrtrichtung
G: Gesamtkontur
L: Langgut
P: Doppelpfeil
LF: Längsfahrt
QF: Querfahrt

Claims

Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500, 500) mit Lastaufnahmemitteln (1) zur Aufnahme von Langgut (L) und einer Langguterfassungsvorrichtung (2) zur Erfassung von Langgut (L),
und mit einer Sicherheitssteuerung (3), die mindestens einen Überwachungssensor (4, 4') aufweist und mithilfe dieses Überwachungssensors (4, 4') mindestens ein Schutzfeld (5, 5') ausbildet,

wobei die Sicherheitssteuerung (3) mit der Langguterfassungsvorrichtung (2) wirkverbunden und so eingerichtet ist, dass sie das mindestens eine Schutzfeld (5, 5') in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung (2) erfasstem Langgut (L) beeinflusst.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) ein als ein Seitenstapler ausgebildetes fahrerloses Transportfahrzeug ist.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitssteuerung (3) so eingerichtet ist, dass sie das mindestens eine Schutzfeld (5, 5') an eine Gesamtkontur (G) anpasst, die sich aus dem Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) und aufgenommenem Langgut (L) ergibt.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitssteuerung (3) so eingerichtet ist, dass sie in Abhängigkeit von mit der Langguterfassungsvorrichtung (2) erfasstem Langgut (L) zwischen Schutzfeldern (5, 5') umschaltet, die sich in Größe und/oder Form und/oder Lage relativ zu dem Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) unterscheiden.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug einen Hubmast (8) mit einem oberen Bereich (9) sowie eine Hubgabel (10) aufweist und die Langguterfassungsvorrichtung (2) einen Laserscanner (6) mit einem Scannererfassungsbereich (7) umfasst, und der Laserscanner (6) an dem oberen Bereich (9) des Hubmasts (8) angeordnet ist und sein Scannererfassungsbereich (7) schräg nach unten auf die Hubgabel (10) gerichtet ist.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug einen Hubmast (8) mit einem oberen Bereich (9) sowie eine Hubgabel (10) aufweist und die Langguterfassungsvorrichtung (2) eine Kamera (11) mit einem Kameraerfassungsbereich (12) umfasst, und die Kamera (11) an dem oberen Bereich (9) des Hubmasts (8) angeordnet ist und ihr Kameraerfassungsbereich (12) schräg nach unten auf die Hubgabel (10) gerichtet ist.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitssteuerung (3) zwei Überwachungssensoren (4, 4') aufweist, die an diagonal gegenüberliegenden Sensorpositionen (13, 13') an dem Flurförderzeug angeordnet sind und jeweils einen Überwachungssensorerfassungsbereich (14, 14') aufweisen, der sich über 270° erstreckt.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) einen Hubmast (8) aufweist, der als Schubmast (15) ausgebildet, also ausschiebbar und wieder einschiebbar ist, und das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) Radarme (20, 20') aufweist und die Sicherheitssteuerung (3) mindestens ein Schutzfeld (5, 5') als Rückraumschutzfeld (16) ausbildet, das auf der den Lastaufnahmemitteln (1) abgewandten Seite des Schubmasts (15) und zwischen den Radarmen (20, 20) angeordnet ist.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) eine Ladungsträgererkennungsvorrichtung (17) aufweist, die so eingerichtet ist, dass sie Ladungsträger erkennt und/oder vermisst, so dass das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) die Ladungsträger eindeutig vermessen und/oder identifizieren und/oder aufnehmen kann.
Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (100, 200, 300, 400, 500) eine Hubgabel (10) mit Zinken (21, 21') umfasst und die Ladungsträgererkennungsvorrichtung (17) eine Ladungsträgererkennungskamera (18) umfasst, die zwischen den Zinken (21, 21') der Hubgabel (10) angeordnet ist.