DE102006039382A1 - Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem, und Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung - Google Patents

Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem, und Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung

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DE102006039382A1
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Yoshinori Akamatsu
Yuichi Ueda
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

Eine Stückgut-Transportvorrichtung umfasst: DOLLAR A einen beweglichen Körper zum Transportieren von Stückgut, der entlang einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, die sich entlang einem Lagergestell mit einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten erstreckt; DOLLAR A eine an der vorbestimmten Bahn angeforderte Ladeeinheit zum Tragen eines zu speichernden Stückguts; DOLLAR A eine an dem beweglichen Körper angeordnete Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts; DOLLAR A ein Betriebssteuergerät zum Steuern des Fahrbetriebs des beweglichen Körpers und des Übergabebetriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung; und DOLLAR A eine Stückgutpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Position des von der Ladeeinheit zu dem beweglichen Körper übergebenen Stückguts, bezogen auf eine erste, in Verfahrrichtung des beweglichen Körpers liegende Richtung; DOLLAR A worin das Betriebssteuergerät eine Größe einer Fehlausrichtung des von der Ladeeinheit zu dem beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer vorbestimmten korrekten Position in der ersten Richtung erhält, die auf erfassten Informationen der Stückgutpositionserfassungseinrichtung basiert, und eine horizontale Komponente einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit, an die das Stückgut übergeben werden soll, auf der Basis der Fehlausrichtungsgröße korrigiert.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Üblicherweise umfasst eine Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem einen Staplerkran (den beweglichen Körper) mit einer Gabelvorrichtung (Stückgut-Übergabevorrichtung) zum Transportieren von Stückgut zwischen einem Stückgut-Aufnahmetisch (Ladestation) und einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten in Lagergestellen. Wenn der Staplerkran zum Anfahren des Stückgut-Aufnahmetischs veranlasst wird, führt ein Betriebssteuermittel eine Belade-Fahrsteuerung zum Verfahren des Staplerkrans zu einer Stückgut-Übergabeposition aus, die dem Stückgut-Aufnahmetisch gegenüber liegt, als Zielhaltestelle, basierend auf Informationen eines Positionserfassungsmittels, welches Stellungen des Staplerkrans auf einer Fahrbahn erfasst. Wenn der Staplerkran zu einer Stückgut-Speichereinheit aus der Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten gefahren wird, an welche ein Stückgut übergeben werden soll, führt das Betriebssteuermittel eine Lager-Fahrsteuerung aus, um den Staplerkran zu einer Stückgut-Übergabeposition als Zielhaltestelle fahren zu lassen, die jener Stückgut-Speichereinheit gegenüber liegt, basierend auf Informationen des Positionserfassungsmittels. (s. beispielsweise japanische Patentveröffentlichung (ungeprüft/Offenlegungsschrift) Nr. 2004-157885).
  • Die Position von auf dem Stückgut-Aufnahmetisch liegendem Stückgut ist bezüglich einer Verfahrrichtung des Staplerkrans wegen einer Fehlausrichtung veränderlich, die sich ergibt, wenn das Stückgut von außen durch einen Gabelstapler oder dgl. angeliefert wird. Folglich wird auch die Position des übergebenen Stückguts bezüglich des Staplerkrans in der Verfahrrichtung des Staplerkrans variieren, wenn das Stückgut unter Regie einer Lade-Übergabesteuerung von dem Stückgut-Aufnahmetisch an den in der Stückgut-Übergabeposition gegenüber dem Stückgut-Aufnahmetisch stehenden Staplerkran übergeben wird.
  • Die Stellung gegenüber dem Stückgut-Aufnahmetisch, an der der Staplerkran unter Regie der Lade-Fahrsteuerung anhält, kann in Verfahrrichtung des Staplerkrans von der vorbestimmten Stückgut-Übergabeposition gegenüber dem Stückgut-Aufnahmetisch abweichen. Auch in diesem Fall wird die Stellung des übergebenen Stückguts bezüglich des Staplerkrans in Verfahrrichtung des Staplerkrans ebenfalls veränderlich sein, wenn ein Stückgut unter Regie der Lade-Übergabesteuerung von dem Stückgut-Aufnahmetisch an den Staplerkran übergeben wird.
  • Wenn die Position des an den Staplerkran übergebenen Stückguts bezüglich des Staplerkrans wie oben erwähnt in Verfahrrichtung des Staplerkrans abweicht, obwohl der Staplerkran genau in einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit angehalten wird, welche der Bestimmungsort des Stückguts ist, wird also die Stellung des vom Staplerkran gehaltenen Stückguts in Verfahrrichtung des Staplerkrans gegenüber einer korrekten Stellung bezüglich der Stückgut-Speichereinheit abweichen, also von einer Stellung, in der die Mitte des Stückguts, in Verfahrrichtung des Staplerkrans gesehen, mit der Mitte der Stückgut-Speichereinheit, in Verfahrrichtung des Staplerkrans gesehen, übereinstimmt. Um das Stückgut, das in Verfahrrichtung des Staplerkrans von einer korrekten Stellung bezüglich einer Stückgut-Speichereinheit abweicht, unter der Regie der Lager-Übergabesteuerung in der Stückgut-Speichereinheit abzulegen, wobei beispielsweise Kontakt zwischen dem Stückgut und dem Lagergestell zu vermeiden ist, muss die Anzahl von Stückgut-Speichereinheiten in Verfahrrichtung des Staplerkrans gesehen eine hinreichende Länge haben, um bezüglich einer Stückgut-Speichereinheit, welche der Bestimmungsort des Stückguts ist, Abweichungen in der Stellung des Stückguts zuzulassen sowie Abweichungen in der Stückgut-Übergabeposition, in der der Staplerkran anhält. Im Ergebnis hat das Lagergestell eine erhöhte Länge in Verfahrrichtung des Staplerkrans, was zu einer Erhöhung der Herstellkosten des Lagergestells und einem vergrößerten Bauraum des Stückgut-Lagersystems führt. Weitere Nachteile sind, dass eine Zunahme der Fahrwege des Staplerkrans die Effizienz des Transports verringert und die Betriebskosten erhöht.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Diese Erfindung wurde im Hinblick auf den vorgenannten Nachteil des Standes der Technik gemacht, und ihr Ziel ist es, eine Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem zu schaffen, die imstande ist, eine Stellung eines transportierten Stückguts zum Zeitpunkt der Übergabe näher an eine korrekte Position bezüglich eines Bestimmungsorts wie einer Stückgut-Speichereinheit zu bringen. Das vorstehende Ziel wird gemäß dieser Erfindung erfüllt durch eine Stückgut-Transportvorrichtung mit einem beweglichen Körper zum Transportieren von Stückgut, der entlang einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, die sich entlang einem Lagergestell mit einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten erstreckt; einer an der vorbestimmten Bahn angeordneten Ladeeinheit zum Tragen eines zu speichernden Stückguts; einer an dem beweglichen Körper angeordneten Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts; einem Betriebssteuermittel zum Steuern des Fahrbetriebs des beweglichen Körpers und des Übergabebetriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung; und eine Stückgutpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Position des von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts, bezogen auf eine erste, in Verfahrrichtung des beweglichen Körpers liegende Richtung. Das Betriebssteuermittel erhält eine Größe einer Fehlausrichtung des von der Ladeeinheit zu dem beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer vorbestimmten korrekten Position in der ersten Richtung, die auf erfassten Informationen der Stückgutpositionserfassungseinrichtung basiert, und korrigiert eine horizontale Komponente einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit, an die das Stückgut übergeben werden soll, auf der Basis der Fehlausrichtungsgröße.
  • Deshalb ist die Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem gemäß der Erfindung in der Lage, eine Stellung eines transportierten Stückguts zum Zeitpunkt der Übergabe näher an eine korrekte Position bezüglich eines Bestimmungsorts wie einer Stückgut-Speichereinheit zu bringen.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Stückgut-Lagersystems;
  • 2 ist eine Vorderansicht eines Staplerkrans;
  • 3 ist eine Ansicht zum Zeigen einer Beziehung zwischen einer Ausgangsstellung und einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit;
  • 4 ist ein Blockdiagramm der Steuerung einer Stückgut-Transportvorrichtung;
  • 5 ist ein Flussdiagramm eines Lagervorgangs;
  • 6 ist ein Flussdiagramm eines Vorgangs zum Korrigieren der Stelle einer Stückgut-Übergabe in der Horizontalen;
  • 7 ist eine Draufsicht auf den Staplerkran, der in der Ausgangsstellung angehalten hat; und
  • 8 ist ein Graph zum Zeigen einer Beziehung zwischen einem absoluten Abstand und einer korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Eine Stückgut-Transportvorrichtung gemäß dieser Erfindung wird hiernach unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die Stückgut-Transportvorrichtung ist in einem Stückgut-Lagersystem SU installiert. Wie in 1 gezeigt umfasst das Stückgut-Lagersystem SU zwei mit Abstand zueinander aufgestellte Lagergestelle 1 mit einander entgegengesetzten Stückgut-Ablege-/Entnahmerichtungen, und einen Staplerkran 3 (beweglicher Körper), der automatisch gesteuert entlang einer zwischen den beiden Lagergestellen 1 eingerichteten Fahrbahn 2 bewegbar ist. Jedes Lagergestell 1 hat eine Mehrzahl von in vertikalen Spalten und horizontalen Reihen angeordneten Stückgut-Speichereinheiten 4.
  • Die Fahrbahn 2 hat ein Schienengleis 5 und eine obere Schiene 6, die sich in Längsrichtung der Lagergestelle 1 erstrecken. Nahe einem Ende der Fahrbahn 2 befinden sich ein Bodensteuergerät 7 (Betriebssteuermittel) zum Steuern des Betriebs des Staplerkrans 3 und ein Paar von Lade- und Entladeförderern 8 (Ladeeinheiten), die einander beidseits des Schienengleises 5 gegenüber liegen. Der Staplerkran 3 hält an einer Ausgangsstellung P0 an, die als Stückgut-Übergabeposition dient, die auf der Verfahrbahn 2 als Entsprechung zu den den Lagergestellen 1 gegenüberliegenden Enden der Lade- und Entladeförderer 8 festgelegt ist, um Stückgut von und zu den Lade- und Entladeförderern 8 zu übergeben. Gemäß dieser Erfindung hat das Bodensteuergerät 7 einen Rechner zum Ausführen von hiernach beschriebenen Funktionen, einen Speicher und eine Kommunikationsfunktion. Im Speicher ist ein Programm zum Ausführen von Funktionen und Algorithmen gespeichert, die hiernach im Detail beschrieben werden.
  • Die Lade- und Entladeförderer 8 sind Rollenförderer-Transportvorrichtungen, und jeder von ihnen umfasst eine Hubvorrichtung 9, die in einer der Ausgangsstellung P0 entsprechenden Stellung auf einer Förderbahn der Lade- und Entladeförderer 8 angeordnet ist, und in vertikaler Richtung zum unterseitigen Tragen einer Last W einschließlich eines auf einer Palette P liegenden Stückguts Q beweglich ist. Die Hubvorrichtung 9 hat einen Satz von vertikal bewegbaren Stückgut-Tragplatten 9a, die voneinander in Förderrichtung des Lade- und Entladeförderers 8 beabstandet sind. In ihrer vertikalen Bewegungsrichtung fahren die Tragplatten 9a aus oder ziehen sich zurück durch Lücken zwischen Rollen des Lade- und Entladeförderers 8, um ein Stückgut Q anzuheben oder abzusenken. Der Betrieb der Hubvorrichtung 9 jedes Lade- und Entladeförderers 8 wird ebenso durch das Bodensteuergerät 7 gesteuert wie der Betrieb des Staplerkrans 3 und der Förderbetrieb der Lade- und Entladeförderer 8.
  • Wie in 2 gezeigt umfasst der Staplerkran 3 einen Wagen 10 zum Verfahren entlang des Schienengleises 5, und eine Hubplattform 12, die vertikal bezüglich des Wagens 10 bewegbar ist. Eine Stückgut-Übergabevorrichtung 11 ist auf der Hubplattform 12 zum Übergeben der Ladungen W einschließlich der Paletten P zwischen den Lade- und Entladeförderern 8 oder Stückgut-Speichereinheiten 4 und der Hubplattform 12 montiert.
  • Die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 hat einen an sich bekannten Aufbau, umfassend eine Gabel 23 zum Aufnehmen und Tragen einer Palette P mit einer darauf abgelegten Last W, die zwischen einer zur Hubplattform 12 eingezogenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung außerhalb der Hubplattform 12 bewegbar ist, und einen Gabelmotor (4), der als Antriebsmittel zum Ausfahren und Einziehen der Gabel aktiviert wird. Die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 ist darauf abgestimmt, die Gabel 23 in Stückgut-Übergaberichtungen auszufahren und einzuziehen, die senkrecht zur Verfahrrichtung des Wagens 10 sind. Zahlreiche andere an sich bekannte Vorrichtungen können als Stückgut-Übergabevorrichtung benutzt werden. Ein solches Beispiel ist in der US-Patentanmeldung 2005/0036858 A1 offenbart. Dieses Anmeldedokument wird durch die Bezugnahme hier aufgenommen.
  • Durch Verfahren des Wagens 10, vertikale Bewegung der Hubplattform 12 und Ausfahren und Einziehen der Gabel 23 der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 transportiert der Staplerkran 3 Paletten P mit darauf abgelegten Ladungen W zwischen den Lade- und Entladeförderern 8 und Stückgut-Speichereinheiten 4 und zwischen den Stückgut-Speichereinheiten 4.
  • Der Wagen 10 hat ein Paar von in Vor- und Rückwärtsrichtung voneinander beabstandeten Hubmasten 13 zum vertikal bewegbaren Führen und Stützen der Hubplattform 12. In dieser Weise ist die Hubplattform 12 bezüglich des Wagens 10 vertikal bewegbar. Der vordere und der hintere Hubmast 13 sind an ihren oberen Enden mittels eines oberen Rahmens 15 miteinander verbunden, der entlang der oberen Schiene 6 bewegbar geführt ist.
  • Der Wagen 10 umfasst außerdem eine vertikale Laserbereichserfassung 26 zum horizontalen Ausstrahlen eines Lichtstrahls, und einen Spiegel 28 zum Ablenken des von der Laserbereichserfassung 26 abgestrahlten Lichtstrahls nach vertikal oben und zum Anstrahlen einer Reflektorplatte 27, die an einer Unterseite der Hubplattform 12 angebracht ist.
  • Die vertikale Laserbereichserfassung 26 erfasst einen Abstand der Hubplattform 12 von einer Referenzstellung, welche die Stellung des Spiegels 28 auf dem Wagen 10 ist, um dadurch eine vertikale Stellung der Hubplattform 12 auf ihrer vertikalen Bewegungsbahn zu erfassen. D. h. die vertikale Laserbereichserfassung 26 wirkt als Erfassungsmittel für die vertikale Stellung.
  • Ein Winkelsensor 25 ist nahe einem oberen Ende eines der Hubmasten 13 angeordnet, um als Schwankungserfassungsmittel zu wirken, das eine Schwankamplitude in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13 erfassen soll, die beim Verfahrbetrieb des Staplerkrans 3 auftritt. Der Winkelsensor 25 ist ein an sich bekannter Sensor mit einem pendelartig abwärts hängenden Element und erfasst einen Winkel dieses Elements, um einen Winkel des Hubmastes 13 bezüglich der Vertikalen zu erfassen. Der Winkelsensor 25 gibt ein Schwankungserfassungssignal S1 ab, das ein analoges Ausgangssignal mit einem Ausgangspegel ist, der auf- und abwärts bezüglich eines Referenzpegels veränderlich ist, entsprechend den Abweichungen aus der neutralen Stellung. Der Winkelsensor 25 ist auf die neutrale Stellung kalibriert, wenn keine Schwankung des Hubmastes 13 auftritt.
  • Genauer behält der Winkelsensor den neutralen Zustand bei und hat das Schwankungserfassungssignal S1 einen festen Wert V, wenn der Hubmast 13 mit einer Schwankamplitude von Null aufrecht steht. Wenn der Hubmast 13 aus dem aufrechten Zustand geneigt wird, oder wenn der Hubmast 13 verformt oder gebogen wird, hat das ausgegebene Schwankungserfassungssignal S1 einen Wert, der höher oder niedriger ist als der feste Wert V, entsprechend einer Schwankamplitude Y des Hubmastes 13, die sich aus der Neigung, Verformung oder Biegung ergibt. So kann eine Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13 durch Messung einer Amplitude des Schwankungserfassungssignals S1 erfasst werden.
  • Die Hubplattform 12 wird hängend gehalten von zwei Hubketten 14, die an Seitenwänden 12a und 12b angebracht sind, welche an in Längsrichtung der Hubplattform einander gegenüber liegenden Enden an sie angebaut sind. Die Hubketten 14 werden um oberseitige Umlenkrollen 16, wagenseitige Umlenkrollen 17, eine hubplattformseitige Umlenkrolle 18 und eine Antriebsrolle 19 aufgewickelt.
  • Die oberen Umlenkrollen 16 sind jeweils an einem vorderen und hinteren Ende des oberen Rahmens 15 angeordnet. Die wagenseitigen Umlenkrollen 17 sind an einem Ende und einem Mittelteil des Wagens 10 angeordnet. Die hubplattformseitige Umlenkrolle 18 ist an einem Mittelteil der Unterseite der Hubplattform 12 angebracht. Die Antriebsrolle 19 ist an einem Endbereich des Wagens 10 angeordnet.
  • Ein Hubmotor 20 ist zum Drehen der Antriebsrolle 19 vorgesehen. Wenn der Hubmotor 20 die Antriebsrolle 19 vor- und rückwärts dreht, werden die Hubketten 14 in ihrer Längsrichtung angetrieben, um die Hubplattform 12 auf- und abwärts zu bewegen.
  • Wie in 7 gezeigt ist an die Seitenwand 12a ein Abstandssensor 31 zum Erfassen eines Abstandes L1 zu einer auf der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 abgelegten und getragenen Palette P angebaut. Der Abstandssensor 31 erfasst den Abstand unter Verwendung einer Infrarotdiode und eines Lichtempfängers, der eine Fotodiode des PIN-Typs ist und als Positionserfassungselement dient. Die Abstandserfassung verwendet ein optisches Bereichsüberwachungsverfahren.
  • Genauer strahlt der Abstandssensor 31 infrarote Strahlung zu einer Seitenwand der Palette P ab, die der Seitenwand 12a der Hubplattform 12 gegenüber liegt, und berechnet den Abstand L1 (7) von dem Abstandssensor 31 zu der Seite der Palette P nach dem Triangulationsprinzip, basierend auf einen im Sensor 31 erfassten Ort des Einfalls von reflektiertem Licht. Die Stellung der Palette P auf dem Stap lerkran 3 ist aus einem vom Abstandssensor 31 gelieferten Abstandswert L1 zur Seitenwand der Palette P.
  • Also funktioniert der Abstandssensor 31 als Stückgutbeladestellungserfassungsmittel zum Erfassen einer Stellung einer auf der Palette P, die von einem der Lade- und Entladeförderer 8 an den Staplerkran 3 übergeben wird, abgelegten Last W bezüglich der Verfahrrichtung des Staplerkrans 3. Als diesen Abstandssensor 31 und weitere hiernach beschriebene Bereichserfassungen kann man an sich bekannte Sensoren verwenden, die Licht anderer Frequenzen oder Laser nutzen, oder beispielsweise Sensoren, die Schallwellen nutzen. Die an sich bekannten Sensoren umfassen einen Sensor, der Licht oder Schall ausstrahlt, das von der Seitenwand der Palette P reflektierte Licht oder den reflektierten Schall empfängt und einen Abstand durch Messen einer Zeitspanne erfasst, die zwischen dem Abstrahlen und dem Empfang verstrichen ist. An der Seitenwand der Palette P kann eine Reflektorplatte angebracht werden.
  • Der Wagen 10 hat ein Paar von vorderen und hinteren Laufrädern 21a und 21b, um auf dem Schienengleis 5 zu fahren. Das Laufrad 21a nahe einem Ende, in der vorderen und rückwärtigen Richtung des Wagens 10 gesehen, fungiert als Antriebsrad, das von einem Vortriebsmotor 22 angetrieben wird. Das Rad 21b nahe dem anderen Ende, in der vorderen und rückwärtigen Richtung des Wagens 10 gesehen, ist ein frei drehbares Laufrad. So ist der Wagen 10 zum Fahren entlang dem Schienengleis 5 durch Betrieb des Vortriebsmotors 22 ausgelegt.
  • Eine horizontale Laser-Bereichserfassung 29 ist an dem nahe dem Bodensteuergerät 7 liegenden Ende des Schienengleises 5 angeordnet, um horizontal einen Bereichserfassungslichtstrahl abzustrahlen. Der Wagen 19 hat eine Reflektorplatte 30 zum Reflektieren des Lichtstrahls von dem horizontalen Laser-Bereichssensor 29. Die horizontale Laser-Bereichserfassung 29 strahlt einen Strahl zu der am Wagen 10 montierten Reflektorplatte 30 ab und erfasst einen Abstand L2 (7) des Wagens 10 von dem Ende des Schienengleises 5, um dadurch eine horizontale Stellung des Wagens 10 auf der Fahrbahn 2 zu erfassen.
  • Also arbeitet die horizontale Laser-Bereichserfassung 29 als Mittel zum Erfassen der Position eines beweglichen Körpers, nämlich zum Erfassen einer Stellung des Staplerkrans 3 auf der Fahrbahn 2. Als diese horizontale Laser-Bereichserfassung 29 kann man einen anderen, in dieser Beschreibung erörterten Sensor verwenden. Das Positionserfassungsmittel kann einen Umdrehungssensor umfassen, der ein am Wagen 10 angebrachtes Zahnrad umfasst, und eine auf dem Boden verlegte Zahnstange, mit der das Zahnrad kämmt. Das Positionserfassungsmittel kann einen Sensor mit einer Einrichtung zum Abstrahlen von Licht oder Schall zum Boden hin umfassen. Also sind mehrere an sich bekannte Technologien als Positionserfassungsmittel zum Erfassen von Stellungen des Wagens 10 verfügbar.
  • Wie in 4 gezeigt sind die horizontale Laser-Bereichserfassung 29, die vertikale Laser-Bereichserfassung 26, der Winkelsensor 25 und der Abstandssensor 31 derart angeordnet, dass sie erfasste Informationen über eine Infrarot-Kommunikationseinrichtung 32 an das Bodensteuergerät 7 weiterleiten. Das Bodensteuergerät 7 kann als Zusammenfassung einer Fahr-Steuereinheit 7a zum Steuern des Fahrbetriebs des Wagens 10, einer Hub-Steuereinheit 7b zum Steuern der vertikalen Bewegungen der Hubplattform 12 und eine Übergabe-Steuereinheit 7c zum Steuern des Betriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 angesehen werden. Es ist wünschenswert, dass diese Steuereinheiten Teile eines Programms sind, aber sie können physisch unterschiedliche (diskrete) Bauteile sein.
  • Das Bodensteuergerät 7 erhält von einer übergeordneten Vorrichtung oder dgl. einen Einlagerbefehl zum Entgegennehmen eines Stückguts Q, das von außen mittels eines der Lade- und Entladeförderer 8 zugeführt wird, und zum Speichern des Stückguts Q in einer der Stückgut-Speichereinheiten 4, oder einen Auslieferungsbefehl zum Ausliefern eines Stückguts Q aus einer der Stückgut-Speichereinheiten 4 an einen der Lade- und Entladeförderer 8. Dann steuert das Bodensteuergerät 7 den Betrieb des Staplerkrans 3, des Vortriebsmotors 22, des Hubmotors 20 und des Gabelmotors 24, und steuert den Betrieb der Lade- und Entladeförderer 8, um einen Einlagervorgang zum Aufnehmen des Stückguts Q von den Lade- und Entladeförderern 8 und Lagern des Stückguts Q in einer bestimmten Stückgut-Speichereinheit 4 oder einen Ausliefervorgang zum Ausliefern des Stückguts Q aus einer bestimmten Stückgut-Speichereinheit 4 an den Lade- und Entladeförderer 8 auszuführen.
  • Die Steuerung des Einlagervorgangs durch das Bodensteuergerät 7 wird unter Bezug auf das in 5 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Die folgende Beschreibung wird unter der Annahme gegeben, dass wie in 3 gezeigt ein Vorgang zum Einlagern eines Stückguts Q in einer Stückgut-Speichereinheit 4 ausgeführt wird, die einer Stückgut-Übergabeposition P1 (3) entspricht, in der der Staplerkran 3 in einer horizontalen Position PH1 steht und die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in einer vertikalen Position PV1. Die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 und die vertikale Stückgut-Übergabeposition PV1 sind eine vorbestimmte horizontale Stellung des Wagens 10 und eine vorbestimmte vertikale Stellung der Stückgut-Übergabevorrichtung, die jeweils einer der Stückgut-Speichereinheiten 4 entsprechen.
  • Das Bodensteuergerät 7 führt zunächst eine Belade-Fahrsteuerung und eine Belade-Hubsteuerung aus, um den Staplerkran 3 in die Ausgangsstellung P0 zu stellen, welche die Stückgut-Übergabeposition ist, die sich den Lade- und Entladeförderern 8 gegenüber befindet, und um die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 vertikal zu bewegen, auf der Basis der erfassten Informationen von der horizontalen Laserbereichserfassung 29 und der vertikalen Laserbereichserfassung 26 (Schritte #1 und #2). Dann führt das Bodensteuergerät 7 eine Belade-Übergabesteuerung durch, bei der -mit dem Staplerkran 3 und der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in der Ausgangsstellung stehend- die Hubvorrichtung 9 eines der Lade- und Entladeförderer 8 und die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 des Staplerkrans 3 betätigt werden, um ein Stückgut Q von dem Lade- und Entladeförderer 8 an den Staplerkran 3 zu übergeben (Schritt #3).
  • Wenn die Belade-Übergabesteuerung abgeschlossen ist, liegt das Stückgut Q auf dem Staplerkran 3. In diesem Zustand führt das Bodensteuergerät 7 einen Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition aus (Schritt #4). Wie hiernach noch im Detail beschrieben wird, wird der Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition ausgeführt, um die zuvor gesetzte horizonta le Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich derjenigen Stückgut-Speichereinheit 4 zu korrigieren, die der Bestimmungsort des Stückguts Q ist, entsprechend einer Größe Z einer Fehlausrichtung in der Verfahrrichtung bezüglich einer Boden-Bezugsposition des auf den Staplerkran 3 übergebenen Stückguts Q.
  • Als Ergebnis liegt die Stellung des Stückguts Q bezüglich des Staplerkrans 3 im Wesentlichen zum Zeitpunkt der Ausführung einer hiernach beschriebenen Lager-Übergabesteuerung auch dann im Wesentlichen fest, wenn der Lagervorgang dazu führt, dass die Stellung des Staplerkrans 3 nach der Belade-Fahrsteuerung, die zum Stellen des Staplerkrans 3 in die Ausgangsstellung P0, d. h. in die Stellung des Staplerkrans 3 zum Zeitpunkt der Ausführung der Belade-Übergabesteuerung, ausgeführt wird, verändert wird und die Stellung des an den Staplerkran 3 übergebenen Stückguts Q bezüglich des Staplerkrans 3 durch die Belade-Übergabesteuerung verändert wird.
  • Wenn eine Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1 im Schritt #4 abgeschlossen ist, sind die Lager-Fahrsteuerung und die Lager-Hubsteuerung ausgeführt. Bei der Lager-Fahrsteuerung wird der Staplerkran 3 in eine Stellung PH1s gefahren, die eine korrigierte Stückgut-Übergabeposition PH1 ist, auf der Basis der erfassten Informationen von der horizontalen Laser-Bereichserfassung 29. Bei der Lager-Hubsteuerung wird die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 vertikal in die Stückgut-Übergabeposition PV1 bewegt, welche mit derjenigen Stückgut-Speichereinheit 4 korrespondiert, die unter der Mehrzahl der Stückgut-Speichereinheiten 4 der Bestimmungsort des Stückguts Q ist, nach Maßgabe der erfassten Informationen von der vertikalen Laser-Bereichserfassung 26 (Schritt #5 bis Schritt #7).
  • Nach dem Vorgang des Verfahrens des Staplerkrans 3 in die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1s und der Hubsteuerung der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in die vertikale Stückgut-Übergabeposition PV1 führt das Bodensteuergerät 7 einen Schwankamplituden-Überwachungsvorgang aus (Schritt #8). Der Schwankamplituden-Überwachungsvorgang überwacht eine Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13, die aus einer Amplitude eines Schwankungserfassungssignals S1, das von dem Winkelsensor 25 erzeugt wird, berechnet wird. Wenn die Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13 kleiner oder gleich einer vorbestimmten zulässigen Schwankamplitude C ist, wird die Lager-Übergabesteuerung ausgeführt, wobei zu bemerken ist, dass das Stückgut an die vorgegebene Stückgut-Speichereinheit 4 ohne Probleme der gegenseitigen Beeinträchtigung mit benachbarten Stückgut-Speichereinheiten 4 übergeben werden kann.
  • Wenn im Schritt #8 die Schwankamplitude des Hubmastes 13 in der Verfahrrichtung als die vorbestimmte zulässige Schwankamplitude C nicht überschreitend bestimmt wird, führt das Bodensteuergerät 7 in Schritt #9 die Lager-Übergabesteuerung aus. Bei der Lager-Übergabesteuerung wird die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 betrieben, um das Stückgut Q vom Staplerkran 3 an die vorgegebene Stückgut-Speichereinheit 4 zu übergeben, während der Staplerkran 3 in der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s bezüglich der vorgegebenen Stückgut-Speichereinheit 4 steht, und die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in der vertikalen Stückgut-Übergabeposition PV1 bezüglich der vorgegebenen Stückgut-Speichereinheit 4 steht.
  • Mit dem Abschluss der Lager-Übergabesteuerung ist der Einlagervorgang zum Ablegen des Stückguts Q in der Stückgut-Speichereinheit 4 abgeschlossen.
  • Wie oben beschrieben wird der Staplerkran 3, nachdem Schritt #1 und Schritt #2 des Speichervorgangs ausgeführt werden, durch die Belade-Fahrsteuerung in die Ausgangsstellung P0 gestellt. Jedoch wird streng genommen die Stellung, in der der Staplerkran 3 tatsächlich unter Regie der Belade-Fahrsteuerung anhält, jedes Mal verändert, wenn der Speichervorgang durchgeführt wird, und zwar aufgrund des Einflusses der Fahrsteuer-Ausführung. Die Stellung, in der der Staplerkran 3 tatsächlich anhält, kann in Verfahrrichtung nach vorn oder hinten variieren, und dies wird verursacht durch eine gewisse, von den Einschränkungen der Fahrsteuerausführung verschiedene Anomalität. Wenn die Belade-Übergabesteuerung in einem solchen Zustand durchgeführt wird, kann das an den Staplerkran 3 übergebene Stückgut Q nicht in einer ursprünglich beabsichtigten korrekten Übergabeposition abgesetzt werden. Das Stückgut Q wird dann an eine Position übergeben, die von der korrekten Übergabeposition auf dem Staplerkran 3 abweicht.
  • Außerdem wird die Belade-Übergabesteuerung auch dann in einem Fehlschlag bei der Übergabe des Stückguts Q an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 münden, wenn der Staplerkran 3 von der Belade-Fahrsteuerung exakt in die Ausgangsstellung P0 gestellt wird, außer wenn das Stückgut Q sich in einer korrekten Stellung auf dem Lade- und Entladeförderer 8 befindet. Das Stückgut Q wird in eine Stellung übergeben werden, die von der vorbestimmten korrekten Übergabestellung abweicht.
  • Wenn wie vorstehend bemerkt das Stückgut Q nicht an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben wird, auch wenn der Staplerkran 3 von der Lager-Fahrsteuerung korrekt in die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 gestellt wird, wird das von der Lager-Übergabesteuerung an die Stückgut-Speichereinheit 4 übergebene Stückgut Q nicht in eine korrekte Stellung hinsichtlich der Breite (d. h. horizontale Erstreckung) der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben werden.
  • Eine Abweichung von der korrekten Stellung bezüglich des Lade- und Entladeförderers 8 des Stückguts Q auf dem Lade- und Entladeförderer 8 kann durch eine Abweichung von der Ausgangsstellung P0 des Staplerkrans 3 ausgeglichen werden. Im Ergebnis kann das Stückgut Q an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben werden. Jedoch tritt auch in diesem Fall ein Zuviel oder Zuwenig in der Verfahrdistanz auf, da der Staplerkran 3 von der Ausgangsstellung P0 abweicht, wenn der Staplerkran 3 durch die Lager-Fahrsteuerung bewegt wird, und zwar infolge der Abweichung eines Anfangswertes. Der Staplerkran 3 wird nicht in die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 gestellt. Wenn die Lager-Übergabesteuerung ausgeführt wird, wird eine Verschiebung bezüglich der korrekten Stückgut-Übergabeposition bezüglich der Stückgut-Speichereinheit 4 erzeugt. Auch in diesem Fall wird das Stückgut Q nicht an die korrekte Stelle bezüglich der Breite der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben.
  • Mit der Stückgut-Transportvorrichtung gemäß dieser Erfindung wird eine Stellung der Palette P, in der die Mittelstellung der auf der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 platzierten Palette P entlang der Fahrbahn gesehen mit der Mittelstellung der Gabel 23 der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 entlang der Fahrbahn gesehen übereinstimmt, als die korrekte Stückgut-Übergabeposition bezüglich des Staplerkrans 3, entlang der Fahrbahn gesehen, festgelegt. Eine Stellung des Staplerkrans 3, in der die Mittelstellung der Stückgut-Speichereinheit 4 entlang der Fahrbahn gesehen mit der Mittelstellung der Gabel 23 der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 entlang der Fahrbahn gesehen übereinstimmt, wird als die korrekte Stückgut-Übergabeposition bezüglich der Stückgut-Speichereinheit 4 festgesetzt.
  • Das Bodensteuergerät 7 dieser Stückgut-Transportvorrichtung führt im Schritt #3 des in 5 gezeigten Lagerablaufs die Belade-Übergabesteuerung aus, d. h. es übergibt das Stückgut Q an den in die Ausgangsstellung gestellten Staplerkran 3 und führt danach in Schritt #4 den Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition aus. Deshalb wird das Stückgut Q auch dann durch die Lager-Fahrsteuerung und die Lager-Übergabesteuerung an die korrekte Stelle in der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben, wenn das Stückgut Q nicht an die vorgegebene korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben wird, oder wenn das Stückgut Q an die vorgegebene korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben wird, aber die Position des Staplerkrans 3 von der Ausgangsstellung P0 abweicht.
  • Der Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition wird hiernach unter Bezug auf das in 6 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. In Schritt #1 wird der Abstand L1 (7) von der Anbaustelle des Abstandssensors 31 (hiernach die kranseitige Bezugsposition a1 genannt) zur Seitenfläche der Palette P auf der Basis des Ausgangssignals des Abstandssensors 31 gemessen. Im Schritt #2 wird der Abstand L2 (7) von der Position der horizontalen Laser- Bereichserfassung 29 (hiernach die bodenseitige Bezugsposition a2 genannt) zu der am Staplerkran 3 befestigten Reflektorplatte 30 auf der Basis des Ausgangssignals der horizontalen Laser-Bereichserfassung 29 gemessen.
  • Die in den Schritten #1 und #2 gemessenen Abstände L1 und L2 werden mit einem konstruktiv vorgegebenen Abstand L3 zwischen der Reflektorplatte 30 und dem Abstandssensor 31 summiert, woraus sich ein Abstand L von der bodenseitigen Bezugsposition a2 zu der Seitenfläche der Palette P ergibt (Schritt #3). Wie auch in 7 sichtbar ist, gibt der in Schritt #3 berechnete Abstand einen Abstand des Stückguts Q von der bodenseitigen Bezugsposition a2 beim Lagervorgang an (hiernach als absoluter Abstand des Stückguts Q bezeichnet).
  • Im Schritt #4 wird eine Differenz aus dem absoluten Abstand L des Stückguts Q und dem absoluten Abstand L0 des in der vorbestimmten korrekten Stellung befindlichen Stückguts Q (hiernach korrekter absoluter Abstand L0 genannt) als Größe einer Fehlausrichtung gegenüber der vorbestimmten korrekten Stellung des Stückguts Q berechnet. Die vorbestimmte korrekte Stellung ist eine ursprünglich beabsichtigte korrekte Stellung des Stückguts Q bezüglich der bodenseitigen Referenzposition a2. Genauer ist sie eine Position des Stückguts Q bezüglich der bodenseitigen Referenzposition a2, wenn das Stückgut Q sich auf dem Staplerkran 3 in der vorbestimmten korrekten Stellung befindet, wenn der letztere korrekt in der Ausgangsstellung P0 steht.
  • Deshalb ist der absolute Abstand L0 des Stückguts Q vorgegeben, wenn der Staplerkran 3 durch die Belade-Fahrsteuerung korrekt in die Ausgangsstellung P0 gestellt ist, und das Stückgut Q von der Belade-Übergabesteuerung in die vorbestimmten korrekten Übergabestellung in Verfahrrichtung bezüglich des Staplerkrans 3 gestellt wird. Die Fehlausrichtungsgröße Z wird von einem Unterschied zwischen dem obigen absoluten Abstand L0 und dem im Schritt #3 berechneten absoluten Abstand L des Stückguts Q abgeleitet, also von L0 – L.
  • Im Schritt #5 prüft das Bodensteuergerät 7 den Wert der im Schritt #4 berechneten Fehlausrichtungsgröße Z. Wenn der Betrag (der Absolutwert) |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z, also die Fehlausrichtungsbandbreite, einen vorbestimmten zulässigen Betrag der Fehlausrichtung Zmax überschreitet, bewertet das Bodensteuergerät 7 die Situation als von der Norm abweichend und gibt im Schritt #7 ein Anomalitätssignal aus. In dieser Weise kann das Bodensteuergerät 7 eine Selbstkontrolle der Anhaltegenauigkeit des Staplerkrans 3 und der Lade- und Entladeförderer 8 durchführen. Wenn eine Fehlausrichtungsbandbreite infolge einer Regelabweichung beim Betrieb der Lade- und Entladeförderer 8 oder beim Betrieb des Staplerkrans 3 unter Regie der Belade-Fahrsteuerung einen vorbestimmten zulässigen Betrag der Fehlausrichtung Zmax überschreitet, kann das Bodensteuergerät 7 ein Signal ausgeben, das die Regelabweichung anzeigt, um die Regelabweichung einer Aufsichtsperson der Vorrichtung mitzuteilen.
  • Wenn der Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z in Schritt #5 als im Rahmen der vorbestimmten zulässigen Größe der Fehlausrichtung Zmax beurteilt wird, wird die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 entsprechend der Fehlausrichtungsgröße Z korrigiert. Genauer wird die Fehlausrichtungsgröße Z zu der horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1 addiert, die für die Stückgut-Speichereinheit 4 gesetzt wurde, welche der Bestimmungsort des Stückguts Q ist, um die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1s zu bestimmen (Schritt #6).
  • Wenn z. B. der absolute Abstand L des Stückguts Q geringer als der korrekte absolute Abstand L0 ist (Z > 0 in diesem Fall), befindet sich das Stückgut Q, das unter Regie der Belade-Übergabesteuerung von dem Lade- und Entladeförderer 8 an den Staplerkran 3 übergeben wird, in einer um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z von der korrekten Übergabestellung bezüglich der Ziel-Stückgut-Speichereinheit 4 abweichenden Stellung. Deshalb wird eine um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z entferntere Stellung als die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition festgesetzt, um den Staplerkran 3 unter Regie der Lager-Fahrsteuerung um eine Distanz zu bewegen, die um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße länger ist, als wenn keine Fehlausrichtung vorläge.
  • Umgekehrt befindet sich, wenn der absolute Abstand L des Stückguts Q länger ist als der korrekte absolute Abstand L0 (Z < 0 in diesem Fall), das unter der Regie der Belade-Fahrsteuerung von dem Lade- und Entladeförderer 8 an den Staplerkran 3 übergebene Stückgut Q in einer um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z der korrekten Übergabestellung bezüglich der Ziel-Stückgut-Speichereinheit 4 näheren Stellung. Deshalb wird eine um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z nähere Stellung als die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition festgesetzt, um den Staplerkran 3 unter Regie der Lager-Fahrsteuerung um eine Distanz zu bewegen, die um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße kürzer ist, als wenn keine Fehlausrichtung vorläge.
  • Wie in 8 gezeigt beschreibt die Beziehung zwischen dem absoluten Abstand L und der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s in graphischer Darstellung gerade Linien. Wie in 8 zu sehen ist der Korrekturbetrag „0" und die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1s stimmt mit der horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1 vor der Korrektur überein, wenn der absolute Abstand L der korrekte absolute Abstand L0 ist. Je kürzer der absolute Abstand L als der korrekte absolute Abstand L0 ist, wird die aktuelle Stückgut-Übergabeposition PH1 zu der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s, die umso mehr von der Ausgangsstellung P0 entfernt ist. Je länger der absolute Abstand L als der korrekte absolute Abstand L0 ist, wird die aktuelle Stückgut-Übergabeposition PH1 zu der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s, die umso weniger von der Ausgangsstellung P0 entfernt ist.
  • Durch Festsetzen der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s in dieser Weise kann das Stückgut Q zuverlässig in der Stückgut-Speichereinheit 4 des Lagergestells 1 abgelegt werden, ungeachtet jeglicher Veränderungen in der Stellung des Staplerkrans 3 in Verfahrrichtung gesehen bei der Fahrsteuerung, die sich nach Abschluss der Ladefahrsteuerung abspielt, und jeglicher Veränderungen in der Übergabeposition in Verfahrrichtung gesehen des Stückguts Q bezüglich des Staplerkrans 3. Die reduzierte Länge der Lagergestelle 1 in Verfahrrichtung des Staplerkrans 3 gesehen führt zu einer Reduzierung der Herstellungskosten der Lagergestelle 1, einer Reduzierung des Bauraums des Stückgut-Lagersystems SU und zu verringerten Fahrdistanzen des Staplerkrans 3. Es ist somit möglich, verbesserte Transporteffizienz und Verringerung der Betriebskosten zu erreichen.
  • [Andere Ausführungsformen]
  • Andere Ausführungsformen werden nachfolgend erörtert.
    • (1) Bei der vorstehenden Ausführungsform bezieht sich das Bodensteuergerät 7 auf die vorbestimmte zulässige Schwankamplitude C als einen festen Wert. Alternativ kann das Bodensteuergerät 7 so ausgelegt werden, dass es unterschiedliche Werte für die zulässige Schwankamplitude C je nach der Höhe der vertikalen Stückgut-Übergabeposition PV1 bezüglich einer als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 vergibt. Ein großer Wert kann der zulässigen Schwankamplitude C zugewiesen werden, wenn beispielsweise der Speichervorgang bei einer Übergabe an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in niedriger Höhe auszuführen ist. Umgekehrt kann der zulässigen Schwankamplitude C ein kleiner Wert zugewiesen werden, wenn der Speichervorgang bei einer Übergabe an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in großer Höhe auszuführen ist. Mit diesem Aufbau kann ein Stückgut Q an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in geringer Höhe übergeben werden, wenn eine Schwankung des Hubmastes 13 in Höhe der Stückgut-Speichereinheit in einem Amplitudenbereich liegt, der die Übergabe ermöglicht. Es ist somit möglich, eine Beeinträchtigung dahingehend zu vermeiden, dass der Übergabevorgang nicht begonnen wird, bevor eine Schwankung am oberen Ende gedämpft ist, obwohl die Schwankung des Hubmastes 13 in Höhe der Stückgut-Speichereinheit 4 bereits eine Amplitude geworden ist, bei der die Übergabe möglich ist.
    • (2) Bei der vorstehenden Ausführungsform wird die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 auf der Basis der Position des Stückguts Q bezüglich des Staplerkrans 3 und der Position des Staplerkrans 3 bezüglich des Lade- und Entladeförderers 8 korrigiert. Alternativ dazu kann die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 auf der Basis der Position des Stückguts Q bezüglich des Staplerkrans 3 korrigiert werden, also auf der Basis des Abstands L1. Die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der den Bestimmungsort bildenden Stückgut-Speichereinheit 4 kann auf der Basis der Position des Staplerkrans 3 bezüglich des Lade- und Entladeförderers 8 korrigiert werden, also basierend auf dem Abstand L2.
    • (3) Bei der vorstehenden Ausführungsform hat jedes Lagergestell 1 vertikal und horizontal arrangierte Stückgut-Speichereinheiten 4. Dieser Aufbau ist nicht einschränkend gemeint, sondern die Stückgut-Speichereinheiten 4 können auch ausschließlich in horizontaler Richtung aneinander gereiht sein.
    • (4) Die Hubplattform 12 kann so ausgelegt werden, dass sie durch einen auf der Hubplattform 12 angeordneten Hubmotor und ein von dem Hubmotor angetriebenes Zahnrad sowie eine an einem Hubmast 13 angeordnete und mit dem Zahnrad kämmende Zahnstange vertikal bewegbar ist. In diesem Fall kann ein Umdrehungssensor, der die Umdrehungen des Hubmotors oder des Zahnrads erfasst, als Erfassungsmittel für die vertikale Stellung verwendet werden. Dieses Erfassungsmittel für die vertikale Stellung hat eine Referenzposition, die nach Wunsch festgesetzt werden kann.
    • (5) Zumindest ein Teil der Mehrzahl von Funktionen der hiervor erwähnten Steuermittel kann durch ein an dem beweglichen Körper vorgesehenes Steuergerät (Steuergerät auf Seiten des beweglichen Körpers) ausgeführt werden. In diesem Fall umfasst das Betriebssteuermittel das Bodensteuergerät und das Steuergerät auf Seiten des beweglichen Körpers.
    • (6) Es ist möglich, die Fehlausrichtungsgröße als die Differenz zwischen der Stellung des Stückguts und der korrekten Übergabeposition in Bezug auf den beweglichen Körper nur auf Basis der erfassten Informationen durch das Mittel zum Erfassen der Beladeposition definieren. Es ist auch möglich, die Fehlausrichtungsgröße als die Differenz zwischen der Position des beweglichen Körpers und einer vorbestimmten korrekten Position bezüglich jeglicher Referenzstelle auf dem Boden zu definieren.

Claims (16)

  1. Stückgut-Transportvorrichtung, umfassend: einen beweglichen Körper zum Transportieren von Stückgut, der entlang einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, die sich entlang einem Lagergestell mit einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten erstreckt; eine an der vorbestimmten Bahn angeordnete Ladeeinheit zum Tragen eines zu speichernden Stückguts; eine an dem beweglichen Körper angeordnete Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts; ein Betriebssteuermittel zum Steuern des Fahrbetriebs des beweglichen Körpers und des Übergabebetriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung; gekennzeichnet durch ein Stückgutpositionserfassungsmittel zum Erfassen einer Position des von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts, bezogen auf eine erste Richtung entlang einer Verfahrrichtung des beweglichen Körpers; worin das Betriebssteuermittel eine Größe einer Fehlausrichtung des von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer vorbestimmten korrekten Position in der ersten Richtung erhält, die auf erfassten Informationen der Stückgutpositionserfassungseinrichtung basiert, und eine horizontale Komponente einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit, an die das Stückgut übergeben werden soll, basierend auf der Fehlausrichtungsgröße korrigiert.
  2. Stückgut-Transportvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zum Erfassen einer Position des beweglichen Körpers auf der vorbestimmten Bahn; wobei das besagte Betriebssteuermittel ausführt: eine Belade-Fahrsteuerung, um den beweglichen Körper in eine Stückgut-Übergabeposition für die Ladeeinheit zu verfahren, die auf erfassten Informa tionen von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers beruht, eine Lager-Fahrsteuerung zum Verfahren des beweglichen Körpers in die mit derjenigen Stückgut-Speichereinheit korrespondierende Stückgut-Übergabeposition, welche unter der Mehrzahl der Stückgut-Speichereinheiten der Bestimmungsort des Stückguts ist, basierend auf der erfassten Information von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers, eine Belade-Übergabesteuerung zum Betreiben der Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper, wenn der bewegliche Körper in der Stückgut-Übergabeposition für die Ladeeinheit steht, und eine Lager-Übergabesteuerung zum Betreiben der Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts von dem beweglichen Körper an die Stückgut-Speichereinheit, wenn der bewegliche Körper in der Stückgut-Übergabeposition für die Stückgut-Speichereinheit steht, welche der Bestimmungsort des Stückguts ist.
  3. Stückgut-Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erfassen der Position des Stückguts ein Mittel zum Erfassen der Beladeposition umfasst, das an dem beweglichen Körper zum Erfassen einer Position des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers angeordnet ist, und das Betriebssteuermittel als die besagte Fehlausrichtungsgröße eine Größe der Fehlausrichtung des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer vorbestimmten korrekten Übergabeposition in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers bestimmt, basierend auf der erfassten Information von dem Mittel zum Erfassen der Position des Stückguts.
  4. Stückgut-Transportvorrichtung nach Anspruch 1, worin: das Mittel zum Erfassen der Stückgut-Position ein Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zum Erfassen einer Position des beweglichen Körpers auf der vorbestimmten Bahn umfasst, und das Betriebssteuermittel als die besagte Fehlausrichtungsgröße eine Größe der Fehlausrichtung des beweglichen Körpers bezüglich einer Stückgut-Übergabeposition für die Ladeeinheit bestimmt, basierend auf einer erfassten Information von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers.
  5. Stückgut-Transportvorrichtung nach Anspruch 1, worin das Mittel zum Erfassen der Stückgut-Position ein Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zum Erfassen einer Position des beweglichen Körpers auf der vorbestimmten Bahn umfasst, und an dem beweglichen Körper angeordnete Mittel zum Erfassen einer Beladestellung zum Erfassen einer Position des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers; das Betriebssteuermittel dazu ausgelegt ist, ein Ausgangssignal von dem Mittel zum Erfassen der Beladestellung und ein Ausgangssignal von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zu empfangen, und eine Größe einer Fehlausrichtung des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts gegenüber einer vorbestimmten korrekten Übergabeposition in der ersten Richtung bestimmt, basierend auf der erfassten Information von dem Mittel zum Erfassen der Beladestellung und von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers.
  6. Stückgut-Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebssteuermittel dazu ausgelegt ist zu bestimmen, dass eine Anomalität sich ereignet hat und ein die Anomalität anzeigendes Signal auszugeben, wenn die Fehlausrichtungsgröße, die auf der erfassten Information des Mittels zum Erfassen der Stückgut-Position beruht, über einen vorbestimmten zulässigen Bereich hinausgeht.
  7. Stückgut-Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Stückgut-Speichereinheiten in dem Lagergestell in vertikalen Spalten und horizontalen Reihen angeordnet sind; die Stückgut-Übergabevorrichtung vertikal entlang einem auf dem beweglichen Körper errichteten Hubmast bewegbar ist; das Betriebssteuermittel dazu ausgelegt ist, die Stückgut-Übergabevorrichtung vertikal in eine Stückgut-Übergabeposition für die Stückgut-Speichereinheit zu bewegen, welche unter der Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten der Bestimmungsort für das Stückgut ist, basierend auf der erfassten Information von Mitteln zum Erfassen einer vertikalen Position zum Erfassen einer vertikalen Position der Stückgut-Übergabevorrichtung.
  8. Stückgut-Transportvorrichtung nach Anspruch 2 oder 7, weiter umfassend Schwankerfassungsmittel zum Erfassen einer Schwankamplitude der Hubmasten, wobei das Betriebssteuermittel dazu ausgelegt ist, die Lager-Übergabesteuerung dann auszuführen, wenn die Schwankamplitude der Hubmasten als innerhalb einer vorbestimmten zulässigen Schwankamplitude liegend bestimmt wird, basierend auf erfasster Information von dem Schwankerfassungsmittel.
  9. Verfahren zum Betreiben einer Stückgut-Transportvorrichtung, welche Stückgut-Transportvorrichtung umfasst: einen beweglichen Körper zum Transportieren von Stückgut, der entlang einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, die sich entlang einem Lagergestell mit einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten erstreckt; eine nahe der vorbestimmten Bahn angeordnete Ladeeinheit zum Tragen eines zu speichernden Stückguts, eine an dem beweglichen Körper angeordnete Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts; Betriebssteuermittel zum Steuern des Fahrbetriebs des beweglichen Körpers und des Übergabebetriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung; und Stückgutpositionserfassungsmittel zum Erfassen einer Position des von der Ladeeinheit zu dem beweglichen Körper übergebenen Stückguts, bezogen auf eine erste, in Verfahrrichtung des beweglichen Körpers liegende Richtung, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: eine Größe einer Fehlausrichtung bezüglich einer vorbestimmten korrekten Position des von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts in der ersten Richtung zu erhalten, basierend auf erfasster Information von dem Mittel zum Erfassen der Stückgutposition; und eine horizontale Komponente einer Stückgut-Übergabeposition für eine Stückgut-Speichereinheit, an die das Stückgut übergeben werden soll, auf der Basis der Fehlausrichtungsgröße zu korrigieren.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Stückgut-Transportvorrichtung Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zum Erfassen einer Stellung des beweglichen Körpers auf der vorbestimmten Bahn umfasst, wobei das Verfahren des Weiteren die Schritte umfasst: den beweglichen Körper in eine Stückgut-Übergabeposition für die Ladeeinheit fahren zu lassen, die auf erfassten Informationen von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers beruht; Betreiben der Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben des Stückguts von der Ladeeinheit an den beweglichen Körper, wenn der bewegliche Körper in der Stückgut-Übergabeposition für die Ladeeinheit steht; den beweglichen Körper in die Stückgut-Übergabeposition für die Stückgut-Speichereinheit fahren zu lassen, welche unter der Mehrzahl der Stückgut-Speichereinheiten der Bestimmungsort des Stückguts ist, basierend auf der erfassten Information des Mittels zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers; und Veranlassen des Betriebssteuermittels zum Durchführen einer Lager-Übergabesteuerung zum Betreiben der Stückgut-Übergabevorrichtung dahingehend, dass sie das Stückgut von dem beweglichen Körper an die Stückgut-Speichereinheit übergibt, wenn der bewegliche Körper an einer Stelle steht, die der Stückgut-Übergabeposition für die Stückgut-Speichereinheit entspricht, welche der Bestimmungsort des Stückguts ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erfassen der Stückgutposition ein Mittel zum Erfassen einer Beladestellung umfasst, das an dem beweglichen Körper zum Erfassen einer Position des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers angeordnet ist, und wobei der Schritt zum Erhalten einer Fehlausrichtungsgröße den Schritt umfasst: als die Fehlausrichtungsgröße eine Größe der Fehlausrichtung des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer vorbestimmten korrekten Übergabeposition in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers zu bestimmen, basierend auf der erfassten Information von dem Mittel zum Erfassen der Position des Stückguts.
  12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erhalten einer Fehlausrichtungsgröße den Schritt umfasst: eine Größe einer Fehlausrichtung des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts von einer vorbestimmten korrekten Übergabeposition in der ersten Richtung zu bestimmen, basierend auf der erfassten Information des Mittels zum Erfassen der Stückgutposition und des Mittels zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers.
  13. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erfassen der Stückgut-Position ein Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers zum Erfassen einer Position des beweglichen Körpers auf der vorbestimmten Bahn umfasst, und Mittel zum Erfassen einer Beladestellung, die an dem beweglichen Körper zum Erfassen einer Position des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts in der ersten Richtung bezüglich des beweglichen Körpers angeordnet sind, und dass der Schritt zum Erhalten einer Fehlausrichtungsgröße den Schritt umfasst: eine Größe einer Fehlausrichtung des an den beweglichen Körper übergebenen Stückguts von einer vorbestimmten korrekten Übergabeposition in der ersten Richtung zu bestimmen, basierend auf der erfassten Information von dem Mit tel zum Erfassen der Beladestellung und von dem Mittel zum Erfassen der Position des beweglichen Körpers.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Fehlausrichtungsgröße über einen vorbestimmten zulässigen Bereich hinausgeht, bestimmt wird, dass sich eine Anomalität ereignet hat und ein die Anomalität anzeigendes Signal ausgegeben wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Stückgut-Speichereinheiten in dem Lagergestell in vertikalen Spalten und horizontalen Reihen angeordnet sind, dass die Stückgut-Übergabevorrichtung vertikal entlang auf dem beweglichen Körper errichteten Hubmasten bewegbar ist, und dass ein Mittel zum Erfassen einer vertikalen Position zum Erfassen einer vertikalen Position der Stückgut-Übergabevorrichtung vorgesehen ist, wobei das Verfahren des Weiteren den Schritt umfasst: die Stückgut-Übergabevorrichtung vertikal in eine Stückgut-Übergabeposition für die Stückgut-Speichereinheit zu bewegen, welche unter der Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten der Bestimmungsort für das Stückgut ist, basierend auf erfasster Information von dem Mittel zum Erfassen einer vertikalen Position.
  16. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Stückgut-Transportvorrichtung Schwankerfassungsmittel zum Erfassen einer Schwankamplitude der Hubmasten umfasst, und der Lager-Übergabe-Steuerschritt ausgeführt wird, wenn die Schwankamplitude der Hubmasten als innerhalb einer vorbestimmten zulässigen Schwankamplitude liegend bestimmt wird, basierend auf erfasster Information von dem Schwankerfassungsmittel.
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